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[发明专利]基于改进多目标粒子群算法的光伏配电台区无功优化方法-CN202310772078.4在审
发明人：张云峰;徐涛;李文;姜忠炜;李互刚;孙瑞东;常智华;金茜;田嘉瑞;沈晓倩;葛磊蛟 -专利权人：国网宁夏电力有限公司石嘴山供电公司;天津大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：包括：建立含光伏接入的配电台区多目标无功优化模型，多目标无功优化模型中设置有最小化系统有功功率损耗、最小化可控负荷减小百分比、最小化PVs有功功率减少百分比的目标函数；建立用于无功优化的等式约束及不等式约束，等式约束包括潮汐约束，不等式约束包括控制变量约束和状态变量约束；建立并网光伏系统模型，获得电网电压、逆变器额定功率和谐波限制下的PVs系统模型；建立改进多目标粒子群优化算法模型；执行光伏配电台区无功优化：基于步骤S1和步骤S2中的目标与约束，将配电台区参数输入算法模型处理，得出外部档案中的Pareto最优解集并输出。
基于改进多目标粒子算法配电无功优化方法

[发明专利]一种基于Petri网的事件协调控制方法-CN201510460164.7有效
发明人：方欢;王苏城;方贤文;方贤军 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明通过Petri网结构的等价变换方法，考虑如何将库所变迁混合不等式约束条件转换为单一的库所不等式约束条件。转换为单一库所不等式约束条件后，就可以利用已有的活性控制器设计的相关结论对Petri网结构进行控制器设计。本发明将工业应用Petri网的受控元素从单一的库所推广到一般情况，即受控元素可能是库所，也有可能是变迁，考虑≤不等式约束条件下变迁约束向库所约束的转换算法，通过转换就可以将库所和变迁的混合约束问题，转换成单一的库所约束转换问题
一种基于 petri 事件协调控制方法

[发明专利]一种考虑不等式约束的电力系统频率估计方法-CN201410260871.7有效
发明人：魏善碧;柴毅;周展;陈淳;张利果;王诗年 -专利权人：重庆大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种考虑不等式约束的电力系统频率估计方法。该方法的步骤如下步骤一获取滤波目标电力信号；步骤二确定滤波目标电力信号特征；步骤三针对滤波目标信号，建立滤波模型，相应的状态方程、观测方程、状态不等式约束条件，以及离散滤波目标信号；步骤四对滤波模型线性化后，设计等式约束条件下的扩展卡尔曼滤波器；步骤五根据在线采样时刻的状态是否满足不等式条件，选择不同的扩展卡尔曼滤波器；步骤六通过界面输出信号。频率估计对现代电力系统有着重要的意义，而其约束带来的一些数值计算错误会影响估计效果，因此在扩展卡尔曼滤波器设计中加入不等式约束条件，提高滤波的频率估计效率和精度。
一种考虑不等式约束电力系统频率估计方法

[发明专利]一种用于星群编队重构的实时轨迹规划方法-CN202211705753.3在审
发明人：温昶煊;张国旭;乔栋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明通过终端非凸构型约束，使得星群在终端时刻形成利于对环绕中心协同观测的环绕构型，提高星群编队对目标的观测效率，建立以加速度积分项表征的最省燃料性能指标，更加节约燃料。本发明通过变量替换将星群编队重构的终端非凸构型约束等价转为唯一星群编队非凸等式约束，将星群编队非凸等式约束松弛为星群编队凹不等式，降低约束维度。本发明通过对凹不等式约束的线性化实现星群编队重构轨迹规划问题凸化，显著提升星群编队重构轨迹迭代优化的收敛性。
一种用于星群编队实时轨迹规划方法

[发明专利]一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法-CN201710700402.6有效
发明人：张智军;朱徐鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法，包括如下步骤：S1、给机械臂建立D‑H模型获得正运动学模型，并对其求导，转化为速度层，并建立目标轨迹等式约束指标；S2、测量机械臂任务平面的法向量在机械臂基坐标系中的数值；S3、通过建立的D‑H模型以及法向量建立两种末端执行器姿态保持等式约束指标；S4、将建立的目标轨迹等式约束指标以及两种末端执行器姿态保持等式约束指标，写为统一形式的二次规划问题；S5、将二次规划问题转化为线性变分不等式；S6、使用原对偶神经网络求解器求解线性变分不等式；S7、将原对偶神经网络求解出来的机械臂关节角控制量输出到机械臂以实现控制冗余度机械臂。
一种冗余机械末端执行姿态保持解决方法

