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[发明专利]测量系统和测量方法-CN201710902871.6有效
发明人： T.赫尔德 -专利权人：卡尔蔡司工业测量技术有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01B5/008 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量系统(100)，该测量系统具有测量工具(10)，该测量工具具有探针本体(28)和光学标记(24)；具有相机(12)，该相机用于记录与该测量工具(10)相关的图像数据；并且具有评估与控制单元(14)，该评估与控制单元被设置成用于评估由该相机(12)记录的图像数据、并且使用所述数据来确定该光学标记(24)的空间位置坐标。该评估与控制单元(14)还被设置成用于计算由于外部机械荷载作用在该测量工具(10)上而造成的该测量工具(10)的变形、并且基于该光学标记(24)的空间位置坐标以及所计算出的变形来确定该探针本体(28)的空间位置坐标
测量系统测量方法

[发明专利]骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置-CN202210489466.7有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置。其中，该方法包括：获取装配体的理论坐标模型、手术工具前端的参考点的理论坐标，其中装配体包括固定于测量机座的骨科手术机器人的末端把持器与手术工具；通过三坐标仪对装配体进行测量，基于测量结果对理论坐标模型中的末端把持器建立测量坐标系，确定参考点在测量坐标系中的测量坐标；基于所确定的参考点的测量坐标与参考点的理论坐标确定参考点的空间误差值。
骨科手术机器人末端工具误差检测方法装置

[发明专利]一种测量标定三坐标数控定位器球窝位置坐标的方法-CN202110350160.9有效
发明人：谯成;李杰;谢颖;党晓刚;刘均;康志文;马振博;许博 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：一种测量标定三坐标数控定位器球窝位置坐标的方法，基于一种测量辅助工具，包括球头、支撑座和至少五个反射镜安装座，支撑座和球头通过连接杆连接，反射镜安装座安装在支撑座上，所有的反射镜安装座不共面，每个反射镜安装座上均安装一个反射镜，将测量辅助工具安装在空间内，远离测量辅助工具和三坐标数控定位器球窝的位置架设激光跟踪仪；建立坐标系；使用激光跟踪仪测量每个反射镜在坐标系下的坐标；将测量辅助工具安装在三坐标数控定位器上，使得测量辅助工具的球头和三坐标数控定位器的球窝紧密接触配合；使用激光跟踪仪依次测量每个反射镜在坐标系下的坐标；计算此时球头的球心坐标，以球心坐标作为三坐标数控定位器球窝的球心坐标。
一种测量标定坐标数控定位器位置标的方法

[实用新型]一种便携式三坐标设备测量辅助工具-CN202120607652.7有效
发明人：王秀宇;高乐;李曙光;杨涛;张谦 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：一种便携式三坐标设备测量辅助工具，其特点是：磁力底座通过底座固定螺栓与焊接夹具的BASE板进行固定连接；可伸缩连杆的第一端通过轴承与磁力底座的上侧转动连接，在可伸缩连杆通过轴承相对于磁力底座转动至适合位置时，通过连杆固定螺栓锁死可伸缩连杆不可转动；可伸缩连杆的第二端固定连接用于螺接便携式三坐标设备的圆台。所述便携式三坐标设备测量辅助工具可有效的替代现有的设备支架，便携且操作便捷省力，占用空间小；所述便携式三坐标设备测量辅助工具能实现便携式三坐标设备与焊接夹具相对位置固定，有利于提升测量结果的准确性；针对空间较小的焊接夹具，所述便携式三坐标设备测量辅助工具可以有效减少测量点受限和设备磕碰报警等问题。
一种便携式坐标设备测量辅助工具

[发明专利]采用三坐标测量臂检查转轮叶片装配角度的方法-CN201610927497.0有效
发明人：徐睦忠;乔宏来;郑毅;王威;袁美玲;魏方锴;王一磊;高洪军;周亚信;田井成 -专利权人：哈尔滨电机厂有限责任公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明是一种采用专业的空间坐标测量工具三坐标测量臂来测量转轮叶片的装配进、出口角的方法。通过三坐标测量臂测量叶片装配后转轮尺寸检查标准中给出的相应高度位置进、出口截面的一系列坐标值，将实际测量坐标值与理论坐标数据比对计算，获得叶片装配的进、出口角数值，进而调整转轮叶片的装配位置，提高装配精度本发明提出的测量转轮叶片装配进、出口角的方法，可以取代笨重的样板架及样板工具，针对不同尺寸和结构的转轮，一个三坐标测量臂代替所有的样板架及样板工具，在转轮制造过程中可持续的节约成本；可以避开人为主观因素，获得更加更加客观、可靠的结果；测量效率及测量精度更高。
三坐标测量臂进出口装配测量转轮叶片装配转轮叶片样板架转轮样板空间坐标测量工具数据比对计算测量效率测量叶片尺寸检查高度位置理论坐标实际测量制造过程主观因素装配位置后转轮叶片避开测量节约检查

