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[发明专利]基于变边界层准滑模变桨优化控制方法-CN202011588044.2有效
发明人：赵雪浩;史欢;刘杰;彭鹏;院晓涛 -专利权人：中国电建集团河南省电力勘测设计院有限公司;中国电建集团华中电力设计研究院有限公司
申请日： 2020-12-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：一种基于变边界层准滑模变桨优化控制方法，它包括如下步骤：(1)首先对系统模型线性化处理；(2)设计滑模面函数为；(3)设计变边界层的准滑模控制器；(4)对变桨机构等效一阶惯性环节；（5）可得基于变边界层的新型准滑模控制率本发明在传统滑模变桨控制效果的基础上，提出一种基于变边界层的准滑模变桨控制策略，即准滑模变桨控制的边界层不是固定不变的，而是根据系统状态实时跟踪变化的。在保证转速与功率稳定的基础上同时削弱桨距角抖振。
基于边界层准滑模变桨优化控制方法

[发明专利]时变滑模变结构和交叉耦合控制磁悬浮系统的控制方法-CN201310193753.4有效
发明人：刘春芳;荣刚;王通;张健;初旸;朱思佳 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2013-05-22 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明的基于时变滑模变结构控制和交叉耦合的双电磁悬浮系统同步控制的装置包括：时变滑模变结构控制器：根据悬浮高度误差量输出悬浮系统的控制量，使移动横梁能快速、准确的悬浮到给定高度；交叉耦合同步控制器：调节两个电磁悬浮系统的同步性能；驱动器：将时变滑模变结构控制器和交叉耦合控制器的输出信号驱动双电磁悬浮系统；信号检测器：采集电磁悬浮系统的速度和位置信号。基于时变滑模变结构和交叉耦合双电磁悬浮系统同步控制方法发明内容包括：单电磁悬浮系统采用时变滑模变结构控制方法。本发明在保持滑模变结构控制器所具有的对参数摄动和外部不确定干扰具有强鲁棒性等良好的特性下，加快了系统的响应速度。
时变滑模变结构交叉耦合控制磁悬浮系统方法

[实用新型]一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统-CN201320051286.7有效
发明人：唐松继 -专利权人：桂林风得控科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统，包括：滑模变控制器模块、滑模观测器模块、滑模增益补偿模块和角度补偿模块，所述滑模变控制器模块输出和永磁同步电动机相连，用于控制永磁同步电动机运转，所述滑模观测器模块用于滑模变控制器模块控制，所述滑模增益补偿模块和角度补偿模块输入和永磁同步电动机连接，通过计算永磁同步电动机的运转参数，用于滑模变控制器模块控制补偿。
一种永磁同步电动机位置传感器控制系统

[发明专利]滑模变结构伺服控制器及其伺服控制方法-CN201010169369.7无效
发明人：朱路;阮昊;李曹建 -专利权人：中国科学院上海光学精密机械研究所
申请日： 2010-05-07 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：一种用于NVD系统光盘机的滑模变结构伺服控制器及其伺服控制方法，该滑模变结构伺服控制器的特点是具有一个滑模变结构控制运算模块，该滑模变结构控制运算模块由状态空间方程模块、滑模切换面模块、滑模趋近律模块和滑模变结构控制律模块构成，其伺服控制方法是由所述的DSP模块输出光学读取头的下一时刻的位置指令R(s)和光电探测器探测并输出当前光学读取头的位置信号X(s)输入到所述的滑模变结构控制运算模块，经数据处理后输出电压控制信号u(s
滑模变结构伺服控制器及其控制方法

[发明专利]一种基于滑模变结构控制的语音通话回声与底噪抑制方法-CN201911360050.X有效
发明人：庞宇;冯平法;马原;许超;查慧婷 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H04M1/19 文献下载
摘要：本发明公开了基于滑模变结构控制的语音通话回声与底噪抑制方法，包括：S1、近端麦克风采集通话过程中回声与底噪的原始信号，建立采样回声信号模型；S2、设置回声的期望信号，针对回声的原始信号与期望信号之间的误差建立滑模切换函数并离散化，得到离散滑模函数；S3、根据滑模变结构控制算法，设定回声信号的采样时间、滑模趋近速度与高频切换增益，以确定滑模带；S4、用饱和函数优化滑模变结构控制算法；S5、令离散滑模函数等于优化后的滑模变结构控制算法的滑模函数
一种基于滑模变结构控制语音通话回声抑制方法

[发明专利]双向优化BP神经网络滑模变结构控制方法-CN201911277360.5在审
发明人：吕艳玲;张雨辰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：双向优化BP神经网络滑模变结构控制方法，属于神经网络滑模变结构控制领域。Sigmoid激励函数的基础上，用具有混沌特性的logistic映射方程替换了少数神经元的激励函数；反向上，通过自适应规则调整神经网络学习率来优化神经网络的学习过程，是为双向优化，进而提高BP神经网络滑模变结构控制的性能；本发明既保留了BP神经网络和滑模变结构控制的优良特性，又在克服神经网络假饱和现象、提高神经网络泛化能力和加快学习过程的前提下，相较于传统的BP神经网络滑模变结构控制，将更有效地削弱滑模变结构控制抖振现象
双向优化 bp 神经网络滑模变结构控制方法

[发明专利]快速Terminal滑模变结构的UPFC控制方法-CN201510549500.5有效
发明人：卫鹏;刘建坤;周前;汪成根;朱鑫要;嵇托 -专利权人：国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速Terminal滑模变结构的UPFC控制方法，包括对已建立的系统数学模型进行解耦，得到便于滑模变结构控制的系统状态方程；根据系统的实际情况选择Terminal滑模变结构；设计并联侧Terminal滑模变结构控制的控制器、串联侧Terminal滑模变结构控制的控制器；设计直流电容环节的Terminal滑模变结构控制的控制器；根据目标变量的物理含义选择量测量计算并输出目标期望控制信号，并通过空间矢量控制得到串联侧和并联侧换流器的触发信号
快速 terminal 滑模变结构 upfc 控制方法

