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[发明专利]一种鲁棒的镜头畸变校正方法-CN201810708668.X在审
发明人：李勃;王杰;董蓉;周子卿;赵鹏;张绳富;梁振华;黄璜;史德飞;查俊 -专利权人：南京汇川工业视觉技术开发有限公司;南京汇川图像视觉技术有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种鲁棒的镜头畸变校正方法，提出了将镜头畸变从摄像机参数中分离出来单独求解的方法，步骤为：对棋盘格标定物进行特征提取，先使用Shi‑Tomasi算子进行角点角点检测，之后根据棋盘格角点特有的对称与方差大的特点进行筛选，最后使用亚像素优化算法，获得棋盘格角点精确的亚像素坐标；然后建立相机成像模型和镜头畸变模型，得到关于畸变参数的优化目标函数；最后利用非线性优化算法求解畸变参数，用于畸变校正。实验结果表明，本发明仅需一张包含棋盘格的标定物图片即可完成所有主要畸变参数的计算，模型简单，计算效率与稳定性高，在工业领域内应用适应性好，且计算精度与传统方法相当。
畸变参数镜头畸变校正棋盘格角点镜头畸变标定物棋盘格亚像素求解鲁棒非线性优化算法优化目标函数摄像机参数应用适应性工业领域畸变校正计算效率角点检测特征提取相机成像优化算法算子方差角点对称筛选图片

[发明专利]编码结构光三维视觉系统的标定方法-CN200910153612.3无效
发明人：陈胜勇;胡正周;刘盛;李帅;王万良 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2009-09-29 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种编码结构光三维视觉系统的标定方法，包括以下步骤：1)摄像机标定过程：采用二维标定模板，标靶为标准的黑白棋格组成，特征点为棋格的点组成，摄像机拍摄不同位置的多幅图像，对所述多幅图像选择格子角点作为特征点得到摄像机内参数标定K，并得到均值焦距；2)投影仪标定过程：通过编码产生的光模板投射到共面标靶上，黑白方格角点作为定位点，利用在摄像机标定中获取的图像，同时提取黑白方格角点图像坐标，生成世界坐标。
编码结构三维视觉系统标定方法

[发明专利]一种改进型鱼眼镜头内参标定方法、系统、终端及存储介质-CN202111224797.X在审
发明人：田雨禾;陈浩;刘鹏程;李红吉;曹包华;吴迪;王志伟;刘光远;刘建禹 -专利权人：长春一汽富晟集团有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进型鱼眼镜头内参标定方法、系统、终端及存储介质，属于标定技术领域，包括：获取棋盘格，通过所述棋盘格得到棋盘格数据；获取棋盘格图像，通过所述棋盘格数据和棋盘格图像得到角点识别结果；通过所述角点识别结果和棋盘格数据得到标定结果文件
一种改进型眼镜内参标定方法系统终端存储介质

[发明专利]一种获取径向畸变参数值的方法、装置以及移动终端-CN202111405185.0在审
发明人：邹佳辰 -专利权人：北京极豪科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种获取径向畸变参数值的方法、装置以及移动终端，所述方法包括：获取一张原始棋盘格图像，其中，所述原始棋盘格图像是通过镜头对棋盘格图案进行拍摄得到的；提取所述原始棋盘格图像上的角点，并获取以光心作为坐标原点时至少部分角点的目标棋盘格坐标值；通过所述目标棋盘格坐标值得到所述镜头的径向畸变参数值。本申请的一些实施例针对径向畸变的场景，只需要在菲林膜(Film)、橡胶头或显示屏幕等的辅助下，采集一张棋盘格图像即可得到镜头模组的径向畸变参数值进而完成径向畸变标定，本申请一些实施例的径向畸变参数值的算法具有较高的鲁棒性
一种获取径向畸变参数方法装置以及移动终端

[发明专利]一种二三维一体化的兵棋六角格的生成方法和装置-CN201910960409.0在审
发明人：龚诗锋;王剑;黄玉甫 -专利权人：中科星图股份有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了二三维一体化的兵棋六角格的生成方法和装置。所述方法包括：在目标地图中选取绘制区域，生成第一顶点集合并确定所述绘制区域的几何中心位置坐标；将所述第一顶点集合中的点转换为指定坐标系中的点，生成第二顶点集合；根据所述几何中心位置坐标和预设边长计算得到等边六边形并生成第三顶点集合；判断所述第二顶点集合是否与所述第三顶点集合存在交集，如是，则将所述等边六边形存入输出集合中；基于已生成的等边六边形向几何中心外侧继续生成等边六边形，将顶点与所述第二顶点集合存在交集的等边六边形存入所述输出集合生成兵棋六角格以此方式，可实现兵棋六角格的二三维一体化可视化效果，还能避免在高纬度区域受畸变影响。
一种三维一体化六角生成方法装置

