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[发明专利]一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统-CN201711280625.8在审
发明人：刘长红;吴昱彦;黄楠;钟志鹏;陈建堂;李文杰;杨兴鑫;李雄思 -专利权人：广州大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式，使墙壁清洁机器人固定在墙壁表面上时，以进行墙壁清洁作业；当清洁模式运行时，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面，当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域，从而在下一个清洁区域进行清洁。本发明代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制系统。
一种墙壁清洁机器人控制方法控制系统

[实用新型]墙壁清洁器-CN201120455563.1有效
发明人：谢慧君 -专利权人：谢慧君
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A47L13/10 文献下载
摘要：一种墙壁清洁器，属于日用品，包括一块平板，其特征是平板的一侧板面上设有砂布，平板的另一侧板面上设有把手。本实用新型结构简单，使用方便，清除墙壁的污染，省时省力，工作效率较高。
墙壁清洁

[实用新型]墙壁清洁器-CN201120036697.X无效
发明人：汤政 -专利权人：汤政
申请日： 2011-02-11 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： A46B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种墙壁清洁器，其特征在于：它由固定刷板、旋转刷子、刷柄、水箱和动力装置组成，所述的旋转刷子设有两个，两个都设置在固定刷板的底面上，固定刷板是可拆卸的；刷柄通过铰链连接在固定刷板的背面；刷柄尾端设有水管本实用新型方便实用，能快速、有效的清除墙壁上的难除的广告或其他污垢，操作简单，方便使用，并且不会损伤墙面，不仅适用于一般的公共场所墙壁，还适用于一般的家居室内墙壁。
墙壁清洁

[实用新型]清洁装置及清洁机器人-CN202021745202.6有效
发明人：李宗杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A47L11/283 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁装置及清洁机器人，包括：安装架；支撑摆臂，支撑摆臂转动设置于安装架上；清洁执行件，清洁执行件设置于支撑摆臂上；及弹性伸缩器，弹性伸缩器分别与安装架和支撑摆臂转动连接，以使清洁执行件能够柔性顶靠外部物体并完成清洁作业弹性伸缩器的复位弹力会对清洁执行件形成弹性支撑，协助清洁执行件能够柔性顶靠墙壁而避免清洁机器人的主体与墙壁产生接触或碰撞，实现对清洁机器人的防护效果。在此基础上，由于清洁执行件能够始终顶靠接触墙壁，随着清洁机器人的行走移动，清洁执行件便能够实现对墙壁等边角部位的清洁作业，大大提升清洁机器人的清洁能力与清洁效果，实现了清洁机器人兼顾自我防护与具备优良清洁能力
清洁装置机器人

[发明专利]一种墙壁清洁装置和墙壁清洁系统-CN201711456559.5在审
发明人：王宏玉;陈廷辉;杨奇峰;刘新;姚承博;张擎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种墙壁清洁装置和墙壁清洁系统，所述装置包括本体、动力单元、控制单元、升降单元、作业手臂、行走单元、定位单元和吸尘单元；所述作业手臂的一端与本体固定，另一端自由延伸，自由延伸的端部设置有吸尘单元；所述定位单元用于获取当前墙壁清洁装置的坐标位置信息，所述控制单元用于在作业手臂长度达不到待清洁区域的位置高度时，发送第一控制信号至升降单元；所述升降单元用于接收第一控制信号，将所述本体提升至待清洁区域的位置的对应高度；所述控制单元还用于通过动力单元驱动作业手臂往复运动，以使得吸尘单元对待清洁区域进行清洁操作。相较于人工进行清洁墙壁的方式，本发明具有操作简单、高效便捷、应用场景广泛等优点。
墙壁清洁清洁区域升降单元吸尘单元手臂第一控制信号定位单元动力单元坐标位置信息清洁操作清洁墙壁行走单元应用场景延伸自由发送驱动

[实用新型]一种扫地机器人的清洁组件-CN201922123246.9有效
发明人：岳鹏飞;韩笑;闻海卫;刘轩;黄春艳;赵颖斯;张蕾;杨金叶 -专利权人：北京国际工程咨询有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种扫地机器人的清洁组件，包括机器人主体和设置在机器人主体侧面的安装腔，安装腔内设置有墙壁清洁装置，墙壁清洁装置包括设置在安装腔底部的滑动槽，滑动槽内设置有推出气缸和滑动座，推出气缸的输出端与滑动座相连，滑动座上设置有两个转动电机，转动电机的输出端连接有清洁轴，清洁轴的末端延伸出安装腔，且连接有清洁座，清洁座正对机器人主体的一面上设置有与清洁轴端部相对应的安装槽，清洁座远离机器人主体的一面上设置有清洁毛刷，可以实现对墙壁的清洁，并且可以通过改变清洁座的转动角度，实现对墙壁清洁装置的清洁高度的改变，增强了装置的实用性。
一种扫地机器人清洁组件

