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[发明专利]一种可调张力轮式管道检测爬行系统-CN202210061631.9在审
发明人：贾万东;郝红杰;吕松;赵加平;韩海健;张弛;韩占海;刘汉银;谷凤飞;范超;赵辉;王世武 -专利权人：云南文山铝业有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及技术领域，具体涉及一种可调张力轮式管道检测爬行系统，机体前部设置有设备单元；设备单元后连接爬行单元；爬行单元前部设置上有爬行轮A；爬行轮A分别垂直设置在机体顶部和底部；爬行单元后部设置有爬行轮B；爬行轮B分别设置在机体两侧；爬行单元后部连接控制单元；控制单元后部连接扶正单元；扶正单元上分别设置有四组扶正轮；解决现有管道检测装置爬行系统不能适应不同直径的管道，更换爬行轮时间较长，影响检测效率的问题
一种可调张力轮式管道检测爬行系统

[发明专利]一种水下桥墩检测机器人的爬行机构-CN202310924755.X在审
发明人：丁坚强;朱忠荣 -专利权人：江苏绘蓝智能科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的爬行机构，其创新点在于：包括爬行框架和爬行安装板，以及沿着水下桥墩竖直方向上下爬行和沿着水下桥墩横向方向左右行走的两组结构相同的爬行单元，所述爬行安装板设在爬行框架上，两组爬行单元呈上下布置在爬行安装板上，且爬行安装板的上部是纵向爬行单元，下部是横向爬行单元，所述爬行单元包括轮架、轮架底板和全向轮，所述轮架底板与爬行安装板可拆卸连接，且轮架通过越障减震单元与轮架底板装配为一体本发明能在柱体弧面贴合，可以实现柱面全向爬行，以及在柱面长时间稳定停留，为检测设备提供稳定平台。
一种水下桥墩检测机器人爬行机构

[实用新型]一种多面爬壁机器人-CN201520652283.8有效
发明人：刘哲成 -专利权人：刘哲成
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多面爬壁机器人，包括第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)为转动连接，所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(1)通过一连杆机构(3)提供旋转动力所述第一爬行单元(1)和第二爬行单元(2)分别设有风机(7)以及从动轮(6)，所述第一爬行单元(1)还设有复数个驱动轮(4)，分别通过各自单独的驱动电机(9)进行控制驱动。本实用新型通过对连杆机构(3)运动的控制，可以使两个工作面之间形成90°～270°的一个夹角，即实现爬壁机器人在呈90°～270°的两个壁面上的转换爬行。
一种多面机器人

[发明专利]一种爬行训练装置及其使用方法-CN201710830442.2在审
发明人：张跃;邓飞;刘新刚 -专利权人：南京鼎世医疗器械有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬行训练装置及其使用方法，包括控制装置和辅助爬行装置；所述控制装置包括人机交互单元、处理单元和操作控制单元；所述人机交互单元与所述处理单元相互电连接；所述操作控制单元与所述处理单元电连接；所述辅助爬行装置包括四个爬行支撑机构，所述的四个爬行支撑机构对应患者的四肢位置分布；所述的爬行支撑机构均包括机械臂和托具；所述的托具由机械臂承托；所述机械臂与所述操作控制单元连接。本发明所述的爬行训练装置，能够针对正常或患病儿童进行训练，从而使得儿童学会自主爬行。
一种爬行训练装置及其使用方法

[实用新型]一种爬行训练装置-CN201721181466.1有效
发明人：张跃;邓飞;刘新刚 -专利权人：南京鼎世医疗器械有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬行训练装置，包括控制装置和辅助爬行装置；所述控制装置包括人机交互单元、处理单元和操作控制单元；所述人机交互单元与所述处理单元相互电连接；所述操作控制单元与所述处理单元电连接；所述辅助爬行装置包括四个爬行支撑机构，所述的四个爬行支撑机构对应患者的四肢位置分布；所述的爬行支撑机构均包括机械臂和托具；所述的托具由机械臂承托；所述机械臂与所述操作控制单元连接。本实用新型所述的爬行训练装置，能够针对正常或患病儿童进行训练，从而使得儿童学会自主爬行。
爬行操作控制单元处理单元训练装置支撑机构机械臂人机交互单元本实用新型控制装置爬行装置电连接托具患病儿童位置分布承托

