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[发明专利]定向钻车控制方法及定向钻车-CN202311043504.7在审
发明人：张翔宇;陈钢;黄建忠;张建富;冯平法;黄文涛;杨涛;王健健;吴志军;郁鼎文 -专利权人：清华大学;江苏中煤矿山设备有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种定向钻车控制方法及定向钻车。定向钻车控制方法包括：确定运行自动模式的情况下，接收上位机发送的数字信号指令，根据数字信号指令控制定向钻车运动；确定运行遥控模式的情况下，接收遥控器发送的遥控信号，根据遥控信号控制定向钻车运动。本申请的定向钻车控制方法，通过设置自动模式与遥控模式相结合，定向钻车集成遥控功能与自动控制功能，在自动模式下，定向钻车根据上位机发送的数字信号指令进行自主运动，提高定向钻车控制的自主性，可以实现定向钻车的自动控制，自动化程度高，适用于远程无人控制定向钻车的运动功能，可以实现煤矿等高危场景下定向钻车的无人化操控，提高定向钻车的运动控制性能。
定向控制方法

[发明专利]蜂窝材料加工表面撕裂和压溃缺陷的检测设备和检测方法-CN202310729518.8在审
发明人：姜恩来;冯峰;赵学奇;刘金磊;陈永庆;李友生;林亮亮;许超;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;厦门金鹭特种合金有限公司;深圳市青鼎装备有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明涉及表面缺陷检测技术领域，公开了一种蜂窝材料加工表面撕裂和压溃缺陷的检测设备和检测方法，该方法包括：根据待检测图像提取待检测蜂窝材料的形态线图；将形态线图拆分成若干形状相同的待检测子图；通过训练好的特征提取网络提取待检测子图的待检测特征向量；将待检测特征向量输入至高斯模型获得待检测子图的高斯概率，其中，高斯模型通过将若干无缺陷的训练子图的特征向量进行拟合得到；将若干待检测子图还原成待检测图像，并基于高斯概率对还原后的待检测图像进行检测结果标记并输出。本发明实施例实现对待检测蜂窝材料表面是否存在撕裂和压溃缺陷的自动检测，提高检测效率。
蜂窝材料加工表面撕裂缺陷检测设备方法

[发明专利]蜂窝材料加工表面毛刺特征的检测设备和检测方法-CN202310724789.4在审
发明人：冯峰;刘金磊;赵学奇;姜恩来;洪培强;李友生;林亮亮;许超;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;厦门金鹭特种合金有限公司;深圳市青鼎装备有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明涉及表面缺陷检测技术领域，公开了一种蜂窝材料加工表面毛刺特征的检测设备和检测方法，该方法包括：根据待检测深度信息图像获取蜂窝轮廓图，其中，所述待检测深度信息图像包括待检测蜂窝材料的二维平面信息和深度信息；根据所述蜂窝轮廓图中的轮廓像素计算分形维数；根据所述分形维数对所述待检测蜂窝材料的毛刺特征进行量化检测。本发明通过计算待检测蜂窝材料的分形维数，实现了对毛刺特征的量化表征，从而可以实现对毛刺特征进行量化检测，不需要依赖人工观察，避免主观性，并且减少观察的人力成本，提高检测效率。
蜂窝材料加工表面毛刺特征检测设备方法

[发明专利]一种蜂窝材料加工表面型面精度测量设备及其测量方法-CN202310723545.4在审
发明人：冯峰;陆雨东;赵学奇;刘金磊;姜恩来;李友生;林亮亮;许超;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;厦门金鹭特种合金有限公司;深圳市青鼎装备有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝材料加工表面型面精度测量设备及其测量方法，其涉及智能制造与精密加工技术领域。该蜂窝材料加工表面型面精度的测量方法包括调节图像采集部件的工作距离，获取当前视野中待检测蜂窝材料的RGBD信息，以进行对焦；移动所述图像采集部件至不同的目标检测位置，分别采集当前视野中所述待检测蜂窝材料的RGBD信息，并传输所述RGBD信息至控制终端，直至覆盖全部待检测区域；根据所述RGBD信息重构所述待检测蜂窝材料的表面轮廓，以获得蜂窝材料加工表面面型精度。本发明提供了一种测量设备及非接触式测量方法，实现了对蜂窝材料进行无损且高效的面型精度的测量，科学评价加工质量。
一种蜂窝材料加工表面精度测量设备及其测量方法