[发明专利]一种基于固参神经网络的机械臂运动规划方法-CN202010649465.5有效
发明人：张智军;杨松;谢吉龙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固参神经网络的机械臂运动规划方法，包括：S1，根据雅克比矩阵和预设的机械臂末端的目标轨迹，建立机械臂的逆运动学等式方程；S2，根据机械臂实际的关节物理极限约束参数，建立机械臂的物理极限双端不等式约束；S3，将逆运动学等式方程等式、物理极限双端不等式约束制订为时变二次规划问题；S4，设计带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题；S5，将求解的机械臂的各个角度信息传递给机械臂的下位机控制器，下位机控制器驱动机械臂运动本发明采用新型的带惩罚函数的固参神经网络求解时变二次规划问题，收敛速度更快，计算精度更高，可以有效解决二次规划方案中的不等式约束条件。
一种基于神经网络机械运动规划方法

[发明专利]一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法-CN202110596692.0有效
发明人：张智军;赵黄婷;陈思远 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法，首先获取并计算移动障碍物和冗余度机械臂脆弱点的位置和速度信息，据此建立增大移动障碍物与冗余度机械臂脆弱点距离的不等式约束、驱使冗余度机械臂脆弱点趋向障碍物分速度反方向的不等式约束，然后合并两个不等式约束得到一个统一的移动障碍物躲避不等式约束，再将不等式约束并入到二次规划问题中，并用递归神经网络求解器求解该二次规划问题，求解结果传递给移动平台和机械臂控制器，从而驱动移动平台与机械臂在完成末端任务的同时躲避移动障碍物
一种基于二次规划冗余机械移动障碍物躲避方法

[发明专利]一种快速收敛的非线性凸二次规划问题求解方法-CN201910948485.X在审
发明人：孔颖;唐青青;胡汤珑;高畅;叶绿;王建芬 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：一种快速收敛的非线性凸二次规划问题求解方法，包括以下步骤：1)给出时变非线性等式约束凸二次规划问题具体描述，确定Q(t)、p(t)、F(t)、x(0)、b(t)的值；2)为求解步骤1)中的二次规划，建立拉格朗日函数，对函数求导，再令导数为零，将等式约束的凸二次优化问题转化为时变等式方程；3)构建变系数神经网络模型，以快速收敛的动态神经网络求解时变矩阵方程。本发明加快非线性等式约束下的凸二次规划方程的求解速度，并且提高计算的收敛精度。
求解等式约束二次规划问题快速收敛时变动态神经网络二次规划方程二次优化问题神经网络模型二次规划矩阵方程导数构建求导收敛转化

[发明专利]基于转矩损失的转矩分配方法和系统-CN202210711933.6在审
发明人：汪洪波;胡金芳;张博阳;赵林峰;周俊涛;汪旭辉;王梓 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：基于转矩损失的转矩分配方法包括以下步骤：根据所述汽车的附加横摆力矩ΔM和所述汽车的转矩损失系数，建立等式约束状态矩阵Aeq和等式约束向量beq；根据所述汽车的优化分配的约束条件，建立二次型状态矩阵H和二次型状态向量c；根据所述等式约束状态矩阵Aeq、等式约束向量b
基于转矩损失分配方法系统

[发明专利]一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法-CN202110395818.8有效
发明人：金亮星;韦俊杰;罗春洼 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进径向移动算法的水平定向钻进轨迹优化方法，包括如下步骤：步骤一：建立三维水平定向钻进轨迹模型，提取关键控制参数，创建多维目标函数和对应的等式约束条件；步骤二：确定水平定向钻进轨迹各控制参数的约束范围，获得不等式约束条件，明确改进的径向移动算法的搜索范围；步骤三：对钻进轨迹中的基本控制点进行粒子群初始化，在等式约束条件和不等式约束条件的基础上，采用改进的算法对创建的多维目标函数搜索优化计算，最优解即钻进轨迹的优化结果
一种基于改进径向移动算法水平定向钻进轨迹优化方法