[发明专利]搜索引擎优化装置和方法-CN201611109371.9有效
发明人：沙飞;徐文章 -专利权人：深圳市小满科技有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06F16/951 文献下载
摘要：一种搜索引擎优化装置，包括后台日志抓取单元、用户代理识别单元、后台日志分析单元及爬虫爬行分析优化单元，其中，所述后台日志抓取单元在服务器后台抓取用户的网站访问日志；所述用户代理识别单元根据用户所访问网站的用户代理识别出不同厂商的爬虫；所述后台日志分析单元根据识别出的相应厂商的爬虫对抓取的网站访问日志进行分析，进而得出爬虫爬行的时间、爬虫爬行的路径及爬虫爬行的周期；所述爬虫爬行分析优化单元对所述爬虫爬行时间、爬虫爬行的路径及爬虫爬行的周期进行分析
搜索引擎优化装置方法

[实用新型]一种仰面爬行的拓展器材-CN201821164922.6有效
发明人：张永岐;张跃滨;汪洋;王虎 -专利权人：北京市正泽学校
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A63B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仰面爬行的拓展器材，其包括：多个爬行单元和多个用于支撑爬行单元组合后的主支撑柱，爬行单元包括具有相同形状的入口和出口的爬行通道和覆盖在爬行通道外的绳网；爬行通道包括围成入口的入口框架、本实用新型安全性能高、稳定性高、能够根据实际场合确定爬行单元的数量。
爬行出口框架爬行单元入口框架本实用新型器材安全性能主支撑柱缠绕绳支撑杆绳网拓展缠绕出口支撑覆盖

[实用新型]一种多足爬行机器人-CN202121497331.2有效
发明人：孙鹏程;赵汉章 -专利权人：秦皇岛达则科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足爬行机器人，包括动力单元、多组爬行单元、多个传递单元、多个连接单元，动力单元设置在至少一个传递单元上，多组爬行单元设置在多个传递单元两侧，与多个传递单元铰接，多个传递单元与动力单元连接以使与对应传递单元连接的爬行单元运动，每个连接单元设置在相邻两个传递单元之间，实现多个传递单元的连接，该多足爬行机器人能够根据实际需要设计成四足或多足，结构简单，运动灵活。
一种爬行机器人

[发明专利]管道爬行机器人-CN202010523009.6有效
发明人：吴立波;李科;郭世璋;胡相彬;常建芳;吴升瑶;刘明浩;雷凤川;朱庆 -专利权人：邯郸职业技术学院
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道爬行机器人，属于管道维护设备技术领域，包括两个爬行体，爬行体上设有攀附爪，攀附爪用于夹紧管道或松开，爬行体用于借助攀附爪固定于管道上或脱离管道，两个爬行体之间设有第一驱动单元，爬行体用于在另一个爬行体固定于管道上时，借助第一驱动单元沿管道移动，攀附爪上设有接触单元，接触单元用于随攀附爪的夹紧或松开而靠近或远离管道，接触单元设有贴合部，贴合部与攀附爪活动连接，从而能够与管道外壁紧密贴合；本发明提供的管道爬行机器人，
管道爬行机器人

[发明专利]一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构-CN201910334935.6在审
发明人：顿向明;顾佩尧;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构，包括吸附单元、对接单元和运接单元。吸附单元用于在飞行器飞行到指定位置之后通过吸附力来固定飞行器；对接单元携带有爬行机器人，并且在运接单元的作用下保持直线运动，当爬行机器人接触到与对接机构对应的法面时，对接单元释放爬行机器人。相比于现有技术，本发明的对接机构简单实用，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，该对接机构将吸附单元设置于机构的前端，在飞行器飞行到指定位置时用来固定飞行器。此外，对接机构在对接单元和运接单元的配合下，使爬行机器人保持直线运动，并且爬行机器人接触到法面时，对接单元释放爬行机器人以进行壁面作业。
一种用于飞行器爬行机器人对接机构

