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[发明专利]相机与激光雷达组合传感器的外参数标定方法及系统-CN201910164594.2有效
发明人：刘世策;胡瑜 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种相机与激光雷达组合传感器的外参数标定方法，包括：将该组合传感器对准一个标定装置，进行一次扫描，获得该标定装置在激光雷达坐标系中的第一坐标、在图像坐标系中的第二坐标和在相机坐标系中的第三坐标；通过该第一坐标和该第二坐标，获取标定装置坐标系至该激光雷达坐标系的第一变换矩阵；通过第三坐标和该第二坐标，获取该相机坐标系至该标定装置坐标系的第二变换矩阵；通过该第一变换矩阵和该第二变换矩阵，获得该相机坐标系至该激光雷达坐标系的外参数矩阵
相机激光雷达组合传感器参数标定方法系统

[发明专利]结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置-CN201610438758.2有效
发明人：杨艺;王振杰;张勇 -专利权人：凌云光技术集团有限责任公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定方法及装置，所述结构光3D视觉系统包括面阵相机和激光器，方法包括：获取结构光3D视觉系统中的光平面坐标系和靶标坐标系的转换关系，并作为第一转换关系；根据选择的特征点在所述靶标坐标系中的坐标，和所述特征点在所述线阵相机图像坐标系中的坐标，建立所述靶标坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第二转换关系；根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，建立所述光平面坐标系和所述线阵相机图像坐标系的转换关系，并作为第三转换关系；根据所述第三转换关系，得到所述光平面坐标系上的每个坐标点所对应的线阵相机图像坐标，以实现结构光3D视觉系统与线阵相机的联合标定。
结构视觉系统相机联合标定方法装置

[实用新型]一种工业相机工具坐标系标定的辅助装置-CN202223566462.9有效
发明人：刘潇;吴长瑞;周涛;张金鹏;倪洋波 -专利权人：广汽乘用车（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业相机工具坐标系标定的的辅助装置。适用于汽车生产加工工具技术领域。本实用新型所采用的技术方案是：一种工业相机工具坐标系标定的的辅助装置，用于构建工业相机的相机坐标系，其特征在于：具有安装在工业相机端部的端盖，端盖上远离工业相机一端的端面中心位置处沿垂直于端盖断面方向安装有尖针如此，在对安装有工业相机的机械臂进行工具坐标标定时，通过将端盖安装在工业相机上后，使工业相机和端盖及尖针组成安装在机械臂端部的工具，通过四点建立方法确定以尖针顶点为原点的工具坐标系后，通过补偿，即可获得工业相机镜头透镜中心为原点的工具坐标系，如此获得的工具坐标系为工业相机的相机坐标系。
一种工业相机工具坐标系标定辅助装置

[发明专利]一种岸电船舶断缆视觉检测预警方法及系统-CN202111161381.8在审
发明人：石立国;李延真;徐志根;赵祎;王澎;胡洋;程超;关雪琳;陈雷;姜鹏;窦王会;何永谦;李刚;张宇;刘国树 -专利权人：国网山东省电力公司青岛供电公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明提出了一种岸电船舶断缆视觉检测预警方法及系统，包括：采集包含缆绳的样本图像；根据采集样本图像的像素坐标系下的坐标和相机内参就求出相机坐标系下的坐标值，获得相机坐标系下的点云数据；将相机坐标系系下的点云数据转为世界坐标系下点云数据；基于世界坐标系下点云数据，提取符合缆绳特征的点云数据，截取部分作为参考模板数据；实时采集到的缆绳的点云数据与参考模板数据做对比，当误差超过允许范围时，做出告警提示。
一种船舶视觉检测预警方法系统

[发明专利]基于随机标记点阵的机器人手眼标定方法-CN202210842335.2有效
发明人：鲁小翔;张瑞;陆坤;葛楼云;刘希慧;高国明;王军 -专利权人：中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机标记点阵的机器人手眼标定方法，包括：对末端执行器进行平移与旋转，借助于3D相机构建点阵坐标系，并获取末端执行器上随机标记点在点阵坐标系中的坐标信息；通过对3D相机的可视圆标记点进行重建及姿态解算，获取点阵坐标系到3D相机坐标之间的转换关系；根据法兰盘坐标系与机器人基坐标系以及点阵坐标系与3D相机坐标系的转换关系，解算出3D相机坐标系与机器人基坐标系之间的变换矩阵，实现手眼标定。
基于随机标记点阵机器人手眼标定方法

