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[发明专利]用于生成事故信息图的方法和装置-CN202080105636.6在审
发明人： A·卡拉潘特拉基斯;M·特斯连科;M·达乌提斯;E·费斯曼 -专利权人：瑞典爱立信有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G08B25/01 文献下载
摘要：公开了一种协调节点(1000)，用于协调包括表示车辆事故环境的信息的事故信息图的生成。所述协调节点包括处理电路(1010)，所述处理电路被配置为：检测与车辆事故的发生相关联的事件(110)以及获得表示在其中检测到所述事件的所述车辆事故环境的环境数据(120)。所述处理电路还被配置为：基于所获得的环境数据生成事故信息图，其中，所述事故信息图包括所获得的环境数据的结构化表示和对所获得的环境数据的至少一个语义注释(130)。
用于生成事故信息方法装置

[发明专利]一种基于工作条件监测的智能自适应质谱仪-CN201910840615.8在审
发明人：欧阳证;焦斌;顾华荣;刘新玮 -专利权人：清华大学;北京清谱科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01N27/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工作条件监测的智能自适应质谱仪，该质谱仪包括：常规部件、工作环境监测模块和上位机；其中，常规部件，用于对带电粒子质荷比进行分析生成质谱图数据，并将质谱图数据发送到上位机；工作环境监测模块，用于通过微控制器控制多传感器模块来获取质谱仪所在工作环境的多环境参数，并将多环境参数发送至上位机；上位机，用于对质谱图数据和多环境参数进行分析生成基于环境参数校正的质谱图数据。该质谱仪对环境的适应性更强，可以在提高仪器的稳定性的同时，降低操作人员的分析难度，可实现与网络云端的实时通讯，实现谱库数据比对与远程技术支持。
环境参数质谱仪上位机质谱图工作环境监测常规部件带电粒子多传感器谱图数据实时通讯微控制器远程技术分析库数据数据发质荷比自适应云端比对位机校正发送智能监测网络

[发明专利]用于在环境内计算机视觉驱动应用的系统-CN202111227784.8在审
发明人：威廉·格拉泽;布莱恩·范·奥斯多 -专利权人：格拉班谷公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种用于在环境中的计算机视觉驱动应用的系统，该系统包括：成像系统，该成像系统被配置为采集环境内的图像数据；处理引擎，该处理引擎被配置为根据图像数据维护环境对象图，其中，环境对象图是跨环境在空间和时间上对已分类对象的数据表示，环境对象图至少包括具有概率对象关联的对象子组；并且处理引擎进一步被配置为：对图像数据中的对象进行分类，并且将相应的对象实例存储在环境对象图中，跟踪对象位置并且在对象路径中建立对象实例关联，检测交互事件，并且针对所检测到的交互事件的子组中的事件实例，生成交互事件中所涉及的至少两个对象实例的对象关联，以及更新环境对象图，并且跨对象关联传播至少一个对象实例的变化。
用于环境计算机视觉驱动应用系统

[发明专利]一种基于动态光照变化的实时渲染方法及装置-CN202010020881.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京中科深智科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T15/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态光照变化的实时渲染方法及装置，该方法包括:获取场景的3D模型和HDRI环境地图；基于所述场景的3D模型和HDRI环境地图对所述场景进行光照估计；基于所述光照估计，采用阴影体积算法对所述虚拟对象进行基本渲染；对进行基本渲染后的所述虚拟对象环境进行HDRI映射，得到当前环境图，基于所述当前环境图对所述虚拟对象进行增强渲染，获得虚拟对象的真实阴影；当所述场景中的光照发生变化时，基于所述场景的最新光照估计，更新所述当前环境图以匹配当前的照明，并利用所述更新后的当前环境图对所述虚拟对象进行实时渲染。本发明解决了现有技术中的渲染方法及装置无法在动态光照变化的室外环境中创建虚拟对象的逼真照明的问题。
一种基于动态光照变化实时渲染方法装置