[发明专利]一种对测量对象尺寸的采集系统、方法及应用-CN202110948657.0在审
发明人：方喜风;汤运刚;刘磊;张风东;李世海 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对测量对象尺寸的采集系统、方法及应用，解决了现有技术中车身大尺寸采集难度大、浪费人力的问题，具有方便对车身大尺寸数据的采集，且测量准确度较高的有益效果，具体方案如下：一种对测量对象尺寸的采集系统，包括用于在待测量对象接触测量点的划点工具；测量设备，用于获取划点工具所划测量点的空间坐标；存储设备，存储设备具有计算单元，测量设备与存储设备连接用于向计算单元输入各划点的空间坐标；计算单元构建测量坐标系，通过部分测量点的空间坐标来构建直线并获得其中一处测量点和所构建直线之间的距离，或构建平面以获取其中一处测量点和构建的平面之间的距离，或构建两处平面以获取两处平面之间的距离。
一种测量对象尺寸采集系统方法应用

[发明专利]一种基于虚拟标定件的关节式坐标测量机标定方法-CN202211241717.6在审
发明人：王文;宋猛;黄峰;孙佳欢;王家豪;卢科青 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于构造虚拟标定件的关节式坐标测量机标定方法。该方法如下：一、确定12个采样点的坐标；二、利用12个采样点构造选定类型的虚拟标定件。三、精密机床的主轴带动标定工具依次移动到所有虚拟标定件上的采样点位置。每当标定工具到达一个采样点时，均使用关节式坐标测量机的球形测头对标定工具的坐标进行测量。四、根据测量结果对关节式坐标测量机进行标定。本发明通过在精密机床中设定12个采样点，从而构造出大量的不同类型的虚拟标定件，且标定件的尺寸和空间位姿尽可以根据采样点的变化而发生变化；相比于使用只能改变空间位姿的实体标定件的现有标定方式，本发明显著增强了标定效果和标定效率
一种基于虚拟标定关节坐标测量方法

[发明专利]三维定位方法及实现其的三维定位装置、设备和介质-CN202211122888.7在审
发明人：黄炜倬;蔡桂林;关沛峰 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本申请的三维定位方法及实现其的三维定位装置、设备和介质，其中装置包括定位工具、三轴调向机构和位置测量仪，定位工具包括多个反光标记球，位置测量仪设置于以定位工具为中心的检测范围内，三轴调向机构用于调整定位工具的位置，位置测量仪用于测量定位工具的位置。根据定位工具可以建立第一坐标系，获取多个反光标记球在第一坐标系下的第一标记球位置。通过位置测量仪接收多个反光标记球的反射光，位置测量仪根据双目测距原理能够得到多个反光标记球在第二坐标系下的第二标记球位置。根据第一标记球位置和第二标记球位置能够计算出定位工具与目标位置之间的三维空间距离，三轴调向机构能够在三维空间中一次性将定位工具移动到目标位置。
三维定位方法实现装置设备介质

[发明专利]一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统-CN202110764549.8有效
发明人：侯伟钦;孟强 -专利权人：深圳若贝特智能机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统，其包括并联机器人、并联机器人的末端执行器、检测工具以及测量工具，末端执行器位于并联机器人的末端，测量工具设置于所述末端执行器上，检测工具设置在并联机器人的工作空间内；通过控制末端执行器运动带动测量工具运动，驱使测量工具端部移动距离参数，记录此时测量工具端部的坐标信息；根据分析计算得到补偿值，补入并联机器人的原点坐标内，以此作为并联机器人校正误差后新的原点坐标。
一种并联机器人误差校正方法装置以及系统

[发明专利]飞机腹板类零件装配变形快速测量方法-CN201410259795.8在审
发明人：谢大叶;李辰 -专利权人：沈阳飞机工业（集团）有限公司
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机腹板类零件装配变形快速测量方法，包括以下步骤：先将飞机腹板类零件的理论空间坐标值输入到计算机集成控制系统中；然后利用光学工具球点选取所测量的飞机腹板类零件上的工艺设计基准作为测量基准点；将光学工具球点测得的数值输入到计算机集成控制系统中，并与已有的飞机腹板类零件的理论空间坐标值相拟合，建立理论坐标系；紧接着通过激光跟踪仪将光学工具球点在理论坐标系中的实测值采集录入到计算机集成控制系统中；最后在计算机集成控制系统中，将光学工具球点的实测值减去飞机腹板类零件的厚度尺寸后，通过三维坐标集拟合为一个平面，将该平面与理论空间坐标值进行比对，即可得到飞机腹板类零件的变形趋势及变形量。
飞机腹板零件装配变形快速测量方法