[发明专利]基于线结构光的虚拟双目立体视觉测量方法-CN202110585617.4在审
发明人：伏燕军;李晔;王朝旭;方利华;钟汇凯 -专利权人：伏燕军
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线结构光的虚拟双目立体视觉测量方法，包括以下步骤：建立线结构光虚拟双目立体视觉测量系统，对相机进行标定，得到相机的内外参数；把棋盘格放置于平面反射镜附近，棋盘格和平面反射镜中棋盘格的虚像被相机同时捕获；相机采集若干幅棋盘格在不同位姿状态下的虚实图像，利用Harris角点检测算法提取这些图像的角点，然后将这些角点图像通过计算，得到平面反射镜相对相机坐标系的位置；根据实像和虚像的成像位置以及平面反射镜的空间位置，计算出激光条纹中心点相对于相机坐标系的位置。
基于结构虚拟双目立体视觉测量方法

[发明专利]一种光栅投射与立体视觉结合的虚拟靶标标定方法-CN201910537131.6有效
发明人：张晓玲;李成成;赵成星;杨宇 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种光栅投射与立体视觉结合的虚拟靶标标定方法，包括：S1，基于棋盘格对双目相机进行标定获取双目相机的参数；S2，将棋盘格作为背景，通过投影仪向棋盘格投射光栅，并通过双目相机获取棋盘格上的光栅图案；S3，获取光栅图案的角点像素坐标和光栅图案的离散坐标，根据光栅图案的角点像素坐标和双目相机的参数拟合出双目相机的空间平面方程，并根据光栅图案的离散坐标拟合出投影仪的空间平面方程；S4，根据双目相机的空间平面方程和投影仪的空间平面方程得到光栅图案的离散坐标对应的世界坐标；S5，重复步骤S2至S4，获得大于10组的角点像素坐标‑世界坐标数据组，并根据数据组得到投影仪参数。
一种光栅投射立体视觉结合虚拟靶标标定方法

[发明专利]一种改进的可适应性棋盘格角点检测方法-CN202210825888.7在审
发明人：桑强;黄韬;王红毅 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的可适应性棋盘格角点检测方法，包括S1、采用圆形边界算法寻找图像中每个像素点的两个棋盘格方向α1和α22；S2、根据两种相反的滤波器T1和T2，计算得到响应c′；S3、计算图像中每个像素点的最终响应co，以得到像素点的响应图，并采用非极大值抑制提取图像中的候选点；S4、计算每个候选点的分数s1，并舍弃分数值小于阈值的候选点；S5、基于畸变图像中棋盘格角点的同一行或列的角点向着同一个时针方向进行变化，对棋盘格的生长进行预判和限制，以实现棋盘结构的恢复。本发明根据棋盘格变化的规律，使用“惯性生长”方法恢复棋盘结构，更有效地在存在错误点的候选点中恢复出棋盘结构。
一种改进适应性棋盘格角点检测方法

[发明专利]一种适用于光场相机的标定预处理方法-CN201610613216.4有效
发明人：王好谦;吴驹东;王兴政;张永兵;戴琼海 -专利权人：深圳市未来媒体技术研究院;清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于光场相机的标定预处理方法，所述方法包括如下步骤：S1：白图像预处理，得到每个微透镜下的子图像；S2：给定一张棋盘格图像，将棋盘格图像与步骤S1预处理后的白图像相与，获得指定微透镜下的子图像；S3：对步骤S2得到的每一个子图像进行角点检测。在白图像处理中，首先利用光晕法确定微透镜的中心点位置，然后通过线性拟合，子图像重心点，周围微透镜中心点等手段优化微透镜的中心点位置。在角点检测中，采用霍夫线检测，然后计算出角点的位置，再通过自定义的一个指标不断迭代优化角点，得到更精确的坐标位置。
一种适用于相机标定预处理方法

[实用新型]分配格盘落种孔结构-CN201521102595.8有效
发明人：张伯桥;臧淑江;高致富;刘业宇 -专利权人：扬州里下河农业机械科技有限公司
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：分配格盘落种孔结构，属于播种机格盘均匀供种控制技术领域，包括由多个分配格子、分配锥面、分配锥面支架和底座构成的分配格盘，底座设有落种孔，落种孔呈三角形，三角形的底边的延长线经过所述分配格盘的圆心，三角形的底边的两端与分配格子的内外端齐平，相邻分配格子内的一点作为顶点的三角形结构，在落种孔的三个顶角处设有圆弧倒角。本实用新型结构新颖，工作原理清晰，该落种口以一个格片的长度为底边，间隔一个格片上的一点为顶点的类腰三角形，三角形的三个角带有圆弧倒角，该落种口在格盘运动过程中，种子的下落点有4个，落种数量连续，互补，解决了种子供应过程中出现的不稳定
分配格盘落种孔结构