[发明专利]一种悬挂式马桶刷-CN202010360661.0在审
发明人：陈剑 -专利权人：浙江拓朴清洁科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A47K11/10 文献下载
摘要：一种悬挂式马桶刷，马桶刷包括清洁刷和悬挂部，所述悬挂部连接于墙壁，所述清洁刷包括握杆，握杆一端设有清洁头，握杆另一端可与悬挂部配合连接使清洁刷悬挂于墙壁；其特征在于：所述悬挂部包括主体，主体中设有夹持结构，所述主体连接于墙壁，所述清洁刷通过握杆与夹持结构的夹持连接而悬挂于墙壁。本发明的马桶刷为悬挂式，从而悬挂的清洁刷可以放置风干、悬挂式的马桶刷更卫生、且节省占地空间；所述夹持结构的马桶刷使清洁刷悬挂操作时和清洁使用操作时更简单方便。
一种悬挂马桶

[实用新型]一种悬挂式马桶刷-CN202020699405.X有效
发明人：陈剑 -专利权人：浙江拓朴清洁科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/10 文献下载
摘要：一种悬挂式马桶刷，马桶刷包括清洁刷和悬挂部，所述悬挂部连接于墙壁，所述清洁刷包括握杆，握杆一端设有清洁头，握杆另一端可与悬挂部配合连接使清洁刷悬挂于墙壁；其特征在于：所述悬挂部包括主体，主体中设有夹持结构，所述主体连接于墙壁，所述清洁刷通过握杆与夹持结构的夹持连接而悬挂于墙壁。本实用新型的马桶刷为悬挂式，从而悬挂的清洁刷可以放置风干、悬挂式的马桶刷更卫生、且节省占地空间；所述夹持结构的马桶刷使清洁刷悬挂操作时和清洁使用操作时更简单方便。
一种悬挂马桶

[发明专利]一种清洁高速公路隧道墙壁用机器人-CN202310611588.3在审
发明人：汤荣英;徐宝岩;李维;叶婧;易衡;任毅梅;冷彦均;孙智娇 -专利权人：重庆市实力公路开发有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及公路清洁设备技术领域，公开了一种清洁高速公路隧道墙壁用机器人，包括安装承载所有结构件的箱体和箱体底部负责行走驱动的AGV小车，所述箱体的内侧中下部通过分隔底板将箱体的内腔分隔为顶部的顶腔和底部的底腔通过润湿处理－转动清洁－刮除处理－烘干处理一再处理－二次烘干等一系列的处理方式对隧道墙壁表面进行程序化的清洁处理，处理过程中不会产生扬尘影响隧道内部正常行车，同时还通过喷洒雾化酒精稀释液的方式降低隧道墙壁表面霉斑生成概率，对隧道墙壁表面霉斑清洁彻底，保证隧道墙壁表面的美观性，同时也可以防止墙壁霉斑污染隧道内部的空气，提高隧道内部空气的质量。
一种清洁高速公路隧道墙壁机器人

[实用新型]一种便于爬墙的水下机器人-CN202222179563.4有效
发明人：邓卓明 -专利权人：深圳市思傲拓科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本实用新型属于泳池清污机器人技术领域，尤其为一种便于爬墙的水下机器人，包括清洁机器人主体，所述清洁机器人主体包括前进面，所述清洁机器人主体的两侧均安装有履带，所述清洁机器人主体的上安装有辅助清洁机器人主体攀爬墙壁的导向机构本实用新型通过增设导向机构能够在清洁机器人主体攀爬墙壁时起到导向的作用，使得清洁机器人主体在与墙壁接触之后能够迅速的发生倾斜，使清洁机器人主体底部用于行驶的履带能够更快的与墙壁贴合，节省了传统清洁机器人主体用于爬墙的时间，提高了清洁机器人主体的清洁速率。
一种便于水下机器人

