专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]基于SMA驱动的柔性机器臂失稳抑制方法和系统-CN202211317262.1在审
  • 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;潘汉;顿向明 - 上海交通大学
  • 2022-10-26 - 2023-04-07 - G05B13/04
  • 本发明提供了一种基于SMA驱动的柔性机器臂失稳抑制方法和系统,包括:步骤1:分析SMA的本构特性,及其引入的输出力不连续特性对系统动力学的影响;步骤2:结合柔性机器臂的物理构型,构建普适的状态方程;步骤3:引入轨迹约束条件,对参考轨迹加以规划,输出期望轨迹;步骤4:结合得到的状态方程与期望轨迹,重构误差动力学方程,并设计滑模控制面和滑模趋近律,给定多输入多输出系统MIMO的SMA滑模控制量,在满足轨迹跟踪精度要求时,输出MIMO时序控制量。本发明通过轨迹约束方法,能有效避免由系统参数不确定引发的控制算法失配或模型失稳的问题,确保柔性机器臂工作于模型可知且可控区域。
  • 基于sma驱动柔性机器失稳抑制方法系统
  • [发明专利]SMA驱动的柔性机器臂切换系统及增益分配控制方法-CN202211377307.4在审
  • 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉 - 上海交通大学
  • 2022-11-04 - 2023-01-31 - B25J9/16
  • 本发明提供了一种SMA驱动的柔性机器臂切换系统及增益分配控制方法,包括SMA弹簧本构特性模块、SMA驱动的机器臂状态方程模块、模型子系统与增益分配控制模块和基于遗传算法寻优的MIMO‑PID模块;SMA弹簧本构特性模块考虑由SMA引入的切换特性;SMA驱动的机器臂状态方程模块结合SMA的本构模型;模型子系统与增益分配控制模块定义切换子系统的概念,引入增益分配控制技术;基于遗传算法寻优的MIMO‑PID模块讨论MIMO系统的PID控制器,目标优化函数;结合增益分配控制技术。本发明通过考虑SMA弹簧的本构特性,明确了切换现象发生的位置与成因,并建立了包含切换现象的柔性机器臂动力学状态方程。此状态方程可为切换系统非线性与控制的研究提供理论基础和数学模型。
  • sma驱动柔性机器切换系统增益分配控制方法
  • [发明专利]SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法-CN202111211689.9有效
  • 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉;刘物己 - 上海交通大学
  • 2021-10-18 - 2023-01-31 - B25J9/16
  • 本发明提供一种SMA驱动空间机器臂避障与目标抓取的智能规划方法,包括:构建步骤:基于关节弹簧本构参数构造目标优化函数;约束步骤:分别建立关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件,以及空间障碍物的避障约束条件;目标优化函数步骤:基于非线性规划的遗传算法和上述约束条件计算目标优化函数;智能寻优步骤:找寻目标优化函数的最优解;二分法步骤:基于二分法对解域为空的状态进行判断并更新起始位置,最终获取柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明能够有效解决现有技术中空间柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行避障与目标抓取、太空碎片清理的技术问题。
  • sma驱动空间机器臂避障目标抓取智能规划方法
  • [发明专利]一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法-CN202211361510.2在审
  • 潘汉;刘洋;彭湃;敬忠良;黄健哲 - 上海交通大学
  • 2022-11-02 - 2023-01-13 - G06T7/246
  • 本发明公开了一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法,涉及水下机器人及视频目标跟踪领域。包括以下步骤:构建水下视频目标多模检测跟踪系统,包含有成像声呐、双目相机、深度计、惯性测量单元(IMU)等多传感器;建立基于多模融合的水下动目标检测方法;构建基于相关滤波畸变抑制的跟踪定位模型;采用交替方向乘子法(ADMM)算法,求解基于相关滤波畸变抑制的相关滤波器学习最小化问题;基于线性加权的目标表观模型更新方法;完成视频目标的多模跟踪定位性能评估与分析。本发明可提高水下无人系统的目标检测跟踪与定位的可行性和有效性,为水下机器人、深海探测、空间机器人操作与控制的发展提供理论与技术支撑。
  • 一种抑制相关滤波畸变视频目标融合跟踪定位方法
  • [发明专利]一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法-CN202211279007.2在审
