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[发明专利]一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质-CN202210665983.5在审
发明人：杨浩;于加慧 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质；其包括：获取棋盘格灰度图像，利用Geiger角点检测模板提取所述灰度图像中的像素级候选角点；对所述候选角点进行角点数目细化，从而过滤掉所述候选角点中的伪角点，将过滤后保留的候选角点确定为所述棋盘格角点；对所述棋盘格角点进行亚像素定位后得到亚像素角点；通过最小凸包排列原理从所述亚像素角点中提取出棋盘格四极点；根据所述棋盘格四极点之间的间隔距离确定棋盘格的起始点；基于所述棋盘格的起始点，利用棋盘格四极点之间的方向向量完成棋盘格角点排序。本发明在光照变化、图像旋转和图像畸变等条件下，仍能检测出所有有效角点的精确位置，提高了棋盘格角点检测精度。
一种棋盘格角点自动检测排序方法装置存储介质

[发明专利]棋盘格角点检测方法及装置-CN202110762788.X在审
发明人：徐琦;邓正强;周迪斌;沈丽萍;戴维焕 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种棋盘格角点检测方法及装置，包括：获取棋盘格标定板的X光图像，并进行标注；然后输入至神经网络检测模型进行检测，确定棋盘格角点所在区域的图像和与所述棋盘格角点所在区域对应的第一坐标；基于所述棋盘格角点所在区域的图像，采用直线检测算法确定在棋盘格角点所在区域的图像中所述棋盘格角点的第二坐标；根据与所述棋盘格角点所在区域对应的第一坐标和在棋盘格角点所在区域的图像中所述棋盘格角点的第二坐标确定棋盘格角点坐标。本发明在检测比较模糊的棋盘格图像时误差较小，从而提高了检测精度；同时本发明具有减少计算量、计算精度高的优势。
棋盘格角点检测方法装置

[发明专利]畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质-CN202310902362.9在审
发明人：严凯;吴瑞;国成立;张科鹏 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质，该方法包括：获取棋盘格图像；获取各棋盘格子图像中各棋盘格角点的世界坐标，并对各棋盘格角点的世界坐标进行修正，得到各棋盘格角点的亚像素角点坐标；将各棋盘格角点的亚像素角点坐标进行整合，得到各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标；根据各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标和图像坐标，采用标定算法计算相机参数和图像畸变系数；采用相机参数和图像畸变系数对棋盘格图像进行校正，得到棋盘格校正图像该方法获取的图像中心到边缘都包含棋盘格，同时通过准确获取棋盘格角点坐标，使得畸变校正更加精确，解决现有的光学镜头成像会造成畸变，图像质量差的问题。
畸变图像校正方法计算机可读存储介质

[发明专利]复杂光照与表面条件下棋盘格模式识别定位方法-CN200810037104.4无效
发明人：杨旭波;肖双九;孙伟斌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-05-08 - 公布日： 2008-09-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种计算机视觉技术领域的复杂光照与表面条件下棋盘格模式识别定位方法，检测棋盘格模式中由四个黑白区域构成的角点，并记录角点处黑白区域的边界位置，通过角点位置以及相应的边界位置连通属于同一个棋盘格黑或者白区域的角点，从而得到相互连通的角点集合，通过已知棋盘格行数与列数确定棋盘格模式中的角点数，从而根据所得连通的角点集合中角点个数是否等于棋盘格模式的角点数确定棋盘格角点集合，从而识别棋盘格模式。本发明克服了复杂表面和不规则物体表面上识别棋盘格模式角点的困难，并且对复杂的光照环境进行了处理，能够健壮准确地在复杂光照以及复杂表面上识别定位棋盘格模式。
复杂光照表面条件下棋盘模式识别定位方法

[发明专利]棋盘格角点位置检测方法、装置、智能终端及存储介质-CN202010396694.0在审
发明人：胡振邦;刘阳兴 -专利权人：武汉TCL集团工业研究院有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格角点位置检测方法、装置、智能终端及存储介质，所述方法包括：获取棋盘格图像，根据所述棋盘格图像得到所述棋盘格图像中的棋盘格区域；获取预设在所述棋盘格区域内的第一基线与第二基线，并根据所述第一基线与所述第二基线，确定所述棋盘格区域内的角点分布信息；根据所述角点分布信息，确定所述棋盘格角点的位置信息。本实施例中根据预设的第一基线与第二基线得到角点分布信息，然后从所述角点分布信息中确定出所述棋盘格角点的位置信息，从而快速且准确地检测出所述棋盘格区域中的角点位置。
棋盘格角点位置检测方法装置智能终端存储介质