[发明专利]高层墙壁清洁机器人-CN202210209765.0在审
发明人：黎志雄 -专利权人：深圳市威博特科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及清洁装置技术领域，特别是涉及一种高层墙壁清洁机器人，包括主控制箱、左螺旋桨、右螺旋桨、清洁装置及牵引绞车组件，所述牵引绞车组件的底端连接有主控制箱，所述左螺旋桨、右螺旋桨分别连接在主控制箱水平方向的两端，所述清洁装置连接在主控制箱靠近墙壁的一端且与主控制箱电性连接，所述牵引绞车组件、左螺旋桨及右螺旋桨分别与主控制箱电性连接。本发明的高层墙壁清洁机器人通过吊设在高层外墙处，由位于远离楼层的工作人员遥控，对墙壁进行清洁，具有较高的自动化程度，同时无需清洁工作人员在高层墙壁的外侧，不存在清洁工作人员在进行清洁工作时掉落的可能性，
高层墙壁清洁机器人

[实用新型]高层墙壁清洁机器人-CN202220471792.0有效
发明人：黎志雄 -专利权人：深圳市威博特科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁装置技术领域，特别是涉及一种高层墙壁清洁机器人，包括主控制箱、左螺旋桨、右螺旋桨、清洁装置及牵引绞车组件，所述牵引绞车组件的底端连接有主控制箱，所述左螺旋桨、右螺旋桨分别连接在主控制箱水平方向的两端，所述清洁装置连接在主控制箱靠近墙壁的一端且与主控制箱电性连接，所述牵引绞车组件、左螺旋桨及右螺旋桨分别与主控制箱电性连接。本实用新型的高层墙壁清洁机器人通过吊设在高层外墙处，由位于远离楼层的工作人员遥控，对墙壁进行清洁，具有较高的自动化程度，同时无需清洁工作人员在高层墙壁的外侧，不存在清洁工作人员在进行清洁工作时掉落的可能性
高层墙壁清洁机器人

[发明专利]一种室内墙壁清洁设备-CN201911044734.9有效
发明人：刘杭彬 -专利权人：成都亲生命科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内墙壁清洁设备，包括机壳，所述机壳内上端设有开口向上的清洁腔，所述清洁腔下侧设有收集腔，所述机壳下侧设有为装置传递动力的传动机构，所述机壳下侧还设有将装置升降的升降机构，所述清洁腔内设有清洁墙壁的清洁机构，所述收集腔内设有将灰尘集中收集的吸灰机构，该装置机型较小可手持操作，该装置在工作时可自由升降清洁部分对不同高度墙壁进行清洁，增大了清洁范围，面对较难清洁的地方可通过增加装置的转速从而增加对腔壁的清洁力度，大大增加了装置的清洁效率。
一种室内墙壁清洁设备

[发明专利]一种系留式无人机高空墙壁清洁作业系统及其工作方法-CN201710590699.5在审
发明人：李天松;马力;阳荣凯;黄艳虎 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种系留式无人机高空墙壁清洁作业系统及其工作方法，包括无人机、高空平台设备和控制站；所述无人机的前方设有用于清洁高空墙壁的机载清洁装置；所述高空平台设备放置于楼顶适当的楼层或者地面上，并且所述高空平台设备通过空中传输管向所述无人机提供电能以及向所述机载清洁装置提供清洗液；所述控制站通过控制所述无人机、所述机载清洁装置以及所述高空平台设备的协调运行来实现对墙壁的清洁。本发明的有益效果是将高空墙壁清洁作业与系留式无人机有机结合，其具备悬停时高度稳定、能长时续航、清洁快速和成本低廉等多个特点，可以取代人工作业，释放人力资源，使工人从高空安全风险中解放出来。
种系无人机高空墙壁清洁作业系统及其工作方法

[发明专利]一种倚心式爬壁机器人-CN201910492261.2在审
发明人：顿向勇;山磊;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种倚心式爬壁机器人，其包括垂吊模块、支撑模块以及清洁模块。清洁模块与灰仓墙壁在竖直方向上彼此接触，藉由垂吊模块提供的第一作用力以及支撑模块提供的第二作用力使清洁模块稳固接触于灰仓的墙壁表面。相比于现有技术，本发明提供了一种安全性高、实用性强、工作效率快的爬壁机器人，其在清洗墙壁的过程中，能有效规避灰仓墙壁上安装的诸如传感器、管道等设备，不会在清洗操作进行时导致这些设备损坏。此外本发明藉由垂吊模块的缆绳及支撑模块的柱塞缸对清洁模块进行固定，使得清洁机器人更加稳固地接触灰仓墙壁，不易出现掉落或抖动的情形。
清洁模块灰仓支撑模块墙壁垂吊爬壁机器人清洁机器人工作效率模块提供爬壁机器墙壁表面清洗操作人本发明设备损坏稳固接触缆绳柱塞缸掉落传感器抖动竖直清洗稳固

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