  • 潘汉;隋雪琼;武霞;刘洋;敬忠良;黄健哲;顿向明;张雪 - 上海交通大学
  • 2022-10-19 - 2022-12-30 - G06T17/05
  • 本发明公开了一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法,涉及图像领域。构建前视成像声呐与双目相机的视频目标跟踪系统;在Gazebo框架下导入双目相机模型并加入目标,通过发布话题的方式利用ROS系统下一种显示多种数据的三维可视化平台—Rviz对左右目中的图像进行观测;模拟水下声呐的工作过程,由Gazebo模拟器和机器人构建套件(ROCK)框架之间的集成组成虚拟场景,通过着色器渲染从OpenSceneGraph 3D场景帧中提取深度、强度缓冲及角度失真值的3通道矩阵,随后进行融合和处理生成合成声呐数据;计算水下目标在水下多传感器检测跟踪系统坐标系和成像声呐等坐标系下的测量值。本发明提供了基于角、线和形状的特征检测算法的声呐模拟器,提高生成的声呐图像的逼真度。
  • 一种光栅管道成像声呐双目相机联合仿真方法
  • [发明专利]柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备-CN202110632092.5在审
  • 黄健哲;肖秉杭;敬忠良;顿向明;潘汉;刘物己 - 上海交通大学
  • 2021-06-07 - 2022-12-23 - G06F30/17
  • 本发明提供一种柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法、存储介质及设备,所述方法柔性机器臂的逆向运动学智能寻优方法包括:基于柔性机器臂的关节弹簧本构参数构造目标优化函数;分别建立球铰直杆对平台角度的约束条件、关节弹簧形变的约束条件、柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件;基于非线性规划的遗传算法、所述球铰直杆对平台角度的约束条件、所述关节弹簧形变的约束条件、以及所述柔性机器臂末端位置距离目标位置的距离约束条件计算所述目标优化函数的最优解,获取所述柔性机器臂各平台期望位姿和各关节弹簧的期望长度。本发明有效解决了现有技术中对柔性机器臂难以准确合理并且实时地进行逆向运动学求解的技术问题。
  • 柔性机器逆向运动学智能方法存储介质设备
  • [发明专利]基于自主水下机器人惯导与超短基线定位传感器的轨迹解算与配准方法-CN202210548232.5在审
  • 潘汉;袁煜;敬忠良;彭湃 - 上海交通大学
  • 2022-05-18 - 2022-09-02 - G01C21/20
  • 本发明公开了一种基于自主水下机器人惯导与超短基线定位传感器的轨迹解算与配准方法,通过包含惯性导航设备与超短基线定位传感器的自主水下机器人,获取IMU数据和USBL数据,筛选并处理USBL数据;将IMU数据点坐标由WGS84坐标系转化为ENU坐标系;绘制处理后的USBL数据点与IMU数据点在ENU坐标系下的轨迹;求解ENU坐标系与USBL坐标系之间的角度与原点位置偏差;求解ENU坐标系与USBL坐标系之间的变换矩阵,并将USBL数据点与IMU数据点进行配准;绘制配准后的IMU和USBL数据在ENU坐标系下的轨迹,利用卫星照片与相关GPS坐标值,将绘制的轨迹与实际现场卫星照片进行叠加。本发明在验证提出的轨迹求解算法精准性的同时,为AUV控制人员提供精准的AUV运动轨迹,为AUV执行任务提供有效信息。
  • 基于自主水下机器人超短基线定位传感器轨迹方法
  • [发明专利]一种形状记忆合金的多级并联机构-CN202110138625.4有效
  • 顿向明;敬忠良;潘汉;黄健哲;常子翔;高峻峰 - 上海交通大学
  • 2021-02-01 - 2022-08-23 - B25J9/00
  • 本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构,包括:依次连接的多级平台,其中,第一级平台为静平台,剩余的平台为动平台;动平台上设置有电路板;设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件,支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上;球铰与对应的支座连接;刚性杆的一端连接对应的球铰,另一端连接至下级平台;形状记忆合金部件的一端连接上级平台,另一端连接下级平台,形状记忆合金部件与对应的电路板连接;形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电,以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿,控制简单,重量轻,可以应用在多种工作场景。
  • 一种形状记忆合金多级并联机构

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