[发明专利]棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质-CN202011116627.5在审
发明人：李品品;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质，包括如下步骤：获取棋盘格图像，对所述棋盘格图像进行二值化处理，生成棋盘格二值化图像，在所述棋盘格二值化图像提取出多个的轮廓；在多个所述轮廓中筛选出格子轮廓，进而确定每一格子轮廓的中心点；根据相邻四个格子轮廓的中心点，确定每一格子区域的粗角点；提取每一粗角点的亚像素，根据粗角点的亚像素确定每一格子区域的目标角点。本发明中在棋盘格二值化图像提取出多个的轮廓，多个所述轮廓中筛选出格子轮廓，进而确定每一格子轮廓的中心点，从而能够确定每个格子区域的粗角点，进而确定目标角点，从而实现自动的提取棋盘格的角点，且不需要知道棋盘格中棋盘格的数目
棋盘格角点自动提取方法系统设备介质

[发明专利]一种用于相机检校的黑白棋盘格角点提取方法-CN201610392800.1在审
发明人：王海涛;邱儒琼;李强;洪亮;张露林;余晓敏;陈晓茜 -专利权人：湖北省基础地理信息中心（湖北省北斗卫星导航应用技术研究院）
申请日： 2016-06-04 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于相机检校的黑白棋盘格角点提取方法，包括以下步骤：绘制黑白棋盘格图，使用棋盘格作为平面控制条件；建立平面控制点领域特性及编号，平面控制点称为X角点；提取X角点的子像素。本发明的用于相机检校的黑白棋盘格角点提取方法基于其角点的对称性、尺度不变性和领域特性，提出一种有效的角点提取算法。同时针对格网边缘的特性，提出双边缘的匹配算法提取高精度的角点。本发明提出的相机检校的黑白棋盘格角点提取方法具有很强的鲁棒性的黑白棋盘格角点提取算法，并可以高精度的定位角点。
一种用于相机黑白棋盘格角点提取方法

[发明专利]一种表格识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211407927.8在审
发明人：梁椅辉;董牛牛;邹昆;冯夫健;刘贵松;夏大文 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种表格识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中表格识别方法包括：获取待识别图像；提取待识别图像中的直线段端点；针对每个直线段端点，根据预设待拟合点筛选规则，获取每个直线段端点的待拟合点；对直线段端点以及该直线段端点的待拟合点进行拟合，获取第一候选单元格角点；根据候选角点合并规则，对第一候选单元格角点进行合并，获取第二候选单元格角点；基于第二候选单元格角点，重建待识别图像中的表格。通过对候选单元格角点的拟合，提高了候选单元格角点的提取精度；同时，还对拟合后的候选单元格角点进行合并处理，进一步提高了候选单元格角点的提取精度，从而提升了上述表格识别方法的识别效果。
一种表格识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种棋盘格角点检测方法及装置-CN201710049637.3有效
发明人：童飞 -专利权人：上海兴芯微电子科技有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种棋盘格角点检测方法及装置，其中方法包括：获取标定场景的灰度图像，根据所述灰度图像确定候选角点；根据角点生长算法对所述候选角点进行角点生长，根据角点生长结果对所述候选角点进行筛选，确定棋盘格角点；根据所述棋盘格角点确定棋盘格角点的亚像素位置。本发明实施例解决了具有对称性的背景角点无法剔除的问题，可在复杂标定背景下进行精准的角点检测，提高了角点检测的鲁棒性。
一种棋盘格角点检测方法装置

[发明专利]一种适用于结构光三维重建的棋盘格角点检测方法-CN202010354228.6有效
发明人：熊蔡华;陈犇;李全林;万中华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉相关技术领域，其公开了一种适用于结构光三维重建的棋盘格角点检测方法，所述方法包括以下步骤：(1)根据摄像机姿态估计或者物体表面的任务来获取棋盘格灰度图像，并对所述棋盘格灰度图像进行平滑处理；(2)采用模板匹配的方法对得到的棋盘格图像进行角点候选点检测；(3)采用求取曲面极值的方法求得角点候选点亚像素位置；(4)基于得到的角点候选点亚像素位置，采用角点生长策略筛选出棋盘格角点，并对棋盘格进行复原，进而得到棋盘格的角点索引矩阵。所述方法可以在噪声大、光照不均匀以及拍摄图片存在遮挡的情况下检测出相应的棋盘格角点，并对位于同一区域的角点建立完整的索引矩阵，完成对棋盘格结构的复原。
一种适用于结构三维重建棋盘格角点检测方法