[发明专利]基于变阶次分数阶滑模的永磁同步电机控制装置及方法-CN201510901086.X在审
发明人：黄家才;崔磊 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于变阶次分数阶滑模的永磁同步电机控制装置及方法，涉及交流伺服电机控制技术领域，能够解决固定阶次分数阶滑模控制方法中性能下降的问题，并提高跟随精度。本发明包括：构造模糊变阶次控制器，变阶次分数阶滑模面，并设计变阶次分数阶滑模转速控制器进行转速调节。本发明适用于永磁同步电机的运行控制。
基于变阶次分数阶滑模永磁同步电机控制装置方法

[发明专利]一种基于滑模变结构的永磁同步直线电机控制方法及装置-CN201210138230.5无效
发明人：韩明文;刘军 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2012-05-07 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于滑模变结构的永磁同步直线电机控制方法和装置，通过建立永磁同步直线电机模型，然后建立永磁同步直线电机的整体仿真模块并进行参数调整，接着选取合适的滑模变结构并建立相对应的仿真模块，最终通过滑模变结构控制进行仿真和结果比较，本方案将传统的单一PID控制改为滑模控制，使速度响应更快，超调量更小，且抗干扰能力更强，滑模变结构控制算法简单、鲁棒性好及可靠性高，可以很好的应用于非线性运动控制过程中。
一种基于滑模变结构永磁同步直线电机控制方法装置

[发明专利]一种有限时间收敛时变滑模姿态控制方法-CN201510416060.6有效
发明人：盛永智;薛晨琛;刘向东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种有限时间收敛时变滑模姿态控制方法，涉及一种基于高阶滑模观测器的有限时间收敛的时变滑模再入飞行器姿态控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明公开的一种有限时间收敛的时变滑模姿态控制设计方法，在再入飞行器模型反馈线性化的基础上，基于低通滤波器减弱高频振动，通过引入时变项可消除滑模控制的到达段，增强了系统的鲁棒性，并且可消除时变函数一阶导数不连续而引起的跳变问题，实现有限时间收敛的时变滑模姿态控制。本发明可使得再入飞行器姿态控制跟踪误差能够在有限时间内收敛到0，并且能够消除由于时变项的一阶导数不连续造成的跳变现象，减弱高频振动，且能提高再入飞行器姿态控制系统鲁棒性。
时变姿态控制收敛滑模再入飞行器高频振动一阶导数不连续鲁棒性跳变飞行器姿态控制姿态控制系统低通滤波器滑模观测器跟踪误差滑模控制时变函数线性化高阶反馈引入

[发明专利]一种基于分布式发电的智能微电网系统功率协调控制方法-CN201710182583.8在审
发明人：马苗苗;邵黎阳;刘向杰 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：光伏发电子系统和蓄电池储能子系统的数学模型；步骤2设计上层分布式模型预测控制器，风力发电子系统、光伏发电子系统和蓄电池储能子系统通过上层分布式模型预测控制器有效的合理协调输出功率，并将输出功率传递至下层滑模变结构子控制器；步骤3设计第一滑模变结构控制器和第二滑模变结构控制器；步骤4设计第三滑模变结构控制器和第四滑模变结构控制器；步骤5第一与第二滑模变结构控制器和第三与第四滑模变结构控制器的控制模式切换以及蓄电池开关的控制
一种基于分布式发电智能电网系统功率协调控制方法

[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法-CN201510506091.0有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制方法，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为θr＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制方法系统

[发明专利]一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统-CN201710790443.9有效
发明人：陈龙;张志辉;满志红;吴龙飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡机器人自适应滑模变结构控制系统，根据经典力学分析法和基于能量分析的Lagrange算法建模如下两轮自平衡机器人的动力学方程并根据该动力学方程设计出滑模变结构控制器；滑模变结构控制器包括速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器，速度滑模变结构控制器和角度滑模变结构控制器相互反馈，其反馈方程为：θ_r＝βV；采用基于函数逼近方式对系统进行自适应控制。
一种平衡机器人自适应滑模变结构控制系统

[发明专利]一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法-CN201910537949.8有效
发明人：王学谦;王萧诚;孟得山;梁斌;徐峰 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，通过对气驱软体机器人的非线性时变系统模型进行了模型解耦；然后，设计了基于指数趋近律的滑模控制方法。通过构建仿真试验系统对模型和滑模控制算法试验分析表明，设计的滑模控制算法应用于气驱软体机器人时性能要优于位置式PID算法和改进增量式PID算法。
一种应用于软体机器人滑模变结构控制方法

[发明专利]一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法-CN202010080833.9有效
发明人：吕艳玲;张雨辰;王硕;侯仕强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明是一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法。本发明以四阶电力系统混沌数学模型为基础，利用双向优化BP神经网络与滑模变结构控制相结合的控制方法对电力系统混沌振荡进行控制。在神经网络中，本发明对算法正向使用的激励函数和反向使用的学习率分别作出了优化，进而有效抑制滑模变结构控制的抖振现象，使混沌振荡控制更为理想；相较于传统滑模变结构控制，本发明既保留了BP神经网络和滑模变结构控制的优良特性，又在克服神经网络假饱和现象、提高泛化能力以及合理加快学习过程的前提下，更有效地削弱了滑模变结构控制的抖振现象，使电力系统混沌控制获得更好的效果。
一种双向优化 bp 神经网络滑模变结构电力系统混沌控制方法

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