[实用新型]一种综合拓展器材-CN201821164921.1有效
发明人：张永岐;张跃滨;汪洋;王虎 -专利权人：北京市正泽学校
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A63B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种综合拓展器材，其包括：多个拓展单元组成，拓展单元之间设有连接支撑台；仰面爬行单元包括多个爬行单元和多个用于支撑爬行单元组合后的主支撑柱，爬行单元包括具有相同形状的入口和出口的爬行通道和覆盖在爬行通道外的第一绳网，入口框架和出口框架均设有缠绕入口框架和出口框架的缠绕绳；体形控制单元包括由多个第一立柱和连接第一立柱顶端的连接横杆组成，第一立柱和连接横杆形成拓展通道，拓展通道的左右两侧具有多个空白框，空白框内均固定有覆盖第二绳网的支撑框本实用新型安全性能高、稳定性高、根据需要选择爬行单元的数量、维修方便、能够高效运行。
爬行单元拓展立柱绳网本实用新型出口框架连接横杆入口框架空白框爬行器材安全性能高效运行连接支撑体形控制维修方便主支撑柱左右两侧缠绕绳支撑框覆盖缠绕轮胎支撑出口

[发明专利]一种管道外爬行器控制装置-CN200710053740.1无效
发明人：武新军;袁建明;黄琛;安佰江;康宜华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-11-02 - 公布日： 2008-03-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本发明为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
一种管道爬行控制装置

[实用新型]一种管道外爬行器控制装置-CN200720087918.X无效
发明人：武新军;袁建明;黄琛;安佰江;康宜华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-11-02 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机电控制技术领域，为一种管道外爬行器控制装置，包括单片机单元、PLC单元、继电器单元、显示单元、手动单元、倾角传感器、接近传感器和电源模块。单片机单元与倾角传感器、PLC单元、显示单元相连，PLC单元与手动单元、继电器单元、接近传感器相连。单片机单元是智能控制的核心，其接收倾角传感器测量得到的爬行器在管道上的姿态信息，通过比较计算并反馈给PLC单元，PLC单元根据单片机单元的反馈信息及接近传感器的信号，控制爬行器的行走电动机或转向电动机工作，从而保证爬行器沿管道直线行走或按规定的轨迹运动。手动单元可根据需要对爬行器的运动状态进行人工手动控制。本实用新型为控制爬行器在管道上行走姿态及行走路线提供了一种解决方案。
一种管道爬行控制装置

[发明专利]爬行机器人-CN202010136516.4有效
发明人：孙鹏程;邢鹏达 -专利权人：秦皇岛达则科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种爬行机器人，该爬行机器人包括主体架、动力单元、多个传递单元、多组爬行单元、多个水平驱动单元、以及多个垂直驱动单元，动力单元为传递单元提供动力，传递单元将动力传递到多个水平驱动单元和多个垂直驱动单元，多个水平驱动单元和多个垂直驱动单元驱动多组爬行单元运动，通过使用较少的动力元件配合合适的机械结构即实现了模仿多足昆虫行走的目的，极大地降低了生产成本和维护成本，运行可靠，可广泛应用于载人娱乐、教具等技术领域
爬行机器人

[实用新型]一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构-CN201920569173.3有效
发明人：顿向明;顾佩尧;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖 -专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于飞行器与爬行机器人的对接机构，包括吸附单元、对接单元和运接单元。吸附单元用于在飞行器飞行到指定位置之后通过吸附力来固定飞行器；对接单元携带有爬行机器人，并且在运接单元的作用下保持直线运动，当爬行机器人接触到与对接机构对应的法面时，对接单元释放爬行机器人。相比于现有技术，本实用新型的对接机构简单实用，结构简洁紧凑，适用于各种工作环境，该对接机构将吸附单元设置于机构的前端，在飞行器飞行到指定位置时用来固定飞行器。此外，对接机构在对接单元和运接单元的配合下，使爬行机器人保持直线运动，并且爬行机器人接触到法面时，对接单元释放爬行机器人以进行壁面作业。
一种用于飞行器爬行机器人对接机构

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