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[发明专利]直线电机法向力实时测试装置-CN201910258219.4在审
发明人：王明义;李朋轩;谭强;李立毅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线电机法向力实时测试装置，属于直线电机性能测量领域。本发明一种直线电机法向力实时测试装置的被测直线电机定子安装固定于直线导轨定子上，被测直线电机动子通过法向力测试单元固定于直线导轨动子上；法向力测试单元由拉压力传感器、直线轴承及其导向轴和上下转接板组成，拉压力传感器两端分别安装固定于上下转接板上，直线轴承固定于上转接板上，导向轴固定于下转接板上，该装置在直线电机加载推力时，直线轴承及其导向轴能够抵消作用在拉压力传感器上的侧向推力，在电机动子静止和运动时均能测量被测直线电机法向力本发明装置用于测量被测直线电机法向力。
直线电机法向力拉压力传感器实时测试装置直线轴承导向轴转接板安装固定测试单元直线导轨测量直线电机定子直线电机动子转接板组成侧向推力电机动子性能测量动子加载抵消静止

[发明专利]直线电机法向力检测装置-CN201811179628.7有效
发明人：王拓;邓敏;黄伟才;汤易升 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种直线电机法向力检测装置。该法向力检测装置，包括基板、托板、压力检测部件，所述托板与所述基板之间滑动连接，所述基板用于固定直线电机具有的初级，所述托板用于固定直线电机具有的次级，所述压力检测部件处于所述托板与所述基板之间以检测所述初级与次级之间的法向力根据本发明的一种直线电机法向力检测装置，结构极为简单、组装极为方便，能够精确检测直线电机的法向力。
法向力检测装置直线电机基板托板固定直线电机压力检测部件滑动连接检测组装

[发明专利]一种含法向力的直线感应电机最小损耗控制方法及系统-CN201810463451.7有效
发明人：徐伟;胡冬;佃仁俊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： H02P25/062 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含法向力的直线感应电机最小损耗控制方法及系统，全面分析了直线感应电机的铜耗、铁耗，建立了直线感应电机损耗模型；并在损耗模型中引入法向力影响，建立了新的优化目标函数，提出了最优磁链的解析解和数值解，可快速计算含法向力影响的直线感应电机运行所需最优磁链，在不同工况下同时降低电机损耗与法向力。
一种直线感应电机最小损耗控制方法系统

[发明专利]一种磁浮列车直线电机的设计系统及方法-CN201310063818.3有效
发明人：曹芬;佟来生;彭奇彪;李晓春;罗华军;何永川;伍砺矸;李林 -专利权人：南车株洲电力机车有限公司
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B60L13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁浮列车的直线电机设计系统，包括：采集模块，用于在线采集磁浮列车与直线电机的运行参数；第一获取模块，用于根据所述运行参数获取所述直线电机的法向力实际值和法向力理论值与牵引力实际值和牵引力理论值；第二获取模块，用于在法向力实际值与法向力理论值的差值小于第一阈值、且牵引力实际值与牵引力理论值的差值小于第二阈值时，获取与法向力实际值与牵引力实际值相匹配的直线电机参数。本发明还公开了一种磁浮列车的直线电机设计方法。
一种列车直线电机设计系统方法

[发明专利]一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法-CN201410278261.X有效
发明人：黄宴委;陈迪;陈少斌;熊少华 -专利权人：福州大学
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法。包括核岭回归内模和牛顿法的控制器；所述核岭回归内模为基于核岭回归方法所构建的高精度的直线电机非线性模型；牛顿法的控制器是通过牛顿迭代法求解核岭回归内模的逆作为控制器，将核岭回归内模的输出与电机实际速度作差，再经滤波器反馈到牛顿法控制器的输入所构成牛顿法的内模控制方法，用于实现对永磁同步直线电机速度控制。本发明有如下两个特点：第一，利用核岭回归方法来构建永磁同步直线电机的内模；第二，利用牛顿迭代法求取核岭回归内模的逆作为控制器；本发明实现了永磁同步直线电机内模速度控制系统的高跟踪精度，同时具有很强的鲁棒性和抗干扰能力
一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法