[实用新型]一种儿童餐盘-CN201621078653.2有效
发明人：王春玲;马宁;刘洋;张亚捷 -专利权人：中国土产畜产进出口总公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A47G19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种儿童餐盘，包括餐盘主体，在餐盘主体上成型有至少四个凹陷于盘面的格子，其分别为肉菜餐格、素菜餐格、副荤餐格及主食餐格，其中一餐格位于餐盘主体的中部，其余餐格呈环绕分布于中部餐格的周围；餐盘主体的底部设有三个支撑点，其分别为两格子的底部支撑点及位于所述餐盘主体一端的端部支撑点，餐盘主体的端部支撑点与两格子的底部支撑点的连线形成一三角支撑区域。本实用新型采用一个格子位于餐盘的中部，其它格子环绕中部的格子设置，在取餐时可采用环绕取餐方式，有利于餐盘的重量平衡，通过增加餐具格，在使用时，可直接将儿童餐筷直接放置在餐具格中，方便用餐，同时不影响其它餐格的取餐
一种儿童

[发明专利]一种长焦相机标定的高精度角点检测方法和系统-CN202210318214.8在审
发明人：陈军;袁野;袁江;胡学龙;唐明军;顾友霖;刘艳 -专利权人：扬州瑞控汽车电子有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种长焦相机标定的高精度角点检测方法，包括：基于长焦相机采集的棋盘格图像，进行感兴趣区域ROI选择处理，对所有感兴趣区域ROI进行Harris角点检测，进行随机抽样一致算法RANSAC处理，再进行亚像素级角点定位处理，得到棋盘格图像的角点坐标。本发明中，根据长焦相机采集的棋盘格图像，利用感兴趣区域ROI选择，Harris角点检测，RANSAC算法处理，亚像素精确化等步骤，使得棋盘格图像的角点检测更加方便快捷，精度高的同时耗时也更少，通过自动化程序也使得角点检测及相机参数的提取操作步骤更加简单
一种相机标定高精度检测方法系统

[发明专利]准星格-CN201910403366.6在审
发明人：徐志刚 -专利权人：徐志刚
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G09B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了准星格，包括纸张和准星格，所述纸张的表面绘制有准星格，所述准星格设置有若干组且均匀对称的分布，所述准星格包括中心标、外角，内角和引导点，所述外角绘制在准星格表面的四角，所述外角靠近中心标的一侧绘制有内角，所述中心标绘制在准星格表面的中心位置，所述引导点设置有十二组，且引导点以中心标为中心呈时钟状均匀阵列绘制在中心标的四周。通过外角和内角和配合，提供了良好的汉字外形边框，避免因初学书写而不好掌握字体的大小，通过中心标和引导点配合，方便了书写者在书写训练时，对于汉字的摆位中点的确认，以及在书写时利用引导点来配合字体的笔画走向
准星

[发明专利]复杂背景下的棋盘格角点检测方法-CN200910045951.X无效
发明人：闫焱;史文欢;刘允才 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2009-01-22 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算机信息图像处理技术领域的复杂背景下的棋盘格角点检测方法。三个通道，分别进行区域检测，采用坎尼算子对图像进行边缘提取，再采用自适应阈值对图像进行分割；采用道格拉斯—普克方法对图像中的矩形进行逼近，检测出图像中的矩形区域；检测出矩形后，得到各个矩形的顶点，对同一类角点进行聚类；在一个邻域范围内个数最多的点，对这些个数最多的一类角点做统计平均，即检测得到的角点。本发明是一种基于矩形的角点检测方法，此方法利用棋盘格图像的对称和矩形的这一性质对特定角点进行检测，具有较强的实时性和可靠性。
复杂背景棋盘格角点检测方法

[发明专利]应用于全景影像拼接的棋盘格编码角点检测算法-CN202210746600.7在审
发明人：罗韬;王小保;何十全;陈建亮;蒋荣飞 -专利权人：成都上富智感科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了应用于全景影像拼接的棋盘格编码角点检测算法，包括如下步骤：获取棋盘格ROI区域：全景环视采用的是鱼眼摄像头，具有超过180度的视角，拍摄的图像内容要素过多且两端景物畸变明显，为了减少环境和摄像头畸变带来的干扰，对鱼眼摄像头原图进行矫正并剔除了畸变原图中的干扰信息，仅保留棋盘格及其附近的像素信息；对棋盘格区域编码得到矩阵C0：目标棋盘格的ROI区域分别对应标定场的四个角；提取ROI区域上的黑色格子的四边形轮廓，并对其进行二进制编码排序；对检测出来的二进制编码C1与已知的二进制编码C0进行匹配，并计算出经纬线及其交点，从交点中提取出所需的目标标定角点，最终还原到矫正图像上完成角点的自动检测。
应用于全景影像拼接棋盘编码检测算法