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[发明专利]一种基于ArduRover无人车的组合定位方法-CN202110539154.8有效
发明人：宋宝山;石莹;李若莹;余琪;黄昊 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种基于ArduRover无人车的组合定位方法。将VIO定位技术与GNSS定位技术融合，获得在全球地心地固系下的定位结果，以惯性与视觉紧组合的视觉惯性里程计VIO作为基础，将GNSS解算的位置速度作为额外的观测量加入到滤波器之中，作为位置等状态量的绝对约束，通过机器人操作系统ROS的运动控制和通讯服务在ArduRover小车上完成定位导航和定位效果的验证。本发明解决了无人小车组合定位效果较差的问题，能够实现高精度定位。
一种基于 ardurover 无人组合定位方法

[实用新型]一种压电生热保暖鞋-CN202023064365.0有效
发明人： 李若莹 -专利权人： 李若莹
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A43B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压电生热保暖鞋，属于鞋技术领域。该种压电生热保暖鞋，由鞋底和鞋帮构成，鞋底的上部设置暖卡芯片发热鞋垫，暖卡芯片发热鞋垫具有鞋垫封闭罩，鞋垫封闭罩内放置暖卡芯片，暖卡芯片由上表面保护层、下表面保护层、导电碳纤维和两个电极构成，上表面保护层和下表面保护层用浸渍有改性环氧树脂的布制成，导电碳纤维设置在上表面保护层和下表面保护层之间，两个电极与导电碳纤维连接，鞋底内腔设置压电装置，压电装置由腔体、受力块、传力块、滚轴、压电片和弹簧构成。本实用新型将行走时脚的压力做功产生的机械能转换成电能，并采用先进的暖卡芯片电热材料将电能转换成热能，解决了传统保暖鞋耗能多、续航差的问题。
一种压电生热保暖

[发明专利]一种低轨导航星座增强的网络RTK方法-CN201910217183.5在审
发明人：石莹;覃楚仪;王秋逸;李若莹;余琪;黄昊 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种低轨导航星座增强的网络RTK技术，包括：全球导航定位星座和多种低轨星座方案的设计，低轨卫星集合定轨和星间链路自主定轨方法，低轨卫星广播星历的设计和高中低轨卫星融合处理的统一数学模型。本发明解决了现有技术中网络RTK方法定位精度较低的问题，能够增加基线距离、降低网络密度、降低成本、提高精度和模糊度固定率、缩短收敛时间。低轨星座的星下点轨迹覆盖范围广，甚至涵盖极区，60和192颗星星座的三维轨道误差分别为46cm和18cm，预报精度相较克罗布歇模型提高约30％，最终定位精度为水平毫米级、高程厘米级。
星座低轨低轨卫星导航定位网络广播星历轨道误差基线距离融合处理数学模型星间链路自主定轨固定率毫米级厘米级模糊度星下点定轨高程极区收敛三维集合涵盖预报覆盖全球统一

[发明专利]一种北斗卫星系统与图像特征结合的高精度室外定位方法-CN201910198384.5在审
发明人：石莹;李若莹;余晖;汪世文;韩俊杰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种北斗卫星系统与图像特征结合的高精度室外定位方法，包括以下步骤：采集参考图像；对参考图像进行处理；根据处理后的参考图像建立数据库；利用北斗卫星系统获得初步定位结果；获取待定位图像，结合初步定位结果，将待定位图像和数据库中的参考图像进行相似度计算，搜索得到相匹配的参考图像，获得视觉辅助定位结果。本发明解决了现有技术中通视情况差时的卫星信号弱导致定位精度较低的问题。
参考图像北斗卫星系统待定位图像初步定位图像特征室外建立数据库相似度计算导航定位定位结果视觉辅助卫星信号匹配数据库搜索采集

[发明专利]一种camera/mems辅助北斗的机器人定位算法-CN201910196282.X在审
发明人：石莹;覃楚仪;王秋逸;李若莹;余琪;黄昊 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种camera/mems辅助北斗的机器人定位算法，包括：北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器的时空同步；北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器融合定位的数据预处理；北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器融合的精密定位；其中，视觉传感器、惯性传感器搭载于机器人上。本发明解决了现有技术中移动机器人室内外导航定位精度较低的问题，能够为机器人提供厘米到分米级精度的导航定位服务。
惯性传感器视觉传感器北斗卫星系统导航定位机器人定位北斗算法机器人数据预处理移动机器人精密定位融合室内外时空服务

[发明专利]一种基于MICO的便携健康监测系统-CN201710211494.1在审
发明人：杨亚坤;程新;邓开连;唐华;李若莹;丁蕾晏 -专利权人：东华大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MICO的便携健康监测系统，其特征在于，包括心率脉搏传感器，通过光电容积扫描法检测人体的心率脉搏信息，该心率脉搏信息为模拟信号；信号处理单元，将心率脉搏传感器检测到的模拟信号处理成TTL电平信号；基于MICO系统的应用单元，使用定时计数器记录转换后的TTL电平信号，以10s为一周期计算出心率值，折算成标准心率值后上传至网络云平台。本发明的优点是体积小，可以随身携带，使用者可以在任意地点检测到自己的心率脉搏信息并存储下来；可以在有wifi信号的地方将测量的心率脉搏信息上传并存储的信息到云平台；使用者可以在云平台上查看到自己不同时间段的心率脉搏信息。
一种基于 mico 便携健康监测系统

[发明专利]一种航空发动机叶片清洗溶液及其制备和使用方法-CN201310568271.2有效
发明人：于正洋;王敬;周英杰;田莉莉;李若莹 -专利权人：沈阳黎明航空发动机（集团）有限责任公司
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： C23G1/00 文献下载
摘要：一种航空发动机叶片清洗溶液及其制备和使用方法属于表面处理技术领域。溶液中各化学组成按浓度为：脂肪醇聚氧乙烯醚3~5g/l，烷基酚聚氧乙烯醚5~10g/l，棷子油酸乙二醇酰胺3~5g/，3号喷气燃料80~100g/l，硅酸钠10~15g/，磷酸钠2~5g/l，乙二胺四乙酸二钠，1~3g/l，余量为蒸馏水。制备方法为：将脂肪醇聚氧乙烯醚、烷基酚聚氧乙烯醚、棷子油酸乙二醇酰胺按质量比加入到80~100℃的水中，充分搅拌后降至50℃，入加3号喷气燃料，继续不断搅拌，并保持温度；制得溶液A；将硅酸钠、磷酸钠、乙二胺四乙酸二钠溶于50℃的水中搅拌均匀,制得溶液B；最后将上述A和B溶液充分混合，按比例加入余量水。本发明性价比高；气味小，环保效果好；对表面表面损伤小，能较好去除叶片表面沉积物及油污。
一种航空发动机叶片清洗溶液及其制备使用方法

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