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[发明专利]基于多普勒流速仪的水下航行器湍流动能测量系统及方法-CN202211431981.6在审
发明人：林渊;郭进;王荧;葛勇强;林佩雯;陈家旺;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多普勒流速仪的水下航行器湍流动能测量系统及方法，属于动能测量领域，该系统包括循环水槽、多普勒流速仪、固定杆和水下航行器；所述循环水槽用于制造深度、速度稳定的来流；所述多普勒流速仪用于采集所述水下航行器表面不同位置的瞬时速度；所述固定杆用于将所述水下航行器固定在所述循环水槽中。本发明能够准确测量水下航行器的湍流动能。
基于多普勒流速水下航行湍流动能测量系统方法

[实用新型]一种无人船水下航行器的收放系统-CN201821764579.9有效
发明人：林洪山;苏士斌;胡登峰;刘英策;邱璀荣;王应强;彭红英 -专利权人：广州文冲船厂有限责任公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人船水下航行器的收放系统，包括设于水下航行器上的第一终端以及设于水面的无人船上的第二终端，所述第一终端与所述第二终端通信连接以实现双向信息交互。本实用新型的无人船水下航行器的收放系统，其通过在水上无人船与水下航行器均设有终端，可进行信息发送与信息接收，通过双向信息交互获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。
一种无人水下航行系统

[发明专利]一种无人船水下航行器的回收布放方法-CN201811266461.8在审
发明人：林洪山;苏士斌;胡登峰;刘英策;邱璀荣;王应强;彭红英 -专利权人：广州文冲船厂有限责任公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船水下航行器的回收布放方法，包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；其中，水下航行器的回收方法包括以下步骤：第一终端发送第一位置信息、停靠预报信息至第二终端；第二终端发送第二位置信息、第二航行状态信息至第一终端；第一终端发送靠泊路径信息至第二终端；第二终端发送靠泊路径确认信息至第一终端；水下航行器循迹靠泊路径，至无人船停靠泊位；第一终端发送开始回收信息至第二终端，第二终端发送回收确认信息至第一终端；无人船进行水下航行器回收。本发明所述的回收布放方法，通过水下航行器上的第一终端与水上无人船上的第二终端之间进行双向信息交互以获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。
水下航行终端发送终端回收无人船布放路径确认信息双向信息交互第二位置第一位置航行状态路径信息确认信息预报信息收放循迹泊位

[实用新型]多功能水下航行器气囊外壳-CN201120041754.3无效
发明人：彭宝安 -专利权人：彭宝安
申请日： 2011-02-19 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本实用新型多功能水下航行器气囊外壳主要用于水下航行器，属于舰船领域。它是将水下航行器的外壳钢板包上多个分块的气囊，每个气囊均配有通气管（4）和通气口（3），水下航行器需下沉时给气囊排气，需要上浮时给气囊充气，从而完成下沉与上浮动作。同时，气囊还可以缓冲航行器碰撞时船体外壳钢板的冲击力，保护航行器外壳钢板。另外，还可以通过电脑控制每个气囊的充、排气量，从局部控制船体外形，完成船头迅速上翘和迅速下沉的动作。同时，气囊还可将船体形成多个凸面形或凹面形的外形，减小水的湍流阻力，加快航行速度；由于气囊的包裹，水下航行器可减少其推进系统传出的噪音；同时还可以减少敌舰声纳的反射波，使水下航行器不易被敌舰发现。
多功能水下航行气囊外壳

[发明专利]用于确定水下航行器的位置的系统和方法-CN200780006471.1无效
发明人： J·C·克罗韦尔 -专利权人：海洋服务器技术有限公司
申请日： 2007-02-15 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：提供了一种用于水下航行器在水下运行时确定其位置的系统和方法。有浮力的浮体位于水面上或者近于水面，并且通过细的、可包括绝缘电线的绳索接附到航行器。航行器在水下移动并且拖动其后的浮体。位置可以通过位于绳索中的电线发送给水下航行器。水下航行器可以使用传感器和/或计算来确定航行器和浮体浮标之间的位置偏移量，并且基于已知的浮体位置和位置偏移量产生其实际位置。浮体可以构建有以下特征：允许浮体以较长绳索长度运行并且又允许水下航行器以更大深度运行。浮体通常也可以载有无线电系统用于在航行器潜水时从航行器高速通信信号。
用于确定水下航行位置系统方法