[发明专利]一种球幕相机与激光的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202110480932.0在审
发明人：崔岩;郭晨露 -专利权人：中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种球幕相机与激光的标定方法、装置、设备及存储介质，获取标定板在不同位置和不同角度下得到的二维图像数据及点云数据，标定板为具有M×N个角点的棋盘格标定板，角点为标定板上棋盘格的交点；基于二维图像数据标定球幕相机的内参；获取点云数据中四个角点的位置，以获取二维棋盘格角点，根据预先建立的二维棋盘格角点和三维棋盘格角点的匹配关系，得到与二维棋盘格角点对应的三维棋盘格角点；基于获取的所三维棋盘格角点，优化球幕相机与激光传感器的外参
一种相机激光标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种边角检测的棋盘格角点自动筛选方法-CN201510740221.7在审
发明人：邓颖娜;袁立行;于福华 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种边角检测的棋盘格角点自动筛选方法，通过相机拍摄棋盘格图像，利用常规角点检测获得待识别角点集合，进而搜索真实角点子集，最终输出棋盘格真实角点；本发明通过设计一种矩形形状的模板，通过计算各角点组成的形状与矩形形状的相似度确定其是否为棋盘格角点，采用双子图的方法描述各角点之间的位置关系,利用图论知识分别创建距离子图和方向子图搜索角点；进行常规角点检测时，当设定角点阈值水平较低存在角点过检测时，无需人工干预，能自动从检测到的角点集合中确定真实棋盘格角点子集，剔除伪角点,提高了角点检测的准确率，为相机标定、三维重建等后续处理奠定基础。
一种边角检测棋盘格角点自动筛选方法

[发明专利]多棋盘格角点检测方法及摄像机标定方法-CN201810004029.5在审
发明人：童飞;周宇;唐艾宾;徐洪波;张可骄;余志强;沈雨剪;贺遥 -专利权人：上海兴芯微电子科技有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多棋盘格角点检测方法以及摄像机的标定方法，包括如下步骤：本发明通过获取一张含多个不同角度的棋盘格的图像；对获得的图像进行角点检测确定候选角点；再根据角点生长算法对所述候选角点进行筛选，确定出棋盘格角点，并识别分割出每一个棋盘格列阵，得到多个棋盘格角点序列的技术方案，从而大大简化了标定程序，降低标定成本，节约了标定时间。
棋盘格角点标定候选角点棋盘格图像摄像机标定角点检测检测角点列阵算法摄像机筛选分割生长节约

[发明专利]角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备-CN202210104422.8在审
发明人：徐达;谢基晖 -专利权人：瑞芯微电子股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备。所述角点标记方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标棋盘格的至少一部分；检测所述目标图像中的角点；根据所述角点的检测结果进行棋盘格重建，以获取重建棋盘格；如果所述重建棋盘格中包含一个或多个所述标识方格，获取所述重建棋盘格中的一个或多个所述标识方格作为参考方格；根据所述参考方格的所述标识获取所述参考方格的身份和方向；根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记。即便目标图像中不包含完整的目标棋盘格，本发明所述角点标记方法仍然能够对目标图像中的角点进行标记。
标记方法参数标定介质电子设备

[发明专利]一种棋盘格角点的捉取方法、装置、系统及可读存储介质-CN201910570335.X在审
发明人：林挺 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格角点的捉取方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括获取原始棋盘格图像；对原始棋盘格图像进行二值化处理，得到二值化棋盘格图像；对二值化棋盘格图像进行角点捉取分析，确定出目标区域中的角点位置本申请通过对原始棋盘格图像进行二值化处理后得到二值化棋盘格图像，然后再通过对二值化棋盘格图像进行角点捉取分析，得到目标区域中角点的位置。本申请在使用过程中计算速度快，并且能够实现对模糊棋盘格的识别和角点抓取，适用范围更广、效率更高。
棋盘格图像二值化角点二值化处理棋盘格角点目标区域计算机可读存储介质可读存储介质抓取角点位置棋盘格申请分析模糊

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