[发明专利]一种蜂窝材料加工表面质量在机检测设备及其检测方法-CN202310725837.1在审
发明人：冯峰;姜恩来;赵学奇;刘金磊;陈永庆;李友生;林亮亮;许超;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;厦门金鹭特种合金有限公司;深圳市青鼎装备有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝材料加工表面质量在机检测设备及其检测方法，其涉及智能制造与精密加工技术领域。该蜂窝材料加工表面质量在机检测设备包括机台、主轴、刀柄、夹持工装和图像采集部件；主轴设于机台上并用于与机台的驱动机构驱动连接；刀柄的第一端与主轴连接固定，刀柄的第二端用于与刀具可拆卸连接；夹持工装与刀柄的第二端可拆卸连接；图像采集部件固定在夹持工装上并用于获取当前视野中待测蜂窝材料表面的图像信息。本发明提供了一种检测设备及非接触式检测方法，并设计了专用工装，实现了对蜂窝材料加工表面质量进行无损且高效的在机检测。
一种蜂窝材料加工表面质量检测设备及其方法

[发明专利]一种跨品类可重构柔性数控装配方法及系统-CN202310759208.0在审
发明人：曾龙;胡松;徐赵博;后胜;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨品类可重构柔性数控装配方法及系统，包括以下步骤：S1：输入待装配产品的信息并解析为装配信息；S2：根据所述装配信息，配置装配资源；S3：根据所述配置的装配资源，进行装配工艺规划；S4：将所述装配信息、所述装配资源、所述装配工艺规划上传至仿真环境，在所述仿真环境中预运行装配任务，并生成装配控制程序；S5：将所述装配控制程序下发至装配线并运行所述装配任务，以得到装配完成的产品。本发明解决了任意跨品类产品的自动装配问题，并且具有极高的可重构性，不需要人工过多参与，提升了装配线换型效率，极大地降低了人力成本和人的工作量，从而兼顾了可重构和高效性。
一种品类可重构柔性数控装配方法系统

[发明专利]一种具有连续位置反馈的可重构柔性装配夹具-CN202110781841.0有效
发明人：曾龙;胡松;赖显松;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有连续位置反馈的可重构柔性装配夹具，包括夹紧定位组件、翻转组件、直线移动组件、快速换接组件；所述翻转组件包括具有旋转功能的气动摆台，所述夹紧定位组件安装在气动摆台上；所述气动摆台安装在所述直线移动组件上；所述夹紧定位组件包括有薄型气爪、连接件和可快速换接的夹块。本发明能满足装配过程中常见的翻转操作，可以连接PLC等控制单元实现行程范围内任意高度位置的无级闭环调节。本发明结构紧凑，功能丰富，能够提高自动装配生产线的柔性，模块化程度高，复用性好，成本低。
一种具有连续位置反馈可重构柔性装配夹具

[发明专利]一种蜂窝材料加工表面孔格变形检测设备及其检测方法-CN202310722399.3在审
发明人：冯峰;刘金磊;赵学奇;姜恩来;杨培连;李友生;林亮亮;许超;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;厦门金鹭特种合金有限公司;深圳市青鼎装备有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种蜂窝材料加工表面孔格变形检测设备及其检测方法。该检测方法包括步骤：调节图像采集部件的工作距离，获取当前视野中待检测蜂窝材料的RGBD信息，以进行对焦；移动所述图像采集部件至不同的目标检测位置，分别采集当前视野中所述待检测蜂窝材料的RGBD信息，并传输所述RGBD信息至控制终端，直至覆盖全部待检测区域；根据所述RGBD信息，确定蜂窝材料加工表面孔格变形的量化值。本发明解决了当前蜂窝材料加工表面孔格变形的无法量化评价问题，搭建了一套蜂窝材料加工表面孔格变形的检测设备，并提出了一种孔格变形的量化评价算法，实现了通过机器视觉的方式，对蜂窝材料加工表面孔格变形进行量化评价。
一种蜂窝材料加工表面变形检测设备及其方法

[发明专利]一种可重构柔性装配系统及其位置标定方法-CN202310759104.X在审
发明人：曾龙;胡松;徐赵博;张超然;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构柔性装配系统及其位置标定方法，该方法包括：S1：搭建系统的真实环境，在真实环境中进行真实资源配置；S2：搭建系统的仿真环境，在仿真环境中进行与真实环境中的真实资源配置一一对应的仿真资源配置；S3：根据真实资源配置进行位置标定，建立真实环境坐标；根据仿真资源配置进行位置标定，建立仿真环境坐标并生成装配路径；S4：将装配路径下发至真实环境，在真实环境中接收装配路径后根据真实环境坐标运行装配任务。在装配线跨品类装配产品时，本发明无需手动对待装配零件等进行描点，避免了重复描点造成的装配线换型时间的耗费，从而极大地降低了装配线中大量描点及设置路径的重复性工作量和装配线换型时间。
一种可重构柔性装配系统及其位置标定方法