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质-CN202110907343.6在审
发明人：刘丰伟;赵建鹏;康剑 -专利权人：上海奥视达智能科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于机器视觉领域，提供了一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质。其中，上述方法具体包括：获取参考平面上第一目标点在相机坐标系中的第一相机坐标及在以参考平面为坐标平面建立的目标世界坐标系中的第一世界坐标，同时获取位于参考平面之外的第二目标点在相机坐标系中的第二相机坐标及在目标世界坐标系中的第二世界坐标，然后利用第一相机坐标、第一世界坐标、第二相机坐标和第二世界坐标，确定用于相机坐标系和目标世界坐标系之间的坐标转换目标相机参数，实现对相机的标定。本申请的实施例能够降低相机标定过程的操作复杂度，减少人工成本和时间消耗。
一种相机参数标定方法装置终端存储介质

[发明专利]一种管路端面中心点的测量方法及装置-CN201410643708.9有效
发明人：刘检华;金鹏;刘少丽;丁晓宇;王骁;孙鹏;王爱民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-11-10 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种管路端面中心点的测量方法及装置，该方法包括：采集装配有靶标的管路的图像；从采集的图像中获得多个标志点几何中心的图像坐标；根据靶标平面上的多个标志点的相对位置，建立靶标坐标系，并获取多个标志点在靶标坐标系中的坐标；根据多个标志点的几何中心图像坐标和多个标志点在靶标坐标系中的坐标，获取靶标坐标系和相机坐标系的转换关系；根据靶标坐标系和相机坐标系的转换关系，获取管路的各个接头端面中心点在相机坐标系中的坐标；根据管路的各个接头端面中心点在相机坐标系中的坐标
一种管路端面中心点测量方法装置

[发明专利]一种采血装置相机坐标系到世界坐标系的转换方法及系统-CN202010507529.8在审
发明人：王绍凯;谢香志;李昌其;杨胜富;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：为了解决现有采血装置相机坐标系到世界坐标系的转化方法，因人工安装相机偏差而导致转换世界坐标系的误差较大的问题，本公开提供了一种采血装置相机坐标系到世界坐标系的转换方法及系统，包括：控制距离传感器扫描标准球球面以获得第一数据，第一数据包括距离传感器在扫描时的世界坐标和距离传感器在扫描时所采集的距离；根据第一数据确定标准球的顶点坐标；基于顶点坐标确定相机坐标系到世界坐标系的转换关系。本公开的技术方案可以降低采血装置人工安装相机所导致的转换世界坐标系的误差。
一种采血装置相机坐标系世界转换方法系统

[发明专利]一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统-CN202010603465.1在审
发明人：卢国梁;超越 -专利权人：山东大学日照智能制造研究院
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法及系统，控制具有多个关节且连接有相机的云台动作，对运动目标进行跟踪检测，包括：根据运动后目标的中心点在当前相机坐标系的坐标求解转换矩阵，所述转换矩阵能够使当前相机坐标系进行位姿变化得到目标相机坐标系，运动后目标中心点落在目标相机坐标系的沿镜头轴线的坐标轴上；根据转换矩阵计算目标相机坐标系原点在基坐标系的位姿信息；根据得到的位姿信息计算与相机连接的云台的各个关节的动作信息，本发明的方法能够对监测目标进行实时追踪
一种海洋牧场智能运动目标跟踪监测方法系统

[发明专利]一种基于PTZ相机的GPS坐标与像素坐标的转换方法-CN202011008170.6在审
发明人：刘远超;吴宗林;姜世强;杨进;陈钦鸿 -专利权人：浙江浩腾电子科技股份有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PTZ相机的GPS坐标与像素坐标的转换方法，包括有以下步骤：(1)建立像素坐标系、相机坐标系以及世界坐标系；(2)构建世界坐标系到相机坐标系的坐标转换模型S；(3)构建相机坐标系到像素坐标系的坐标转换模型K；(4)计算坐标转换模型S的未知量(5)计算坐标转换模型K的未知量(fx，fy)；(6)进行GPS坐标点到像素坐标点的映射；(7)进行像素坐标点到GPS坐标点的映射。
一种基于 ptz 相机 gps 坐标像素标的转换方法