[实用新型]一种磁浮列车直线电机的设计系统-CN201320092172.7有效
发明人：曹芬;佟来生;彭奇彪;李晓春;罗华军;何永川;伍砺矸;李林 -专利权人：南车株洲电力机车有限公司
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B60L13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁浮列车的直线电机设计系统，包括：采集模块，用于在线采集磁浮列车与直线电机的运行参数；第一获取模块，用于根据所述运行参数获取所述直线电机的法向力实际值和法向力理论值与牵引力实际值和牵引力理论值；第二获取模块，用于在法向力实际值与法向力理论值的差值小于第一阈值、且牵引力实际值与牵引力理论值的差值小于第二阈值时，获取与法向力实际值与牵引力实际值相匹配的直线电机参数。
一种列车直线电机设计系统

[发明专利]基于传递函数的磁悬浮列车法向振动稳定性控制方法-CN202310557916.6在审
发明人：张博;董婷;马建宇 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于传递函数的磁悬浮列车法向振动稳定性控制方法，步骤为：获取磁悬浮列车用直线感应电机的机械结构参数及直线感应电机电磁参数，建立直线感应电机法向力的数学模型；通过中低速磁悬浮列车的弹簧阻尼耦合模型得到考虑法向力的中低速磁悬浮列车动力学模型；对得到的考虑法向力的中低速磁悬浮列车动力学模型两边进行拉氏变换；根据拉氏变换得到的考虑法向力的中低速磁悬浮列车动力学模型得到磁悬浮列车法向振动的传递函数；根据得到的传递函数对磁悬浮列车的运行进行稳定性控制本发明解决现有磁悬浮列车动力学模型在建立时没有考虑直线感应电机法向力的波动，无法分析直线感应电机法向振动对磁悬浮列车稳定运行的影响的问题。
基于传递函数磁悬浮列车振动稳定性控制方法

[发明专利]多视角运动法三维重建方法-CN201711116849.5有效
发明人：景子君;郑津津 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视角运动法三维重建方法，包括：对若干幅图片两两进行线匹配，获得同一条直线在不同投影平面的投影直线的法向量；利用同一条直线在不同投影平面的投影直线的法向量共面的特点，求解相机的旋转矩阵，进而求解相机的平移矩阵；利用相机的旋转矩阵与平移矩阵以及求解直线方程，并对直线进行重建。
视角运动三维重建方法

[发明专利]一种永磁同步直线电机弦截法内模位置控制方法-CN201310606398.9无效
发明人：黄宴委;鲁尚;陈迪 -专利权人：福州大学
申请日： 2013-11-26 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步直线电机弦截法内模位置控制方法，为一种新型的内模控制系统。包括核岭回归内模和弦截法的控制器；所述核岭回归内模为基于核岭回归方法所构建的高精度的直线电机非线性模型；弦截法的控制器是通过弦截法迭代求解核岭回归内模的逆作为控制器，将核岭回归内模的输出与电机实际位置作差后经滤波器反馈到弦截法控制器的输入构成弦截法的内模控制方法，实现对永磁同步直线电机位置控制。本发明有如下两个特点：第一，利用核岭回归方法来构建永磁同步直线电机的内模；第二，利用弦截法来迭代求取核岭回归内模的逆作为控制器；本发明实现了永磁同步直线电机内模位置控制系统的高跟踪精度，同时具有很强的鲁棒性和抗干扰能力
一种永磁同步直线电机弦截法内模位置控制方法

[发明专利]一种直线电机装置及磁悬浮列车-CN201810905694.1在审
发明人：刘子忠;刘甲朋 -专利权人：北京九州动脉隧道技术有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机装置及磁悬浮列车，该直线电机装置包括：直线电机动子(1)、定子绕组(2)和定子；其中，所述定子，包括：由空心定子(3)和铁芯定子(4)形成的复合结构；所述空心定子(3)，用于提供向前的驱动力；所述铁芯定子(4)，用于提供向前的驱动力和向上的法向吸力。本发明的方案，可以解决现有有铁芯直线电机法向吸力过大难以调节、而无铁芯直线电机法向吸力过小无法利用导致可靠性低的问题，达到提升可靠性的效果。
吸力直线电机装置法向铁芯磁悬浮列车空心定子驱动力无铁芯直线电机直线电机动子定子绕组复合结构直线电机