[发明专利]一种基于相变材料的无应力夹具系统及加工方法-CN202310223340.X在审
发明人：冯峰;刘学平;于飞;周文萌;张建富;马原;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相变材料的无应力夹具系统，包括无应力装夹模块、固定基准模块和固定底板；无应力装夹模块安装在固定底板上，其包括夹具外壳、相变材料、连接组件、控温装置及测温装置，相变材料设置在夹具外壳内，控温装置、测温装置经设置以控制、测量相变材料的温度，连接组件的一部分与工件相连，另一部分置于相变材料中；通过测量并控制相变材料的温度，控制相变材料在固态和液态之间相变，从而使连接组件解锁或锁紧；固定基准模块安装在固定底板上，固定基准模块用于固定住工件，并确定整个加工过程的加工基准；本发明在无应力装夹模块解锁后能够释放工件内部残余应力产生的弯扭变形，锁紧无应力装夹模块后，不引入新的装夹变形。
一种基于相变材料应力夹具系统加工方法

[发明专利]一种谐波减速器柔轮轮齿径向变形量测量装置及方法-CN202110755675.7有效
发明人： 冯平法;袁庆龙;曾龙;冯峰;查慧婷;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器柔轮轮齿径向变形量测量装置及方法，通过在谐波减速器刚轮上加工形成观察豁口，利用激光位移传感器沿谐波减速器中心轴方向分别测量谐波减速器啮合运动时不同位置柔轮轮齿的径向变形量。本发明可测得柔轮啮合运动时的真实径向变形量，为刚轮齿形设计、修改提供真实有效的指导参数，帮助提升谐波减速器刚轮齿形设计精度，解决谐波减速器柔轮与刚轮存在的部分干涉问题，对设计和优化谐波减速器刚轮齿形具有重要意义。
一种谐波减速器轮齿径向变形测量装置方法

[发明专利]工夹具管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310479916.9在审
发明人：曾龙;胡松;徐赵博;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明涉及自动化装配领域，尤其是涉及工夹具管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取待装配产品的特征数据以及装配工艺数据，根据特征数据，确定与特征数据对应的工夹具分类集合，工夹具分类集合中包括一个或多个工夹具；根据特征数据以及装配工艺数据，确定待装配产品与工夹具分类集合中一个或多个工夹具之间的映射关系；基于映射关系，管理待装配产品的工夹具。通过上述方法能够解决现有柔性装配技术领域无法满足跨种类产品装配需求的问题。
夹具管理方法系统电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]渐变闪耀面光栅-CN202310449695.0在审
发明人：王健健;冯平法;戴维;陈志锰;张建富;郁鼎文;吴志军;张翔宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G02B5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐变闪耀面光栅，包括多个渐变闪耀面，每个所述渐变闪耀面对应的闪耀角的大小在所述渐变闪耀面的长度方向上自一区域向另一区域呈渐变增大趋势。本发明能够解决光栅器件所要求的大于某一衍射效率情形下的可用波长范围窄的问题，实现光栅在较宽波长范围内具有较高衍射效率。
渐变闪耀光栅

[发明专利]高深宽比表面微结构的倒退式振动切削加工方法及系统-CN202210070821.7有效
发明人：王健健;冯平法;李志伟;张建富;郁鼎文;吴志军 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高深宽比表面微结构的倒退式振动切削微结构加工方法及系统，其中的方法包括：基于加工微结构的刀具的顶点建立直角坐标系；基于预设的刀具运行轨迹，在直角坐标系内求取与刀具运行轨迹相对应的刀具运行参数信息；基于刀具运行参数信息及外部驱动装置，通过运行方式为倒退式进给的刀具对加工工件的表面进行高深宽比的微结构加工。利用上述发明能够提高微结构的加工质量及效率，降低成本且易于设计结构参数。
高深比表面微结构倒退振动切削加工方法系统

[发明专利]图案化闪耀光栅的加工方法及系统-CN202210252297.5有效
发明人：王健健;冯平法;余金辉;张建富;吴志军;郁鼎文 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G02B5/18 文献下载
摘要：本发明提供一种图案化闪耀光栅的加工方法及系统，其中的方法包括：基于待加工光栅图案中各像素的色调信息，确定与各像素相对应的光波波长；基于光波波长确定待加工光栅图案中闪耀光栅的间距以及外部驱动装置的输入信号；基于输入信号及光波波长，通过驱动装置控制刀具按照预设轨迹进行切削运动；通过按照预设轨迹运动的刀具，在预设基底上加工形成与待加工图案相对应的图案化的闪耀光栅。利用上述发明能够实现高质量、图案化的闪耀光栅加工。
图案闪耀光栅加工方法系统

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