[发明专利]水下高速航行体抗空化方法-CN201110341661.7无效
发明人：王聪;曹伟;魏英杰 -专利权人：王聪
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：一种水下高速航行体抗空化方法，在水下高速航行体头部压力驻点外设计进水口，在航行体肩部低压区设计环形排水口，二者内部联通。当航行体在水下高速运动时，航行体头部压力较高水从进水口进入并从航行体肩部低压区排水口排出，从而提高航行体肩部流场压力，抑制空化的产生，减小空化对航行体周围流场及航行体流体动力的影响。
水下高速航行体抗空化方法

[发明专利]一种海底航行器智能定位系统及方法-CN202310869765.8在审
发明人：韩野;钟齐;范朝伟;刘雷;魏大双 -专利权人：天津水动力科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提出了一种海底航行器智能定位系统及方法，涉及海底航行器智能定位技术领域，基站定位服务器发送定位请求信号激活水下航行器的水下收发机；水下收发机以广播形式同时向所有锚定浮子发送报文数据；锚定浮子以固定的间隔设置，将接收到的报文数据及用于表示自身位置的GPS数据无线传输到基站定位服务器；基站定位服务器根据各锚定浮子的发来的报文数据及GPS数据计算水下航行器的估算位置；基站定位服务器基于水下航行器当前状态计算水下航行器的实时速度
一种海底航行智能定位系统方法

[实用新型]一种水下航行器的自主跟踪拍摄系统-CN201721875786.7有效
发明人：罗金旺;张希;刘显龙;朱强;张玲;陈正权 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五〇试验场
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下航行器的自主跟踪拍摄系统，包括人体佩戴信标，声呐、矢量水听器和水下航行器。工作时，水下潜水人员佩戴人体佩戴信标，矢量水听器解算人体佩戴信标相对于水下航行器的角度、方向和声源的距离后，发送给水下航行器，水下航行器利用角度、方向和声源的距离对潜水人员进行跟踪，在跟踪的过程中利用摄像头拍摄场景本实用新型能够主动跟踪拍摄目标，记录整个拍摄过程；不但可在水面操作，对水下进行拍摄，还可直接水下进行人机交互，自主选择拍摄场景和航行器的工作方式。
水下航行佩戴跟踪信标潜水本实用新型矢量水听器拍摄系统航行器和声摄像头拍摄拍摄场景拍摄过程拍摄目标人机交互主动跟踪自主选择拍摄解算水中给水发送场景水面记录

[发明专利]无人水下航行器IVFH避碰方法-CN201610133445.6有效
发明人：严浙平;张耕实;李本银;徐健;陈涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
无人水下航行 ivfh 方法

[实用新型]一种水下航行器依托载波通信实现救援的结构-CN202320138070.8有效
发明人：吕明东;张琦;王小波;曹明堃;李玮玮;李俊邑;唐殿雷 -专利权人：青岛海研电子有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器依托载波通信实现救援的结构，在船载监控系统的通讯端安装船上载波通讯模块，在水下航行器上安装航行器载波通讯模块，航行器载波通讯模块连接航行器服务器，航行器服务器连接航行器监控系统，船上载波通讯模块和航行器载波通讯模块利用救援线缆进行连接，搭建高速数据传输网络，实现船载监控系统和水下航行器之间的数据和网络通信。本实用新型无需另外搭载线路，满足了救援船与水下航行器之间的视频通讯要求，能够及时了解水下航行器的情况实施救援；传输一个视频文件数据，通信速率稳定在3MB/s。
一种水下航行依托载波通信实现救援结构