[发明专利]材料载荷变形曲线初始直线段很短时的双弹性模量法-CN200810103932.3无效
发明人：黄帆;程光;杨鹤鸣 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2008-04-11 - 公布日： 2008-11-12 - 主分类号： G01N3/00 文献下载
摘要：一种材料载荷变形曲线初始直线段很短时的双弹性模量法，双弹性模量法采用数据合并法和能量比法确定出载荷变形曲线初始直线段以及该段的弹性模量E；在使用曲线平移法后，以初始直线段的终点P_p点为起点，该点上方某特定区间中的P_c点为终点，当P_p＜P_c时，画出一条补充直线并确定出该补充直线的弹性模量E₁。双弹性模量法引出了双线性虎克定律，使虎克定律的应用范围和计算精度大大提高，因而具有良好的工程应用价值。
材料载荷变形曲线初始线段很短时弹性模量

[发明专利]一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法-CN202110036275.0有效
发明人：郭发勇;周皞;马永山;杨小来;仲启秀;陈喻 -专利权人：常州工程职业技术学院
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：包括如下步骤：步骤1，基于虚拟地面法的双足仿人机器人在斜坡上的动力学模型，具体过程包括：斜坡上的传统二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的三维直线倒立摆模型和斜坡上基于虚拟地面法的直线倒立摆模型的仿人机器人的质心运动；步骤2，在所述步骤1的基础之上，通过不对称直线倒立摆方法实现双足仿人机器人在斜坡上任意方向的稳定且动态行走。本发明通过虚拟地面法和不对称直线倒立摆方法，使得双足仿人机器人在斜坡上的任意方向以更小的着陆冲击稳定且动态的行走，并获得在斜坡上稳定实用的行走步态。
一种双足仿人机斜坡行走步态规划方法

[实用新型]一种直线电机装置及磁悬浮列车-CN201821283595.6有效
发明人：刘子忠;刘甲朋 -专利权人：北京九州动脉隧道技术有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H02K1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直线电机装置及磁悬浮列车，该直线电机装置包括：直线电机动子(1)、定子绕组(2)和定子；其中，所述定子，包括：由空心定子(3)和铁芯定子(4)形成的复合结构；所述空心定子(3)，用于提供向前的驱动力；所述铁芯定子(4)，用于提供向前的驱动力和向上的法向吸力。本实用新型的方案，可以解决现有有铁芯直线电机法向吸力过大难以调节、而无铁芯直线电机法向吸力过小无法利用导致可靠性低的问题，达到提升可靠性的效果。
吸力直线电机装置法向铁芯本实用新型磁悬浮列车空心定子驱动力无铁芯直线电机直线电机动子定子绕组复合结构直线电机

[发明专利]一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法-CN201810740577.4在审
发明人：王庆燕;周志云;杨忠;卞建龙;张伟;杨永平 -专利权人：江苏迅达电磁线有限公司
申请日： 2018-07-07 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人使用一种基于衰减曲线法的直线电机PID控制器的设计方法，属于工业机器人直线电机技术领域。在本设计中，首先建立直线电机的数学模型，然后在MATLAB2014.a版本中Simulink环境下搭建整个仿真图。在此基础上，再利用衰减曲线法进行直线电机PID控制器参数的整定，若仿真后系统响应曲线效果不好，在此基础上利用试凑法进行参数的微调。本发明的有效益处是：相比于传统的试凑法进行PID控制器参数的整定，本方法可以减少大量的整定时间，操作简单，另外本方法可以实现对直线电机PID控制器参数的最佳整定。
直线电机整定衰减曲线工业机器人直线电机技术模型仿真数学模型响应曲线传统的仿真图后系统再利用微调

[发明专利]卡片边缘提取方法和装置-CN201410479457.5有效
发明人：徐晓舟;陈志军;张涛 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：该方法包括获取待提取卡片边缘图像的灰度图像中的至少一个候选直线；对于每个候选直线上的每个样本像素点，从该候选直线的法向直线上，获取第一像素点和第二像素点；计算样本像素点、第一像素点和第二像素点在法向直线上的法向梯度，计算样本像素点的特征值；确定每个候选直线的指定特征值，将指定特征值最大的候选直线确定为卡片的边缘线。本发明通过利用卡片边缘线上的像素点梯度高于位于该边缘线两侧的、该像素点附近的像素点梯度这一特点，筛选掉卡片图案上的直线，排除图案上直线的干扰，提高边缘提取的准确率。
卡片边缘提取方法装置

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