[发明专利]一种多机器人路径规划方法及装置-CN202110002576.1有效
发明人：郑荣濠;霍嘉熹;刘妹琴;张森林 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多机器人路径规划方法及装置，属于机器人路径规划技术领域,该方法包括：根据机器人通道环境构建栅格环境，通过保留通道交叉点进行交叉点图环境重构；通过启发式A*算法，对所述交叉点图环境中单个机器人进行一次最优路径的规划；根据所述一次最优路径，将所述交叉点图环境中所有通道，规划为单行道；针对所述单行道，通过所述启发式A*算法，对所述交叉点图环境中单个机器人进行二次最优路径的规划；针对所述的二次最优路径，重新构建栅格环境，得到所述栅格环境下的最优路径。
一种机器人路径规划方法装置

[发明专利]一种基于音频增强、Mel声谱图和ViT的环境声音分类方法-CN202211220366.0在审
发明人：徐敬;廖文栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G10L15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于音频增强、Mel声谱图和ViT的环境声音分类方法。该方法包括四个步骤：①构建数据集：针对要进行分类的环境声音，构建环境声音数据集；②音频增强：将采集到的声音数据进行音频增强；③音频转化为声谱图：使用算法将音频文件转化为Mel声谱图；④模型训练：将Mel声谱图送入改进的ViT(VisionTransformer)模型中进行训练。训练结束后，就可以用训练结果进行环境声音分类了。传统的环境声音识别大多使用波形特征进行识别分类，本发明使用Mel声谱图作为特征进行识别分类，将声音识别转换到了图像识别。目前一些环境声音分类方法使用Mel声谱图进行旋转、移动和剪切等图片增强方法，忽略了其声音特性，本发明采用音频增强方法，更符合音频本身的特性。
一种基于音频增强 mel 声谱 vit 环境声音分类方法

[发明专利]用于在环境内计算机视觉驱动应用的系统和方法-CN201780041801.4有效
发明人：威廉·格拉泽;布莱恩·范·奥斯多 -专利权人：格拉班谷公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A47F9/00 文献下载
摘要：一种用于在环境中的计算机视觉驱动应用的系统和方法，所述方法可以包括：跨环境采集图像数据；根据所述图像数据维护环境对象图，由此，维护所述环境对象图是包括以下各项的迭代过程：对对象进行分类、跟踪对象位置、检测交互事件、在所述环境对象图中实例化对象关联、以及通过跨对象关联传播至少一个对象实例的变化来更新所述环境对象图；以及检查所述环境对象图中的至少一个对象实例的对象状态，并且执行与所述对象状态相关联的动作。
用于环境计算机视觉驱动应用系统方法

[发明专利]基于图像边缘检测信号相关性的室内WLAN信号地图绘制与映射方法-CN201410783008.X在审
发明人：周牧;张巧;田增山;邱枫;范馨月;周祥东;蒋青;周翊 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像边缘检测信号相关性的室内WLAN信号地图绘制与映射方法，该方法首先利用随机用户采集的接收信号强度RSS序列，通过谱聚类构建各RSS序列的聚类图；其次，利用图像边缘检测法，构建随机用户在定位目标区域内的信号逻辑图；再者，根据相应的映射准则，建立信号逻辑图中的RSS聚类节点到物理环境图中的区域位置节点之间的映射；最终利用信号逻辑图到物理环境图的映射关系，实现对目标用户的位置估计，同时利用绘图技术对信号逻辑图及物理环境图进行绘制，提高了图的可读性，使得信号逻辑图及物理环境图中各节点的连接关系更加明晰。
基于图像边缘检测信号相关性室内 wlan 地图绘制映射方法

[发明专利]一种电网作业环境地图的构建方法及系统-CN201910438134.4在审
发明人：彭林;于海;王鹤;钱堃;徐敏;侯战胜;王刚;鲍兴川;韩海韵;何志敏;朱亮 -专利权人：全球能源互联网研究院有限公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电网作业环境地图的构建方法及系统，该方法包括：获取分阶段建立的电网作业环境的各子地图，以及各子地图对应的关键帧图像；分别对各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成各子地图之间的各重叠图像；根据各重叠图像分别计算各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据各子地图对应的位姿将各子地图进行子地图拼接，生成电网作业环境的全局地图。通过实施本发明，将全局地图的建立过程转换为分阶段局部子地图的建立，从而避免了现有的视觉SLAM方法在环境复杂建图尺度大的室内变电作业环境中建图误差大甚至建图失败的问题，提高了对电网作业环境进行建图的准确性，并大大缩短了建图时间，提高了建图效率。
子地图作业环境电网关键帧图像全局地图重叠图像分阶段构建位姿全局坐标系闭环检测变电作业过程转换拼接尺度室内视觉失败