[发明专利]一种构件的测量加工方法及系统-CN202211642312.3在审
发明人：叶松涛;严思杰;徐小虎;李睿 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种构件的测量加工方法及系统，涉及大型构件建模测量技术领域，用于控制机器人、扫描仪、跟踪仪及加工工具，对构件进行测量加工，该方法包括：对构件的加工区域划分为多个子加工区域，分别构建机器人坐标系、扫描仪坐标系、加工工具坐标系、和跟踪仪坐标系；测量每个所述子加工区域的空间位置，得到所述扫描仪坐标系下的数据点，将所述数据点在所述跟踪仪坐标系下进行重构，得到构件模型；根据所述构件模型，结合所述机器人坐标系和所述加工工具坐标系本发明将所有测量数据集中于跟踪仪标定的坐标系中，并通过系统进行数据拼接，使得采集数据具有较高精确性与完整性。
一种构件测量加工方法系统

[发明专利]一种板坯连铸扇形段空间定位测量方法-CN202110779039.8有效
发明人：王仲驰;张世宇;王鑫;王宏 -专利权人：中国冶金科工股份有限公司;中国三冶集团有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B22D11/057 文献下载
摘要：一种板坯连铸扇形段空间定位测量方法，采用简易的三维坐标控制方法，通过多点定位测量确定全站仪空间坐标，再利用全站仪配合设备定位安装。本发明的测量方法简单，采用的工具容易制作，使用方便，能够大幅度提高设备安装效率，同时实现安装精度的稳定性。
一种板坯连铸扇形空间定位测量方法

[发明专利]一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法-CN201911046064.4有效
发明人：张明勇 -专利权人：成都绝影智能科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法，涉及视觉标定技术领域，本发明的装置包括机器人、线结构光传感器、末端工具和锥形标靶。本发明的方法包括以下步骤：S1、移动机器人使末端工具的尖端与锥形标靶的锥尖对准，记录末端工具尖端的空间坐标；S2、移动机器人，测量并记录线结构光传感器测量锥尖位置的坐标，记录当锥尖位于线结构光的光平面上时，末端工具尖端的空间坐标；S3、移动机器人，重复执行步骤S2，在线结构光传感器测量范围内采集至少4组标定点坐标数据；S4、利用多组标定点坐标数据，建立标定点坐标约束的最小二乘方程，计算出手眼标定变换矩阵
一种用于结构传感器手眼标定系统方法

[发明专利]随动式定位器顶端球心空间坐标的测量工具及其测量方法-CN201110222854.0有效
发明人：李泷杲;陈磊;黄翔;方伟 -专利权人：南京航空航天大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2011-08-05 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种随动式定位器顶端球心空间坐标的测量工具及其测量方法，包括激光跟踪测量仪、随动式定位器、定位工艺接头和测量支臂，其中，定位工艺接头位于随动式定位器的上方，用于连接飞机部件与定位器，环形测量支臂通过两侧夹紧螺栓固定在随动定位器上部侧壁上，用于实施测量定位器顶端球心空间坐标。使用激光跟踪测量仪对全局坐标系下随动式定位器顶端球心与环形支臂测量孔中的靶球球心之间相对空间坐标关系进行标定；其次在飞机部件调姿过程中，使用激光跟踪测量仪对安装在环形支臂测量孔中的靶球球心进行测量，获得随动式定位器顶端球心全局空间坐标
随动式定位器顶端球心空间标的测量工具及其测量方法

[发明专利]工具机的运动误差鉴定方法-CN201780078911.8有效
发明人：井户悠;下池昌広 -专利权人： DMG森精机株式会社
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种工具机的运动误差鉴定方法，其使用以一般方法所测量的误差数据，来鉴定工具机以任意位置为原点的坐标系中的运动误差。于机器坐标系的3次元空间内致动X轴进给机构、Y轴进给机构、以及Z轴进给机构，并分别测量其平移误差、角度误差及垂直误差。基于所测量到的实测误差数据，导出在以预先设定的基准位置Xa、Ya、Za为原点的设定坐标系的3次元空间内，与一平移误差参数、一角度误差参数及一垂直误差参数相关的一误差资料。接着，基于所导出的各个误差数据，导出该设定坐标系的3次元空间内的主轴与工作台间的相对运动误差。
工具机运动误差鉴定方法

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