[发明专利]一种水下航行器追踪方法与系统-CN202211093589.5在审
发明人：何畅;朱小龙;杨睿;张金 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器目标追踪技术领域，公开了一种用于实现水下航行器追踪的系统，包括水下目标设备识别装置、水下航行器分布式控制系统，并公开了一种水下航行器追踪方法，所述方法包括：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点；基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿；对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像；确定目标设备运动轨迹；根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。本发明所述方法实现了对水下图像进行像素补偿，并利用目标识别匹配方法实现水下目标设备的检测与追踪。
一种水下航行追踪方法系统

[发明专利]一种套环式水下航行器附加自毁装置-CN201910240425.2在审
发明人：高麒淦;李荣晟;王驰宇;王语涵;赵天蔚 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种套环式水下航行器附加自毁装置；套环式水下航行器附加自毁装置由内环和外壳组成，内环和外壳均为薄壁结构，分别用于安装自毁执行装置和探测通讯设备；内环与航行器之间，内环与外壳之间，以及外壳之间均利用磁锁进行固定水下航行器发生异常故障时，上浮气囊将会紧急充气使航行器上浮；当水深传感器监测航行器位置状态异常，接收自毁指令时，装置将会执行爆破或紧急上浮。本发明创新提出了附加自毁装置，不改变水下航行器原有设计，能够有效保护航行器的核心技术和科考数据安全，避免水下航行器出现异常失联或被非法捕捞。
水下航行自毁装置航行器内环套环式上浮水深传感器薄壁结构核心技术数据安全通讯设备位置状态异常故障执行装置自毁指令磁锁气囊自毁充气爆破捕捞探测监测非法

[发明专利]一种水下无人航行器内置式能源自补给装置-CN202310221702.1在审
发明人：黄滨;王鹏忠;王璐;吴大转 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F03B3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种水下无人航行器的能源自补给装置。此发明是通过在航行器尾部舱体内置潮流能水轮机实现，主要是通过在舱体尾部设置引流管道，引流管道内安装海流能发电装置来为无人水下航行器充电。海流通过航行器尾部45°舵前缘开口进入舵内部空腔再进入尾部舱体内的引流管道，从而带动安装在引流管道内的海流能发电装置的叶片旋转，驱使发电机产生电能并存储在蓄电池中，进而给水下无人航行器补充能源。本发明能将海流能有效转换成水下无人航行器使用的电能且对航行器的航行带来的影响较小，从根本上能解决水下无人航行器的能源补给问题。
一种水下无人航行内置源自补给装置

[发明专利]用于小尺度水下航行器模型的弹出式水下定位回收装置-CN201910630442.7有效
发明人：袁绪龙;汪新禹;丁旭拓;王鹰;梁丹丹;任伟 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明一种用于小尺度水下航行器模型的弹出式水下定位回收装置，属于水下航行器试验领域；包括包括航行体回收舱段、药包安装装置、药包、浮筒组件、航行体尾部端盖、钢丝绳、电点火头和控制系统；采用电点火头点燃药包的结构，控制电路简单，结构紧凑灵活，适用于小型高速跨介质航行体；保证高速(60‑200m/s)入水的小型航行体稳定回收；无需其余专业设备即可实现对水下航行体的精准定位，这对航行体模型及试验数据的成功回收提供了有力的保障，对提高水下航行器试验的成功率具有重大的现实意义，且本发明具有很好的通用性和可操作性。
用于尺度水下航行模型弹出式定位回收装置

[发明专利]无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统-CN202210657337.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐根;王立恒;卢有旺;袁胤桢 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本发明涉及无人水下航行器技术领域，具体涉及一种无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统。获取无人水下航行器活动范围内的水下环境信息；感知无人水下航行器的实时状态信息；结合预先构建的无人水下航行器知识库进行融合诊断，并输出电量不足风险因子、危险环境风险因子或卡舵故障风险因子；根据电量不足风险因子能够基于环境探测与状态感知，进行切换决策和控制，提升无人水下航行器的操控性能和风险应对能力。
无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法系统