[发明专利]一种偏场CCD双相机组合的地面成像投影的测定方法-CN201110075404.3有效
发明人：朱兴鸿;白照广;陆春玲 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2011-03-28 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种偏场CCD双相机组合的地面成像投影的测定方法，步骤为：(1)利用经纬仪定位整星基准立方镜，建立星体坐标系；(2)利用经纬仪定位相机基准立方镜，求得相机坐标系在星体坐标系下的安装矩阵；(3)利用经纬仪通过对CCD最边缘四个角点的测量确定偏场CCD视轴的指向矢量，从而求得相机视轴在星体坐标系下的矢量数据；(4)根据相机中各CCD的偏场角度，基于相机坐标轴，利用视轴空间旋转的方式建立图像投影坐标轴在星体坐标系下的矢量数据；(5)根据步骤(4)的结果得到图像投影坐标系在星体坐标系中的安装矩阵；(6)利用相机的安装矩阵以及空间几何关系，代入卫星轨道高度，即可获得两台相机的传感器视场的地面成像投影。
一种 ccd 相机组合地面成像投影测定方法

[发明专利]一种基于视觉的绳系卫星系绳摆角测量方法-CN201910422813.2有效
发明人：康晶杰;文浩;金栋平 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的绳系卫星系绳摆角测量方法，步骤如下：在系绳离主星近端安放标志球；确定参考坐标系及已知物理量；通过视觉运动捕捉算法确定标志球像素坐标；利用确定像素坐标系与图像坐标系转换关系以及图像坐标系与相机坐标系关系，求解标志球相对相机坐标系的方向矢量；利用相机坐标系与主星坐标系的转换关系，得到标志球相对主星坐标系的方向矢量；利用系绳摆角来表示标志球相对于主星坐标系的方向矢量；利用已用三维坐标表示的方向矢量来反解出系绳摆角
一种基于视觉卫星系绳测量方法

[发明专利]无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法-CN202111511234.9在审
发明人：黄莹莹;徐瑞鑫;冯良炳 -专利权人：合肥辰视机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法，包括操作方法，操作方法包括步骤一：内参标定，获得相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二：获得特征点的图像坐标；步骤三：获得特征点的世界坐标；步骤四：获得该相机坐标系与世界坐标系得旋转矩阵和平移向量；步骤五：得到各个相机坐标系与世界坐标系的旋转与平移关系；步骤六：以一个相机为基准相机，将其他相机统一到基准相机的相机坐标系。本发明无重叠区域下多相机的标定与坐标统一方法考虑了大型复杂标定装置的高成本和使用不便的现实因素，选择更容易获得的标定板进行相机标定，并且坐标系的统一无需经过繁琐的计算过程。
重叠区域多相标定坐标统一方法

[发明专利]基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法-CN201810985562.4有效
发明人：吴清潇;欧锦军;王爽;朱枫;郝颖明;段红旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置；计算拟合平面的法线，设定其为模型坐标系z轴，设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴，z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴；在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域，其交叉点即为模型坐标系原点；根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系，即可确定其旋转矩阵及平移向量。
基于结构拟合平面机器人重复定位精度测量方法

[发明专利]一种大视场非接触三维点坐标测量方法及设备-CN201810537805.8在审
发明人：张刚 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大视场非接触三维点坐标测量方法及设备。本发明是在光笔上布置靶标点，将激光测距仪设置到所述光笔上，并标定激光测距仪在光笔坐标系下的位姿参数；提供相机并建立相机坐标系，确定光笔坐标系在相机坐标系下的位姿关系；利用激光测距仪照射被测点获得激光测距仪到被测点的距离，同时利用相机采集光笔上的靶标图像；根据激光测距仪到被测点的距离、激光测距仪在光笔坐标系下的位姿参数、相机采集到的光笔上的靶标图像以及光笔坐标系在相机坐标系下的位姿关系计算得到被测点在相机坐标系下的坐标
光笔激光测距仪相机坐标系被测点三维点坐标测量相机靶标图像位姿参数位姿关系大视场非接触测量采集非接触测量接触式测量目标物体柔性物体靶标标定照射