[发明专利]一种融合定位方法、装置及存储介质-CN202210825529.1在审
发明人：郭刚;杨会龙;姚蔚利;高晓成;雷谨魁;肖彬虎 -专利权人：中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林化工能源有限公司;中煤电气有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明中，在露天环境下通过融合导航定位和激光雷达数据的SLAM技术建立露天环境的第一地图；在非露天环境根据巷道类型采用相应的预设反光板布置策略布置竖直设置的反光板；通过激光雷达检测反光板的点云作为特征加入到SLAM中建立非露天环境的第二地图；在露天环境结合导航定位和激光雷达数据利用第一地图进行定位，在非露天环境下通过激光雷达测量的非露天环境中反光板特征和第二地图进行定位。反光板提供了独有的特征，基于第二地图进行定位时，反光板所提供的反光板特征使得定位匹配计算量更少、计算速度更快，且使得定位到结果确定性更强。
一种融合定位方法装置存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、车辆以及可读存储介质-CN202310671051.6在审
发明人：陈露 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种路径规划方法，所述方法包括：获取车辆搭载的多个飞行器采集的第一环境信息，获取所述车辆本身采集的第二环境信息，获取所述车辆的第一定位信息；所述第一环境信息和所述第二环境信息的获取环境重叠；基于所述第一环境信息生成多个第一地图，基于所述第二环境信息生成第二地图；对所述多个第一地图与所述第二地图进行融合，得到融合后的第三地图。
一种路径规划方法装置车辆以及可读存储介质

[发明专利]一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法及系统-CN202010549118.5在审
发明人：符翔;胡庭波;安向京 -专利权人：长沙行深智能科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：1)建立仓储环境地图；2)对仓储环境地图进行编辑，生成基于集装箱方框边缘的得分图，以进行地图表示；3)基于得分图进行定位匹配本发明还公开了一种面向集装箱仓储环境的地图表示与定位系统，包括建立模块，用于建立仓储环境地图；生成模块，用于对仓储环境地图进行编辑，生成基于集装箱方框边缘的得分图，以进行地图表示；定位模块，用于基于得分图进行定位匹配
一种面向集装箱仓储环境地图表示定位方法系统

[发明专利]一种移动终端及其拍摄方法和装置-CN201410175390.6无效
发明人：赵欣 -专利权人：深圳市中兴移动通信有限公司
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端及其拍摄方法和装置，属于终端技术领域，该方法包括：通过传感器采集当前环境参数；根据当前环境参数确定渲染图；将渲染图融入到摄像头拍摄的图像中。采用本发明，通过传感器采集拍摄时的环境参数，根据环境参数选择渲染图对拍摄的图像进行渲染，将图像之外的信息记载到图像中模拟或还原拍照时的环境，拓宽了图像记载的内容，生动形象，能提高用户拍摄的趣味性。
一种移动终端及其拍摄方法装置

[发明专利]一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质-CN201910938698.4有效
发明人：徐鲲鹏;马万里;周小成;姜岩 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取环境信息和车辆状态信息；基于环境信息，构建车辆状态空间图；车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；基于车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息本公开实施例中，通过基于环境信息构建车辆状态空间图，进而基于车辆状态空间图决策换道动作，考虑了环境的不确定性，保留车辆周围环境信息，没有丢失整体的统计信息，可提高决策的有效性。
一种车辆自动决策方法车载设备存储介质

[发明专利]火灾预警方法、装置、终端及可读存储介质-CN201910912978.8有效
发明人：李晓刚 -专利权人：深圳市中电数通智慧安全科技股份有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G08B17/00 文献下载
摘要：该火灾预警方法包括：构建预警节点的预警参量和预警节点所在的目标区域内的环境参数之间图数据结构；根据图数据结构训练构建目标图神经网络模型；采集目标区域的实际环境参数，并将实际环境参数进行数据预处理；根据经预处理后的实际环境参数和目标图神经网络模型根据预警节点的预警参量和目标区域内的环境参数共同构建图数据结构，图数据结构可包含具有多个维度数据的环境参数。基于该图数据结构训练构建目标图神经网络模型，从而能够针对性地对目标区域做出准确地火灾预警，提高火灾预警的可靠性。
火灾预警方法装置终端可读存储介质