[发明专利]一种融合分布式电源特性的配电网状态估计方法-CN201410438621.8在审
发明人：王少芳;刘广一;郎燕生;郭昆亚;刘升;姜万超;徐杰;李海阳;邹昱;白洋 -专利权人：国家电网公司;中国电力科学研究院;国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合分布式电源特性的配电网状态估计方法，所述方法包括(1)建立异步和同步发电机的无功与电压关系；(2)建立等式约束条件；(3)建立含等式约束的最小二乘状态估计模型；(4)求解含等式约束的最小二乘状态估计模型本发明不受配电网中分布式电源数量的影响，通用性好，避免了将等式约束作为大权重量测带来的数据稳定性等问题。
一种融合分布式电源特性配电网状态估计方法

[发明专利]一种球形译码算法的初值选取方法-CN201610018390.4有效
发明人：辜方林;王杉;魏急波;蒋海云;王欣;谭超强;石新新;杨博 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H04L25/03 文献下载
摘要：首先，根据调制方式将离散星座点取值分布建模为等式约束条件，从而将ML检测模型转化为等式约束的最小值优化模型；其次，采用罚函数法将等式约束的最优化问题转化为无约束的最小值优化问题；然后，采用共轭梯度法获取无约束最优化问题的近似解根据信号的星座分布构建罚函数，采用共轭梯度法求解对应的带约束的最小值优化模型以获得可靠初值，从而在保证SD算法检测性能的同时，降低球形搜索的复杂度。
一种球形译码算法初值选取方法

[发明专利]考虑边界等式约束的电气热综合能源系统鲁棒状态估计方法-CN202210550716.3在审
发明人：王飞;黄凯;文福拴;杜翔 -专利权人：国网湖北省电力有限公司荆门供电公司;海南浙江大学研究院
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑边界等式约束的电气热综合能源系统鲁棒状态估计方法，其步骤如下：a、建立电气热综合能源系统量测‑状态方程；b、建立耦合元件模型；c、建立综合能源系统鲁棒状态估计模型；本发明优点是：考虑耦合元件边界条件，将其既作为等式约束又作为大权重的虚拟量测方程，可保证所得结果严格满足边界等式约束条件，同时增加系统量测冗余度，获得全局状态一致解，提高了估计结果精度。
考虑边界等式约束电气综合能源系统状态估计方法

[发明专利]一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统-CN201911174898.3在审
发明人：张智军;杨松;罗飞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统，该方法包括下述步骤：通过轮式移动机器人的几何学模型建立运动学模型，并在速度层上建立目标轨迹等式约束指标；通过计算轮式移动机器人上的脆弱点与障碍物点之间的距离建立障碍物躲避不等式约束指标；将轮式移动机器人的物理极限约束转化成速度层上的双端约束指标；将目标轨迹等式约束指标、障碍物躲避不等式约束指标和物理极限限制双端约束指标并入到二次规划控制中，性能指标为最小速度二范数；采用原对偶神经网络求解后传递给机器人完成障碍物躲避任务
一种基于矢量轮式移动机器人方法系统

[发明专利]一种基于最优控制问题伪谱法求解构架的次优解求解方法-CN201210097413.7有效
发明人：唐国金;章胜;罗亚中;赵乾;黄海兵 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-04-05 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：该方法基于最优控制问题的伪谱方法求解框架，结合参数化状态变量的动态逆优化方法的技术与放宽NLP问题求解的策略，实现约束控制问题次优可行解的快速求解。该方法第一是选定基本状态变量，利用状态方程与等式约束反推其它状态变量与控制变量，所得解满足状态方程与等式约束；第二是补充约束，以实现反推状态变量终端条件与不等式路径约束的满足；第三是对于NLP求解时不再拘泥于解的最优性，并不要求NLP问题求解成功，NLP计算结束准则放宽为满足所有约束即可；第四是对解的可行性的检验，如果可行性满足，求解结束，如果不满足，采取加强不等式路径约束或加密伪谱方法配点的措施的再行计算。
一种基于最优控制问题伪谱法求解构架次优方法