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[发明专利]一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质-CN202310294957.0在审
发明人：孟超群;刘晓黎;肖浩文 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质，它通过构建控制器模型控制机械臂，控制器模型包括有标称控制项和鲁棒控制项，标称控制项用于描述机械臂控制的确定部分，鲁棒控制项用于描述机械臂控制的不确定部分它结构简单，易于计算不确定项，可快速构建二自由度平面机械臂控制器模型。
一种基于标称控制不确定项自由度平面机械方法系统存储介质

[发明专利]一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法-CN201710623953.7有效
发明人：宋光明;连杰;王营华;孙慧玉;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载机械臂的四旋翼飞行器平衡作业控制方法，步骤包括：一、构建系统平台，包括四旋翼飞行器、舵机安装架、机械臂、平衡机构、无线通信模块、舵机控制器、飞行控制器和PC机；二、建立载体坐标系；确定机械臂的安装方向；三、设定机械臂的运动目标角度，通过无线通信模块传送到舵机控制器，舵机控制器控制机械臂的各个关节舵机运动至所设角度；同时关节舵机的运动角度反馈至舵机控制器，计算出平衡机构所需转动的目标角度，平衡机构接收到的舵机控制器发出的命令，运动目标角度；本发明结构简洁，平衡计算简单可靠，节约了软硬件资源；机械臂操作平稳安全，消除了机械臂运动对空中作业平台稳定的影响，提高了空中作业精度。
一种搭载机械四旋翼飞行器平衡作业控制方法

[发明专利]一种机械臂换爪机构及其控制方法-CN202011267184.X有效
发明人：傅峰峰;江志强;裴宁宁 -专利权人：广州富港生活智能科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂换爪机构，包括：机械臂公端，机械臂公端包括公端控制器、组装到位检测器、连接固定件，公端控制器与组装到位检测器电性相连，组装到位检测器用于检测机械臂公端组装状态；机械臂母端，机械臂母端包括电子卡锁；机械臂换爪机构在组装状态下，电子卡锁与连接固定件卡固，机械臂公端通过连接固定件与机械臂母端固定相连；机械臂换爪机构的机械臂公端和机械臂母端进行拆分时，公端控制器控制电子卡锁解锁，连接固定件与电子卡锁之间可自由拆分本发明通过采用组装到位检测器，使公端控制器可检测机械臂公端、机械臂母端之间的组装状态，避免机械臂公端、机械臂母端之间由于组装不到位而导致使用危险。
一种机械臂换爪机构及其控制方法

[实用新型]一种新型搬运机械臂-CN201720612484.4有效
发明人：田海鑫 -专利权人：天津知天下科技有限公司
申请日： 2017-05-30 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型搬运机械臂，其结构包括底座、转轴、旋转盘、固定座、活动机械臂、主工作臂、电机头、夹取臂、控制器，底座与转轴相连接，转轴与旋转盘相连接，旋转盘设于固定座下方，固定座与活动机械臂活动连接，活动机械臂设于主工作臂下方，主工作臂与电机头相连接，电机头与夹取臂活动连接，夹取臂设于主工作臂前方，控制器设于活动机械臂侧边，转轴设有松紧杆，旋转盘设有固定螺母，电机头设有连接头，控制器设有控制面板、液晶显示屏、功能按键、连接臂、语音孔，控制面板与控制器相连接。本实用新型的有益效果：设有控制器连接机械臂，体积小不占空间方便操作，简单易懂。
活动机械臂控制器电机头工作臂旋转盘转轴固定座夹取臂搬运机械臂本实用新型活动连接控制面板底座控制器连接液晶显示屏方便操作功能按键固定螺母机械臂连接臂连接头松紧杆体积小侧边语音

[实用新型]一种新型的全向轮移动机器人平台-CN201721767853.3有效
发明人：邓晓燕;李耀理;杨尚择;凌睿;仇泽峰;贺新国;许斯涵 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的全向轮移动机器人平台，其中，所述的全向轮移动机器人平台包括嵌入式芯片开发板，一台机械臂、机械臂控制器、三个全向轮、全向轮控制器，摄像头装置和显示器。所述的机械臂控制器控制机械臂，所述的全向轮控制器控制全向轮。所的述嵌入式芯片开发板与机械臂控制器和全向轮控制器通过串口通信，与摄像头装置通过USB接口通信，与显示器通过无线网络通信。本实用新型可显著缩短自动导航、机器视觉、机器学习、机械臂等领域的研究和产品的开发周期，提高开发效率。
全向轮机械臂控制器机械臂移动机器人平台嵌入式芯片摄像头装置控制器开发板显示器无线网络通信本实用新型控制器控制串口通信机器视觉机器学习开发效率开发周期移动机器自动导航通信研究

[发明专利]基于自动机械臂的助老下棋系统-CN201910555924.0在审
发明人：李伟波;谢汉钦;叶阳 -专利权人：绍兴文理学院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动机械臂的助老下棋系统，所述系统包括两个机械臂、两套棋子和两个棋盘，所述两个机械臂包括本地机械臂和远程机械臂，所述两套棋子包括本地棋子和远程棋子，所述两个棋盘包括本地棋盘和远程棋盘，所述本地棋盘设置有本地控制器，所述远程棋盘设置有远程控制器，所述本地机械臂位于所述本地棋盘的一侧，本地机械臂与本地控制器进行通信，所述远程机械臂位于所述远程棋盘的一侧，远程棋盘与远程控制器进行通信，且所述本地控制器和所述远程控制器进行通信本发明提供了一种线上线下相结合，连通网络与现实的一种基于自动机械臂的助老下棋系统，基于自动机械臂可以根据获取到的数据自动且精确地控制对方的棋子的移动位置。
棋盘机械臂自动机械臂棋子远程控制器控制器下棋两套通信移动位置上线连通网络

[实用新型]一种智能冲饮料贩买机-CN201721602864.6有效
发明人：文智乐 -专利权人：文智乐
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G07F13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能冲饮料贩买机，包括控制器、机械臂、封口装置、空杯摆放架、饮品摆放、能输出多种饮品原料的饮料混合加注装置；控制器分别与机械臂、饮料混合加注装置和封口装置电连接；饮料混合加注装置、封口装置、空杯摆放架和饮品摆放架均位于机械臂的工作区域内；控制器获取订单信息，根据订单信息控制机械臂移至空杯摆放架处，机械臂抓取空杯；控制器控制机械臂将抓取到的空杯移至饮料混合加注装置处完成灌注饮料作业；控制器控制机械臂将杯子移至封口装置处完成杯口密封作业，最后再控制机械臂将杯子放置到饮品摆放架上。
机械臂摆放架空杯封口装置加注装置饮料混合饮料控制器智能冲饮品抓取本实用新型控制器控制订单信息杯子工作区域机械臂移密封作业无人操作饮品原料电连接杯口冲制灌注摆放输出

[发明专利]一种机械臂的主动安全装置及其安全控制方法-CN202111005428.1在审
发明人：杨琨;桑胜波;马环洲;夏信凯;焦华萌;郝润芳;张强 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明一种机械臂的主动安全装置及其安全控制方法，属于机械臂主动安全装置技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种机械臂的主动安全装置硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括控制器、机械臂、上位机、电子皮肤，所述控制器分别通过导线与机械臂的控制模块、上位机相连；所述电子皮肤包括接近觉采集模块和多个触觉采集模块，其中控制器作为主站、接近觉采集模块和多个触觉采集模块作为从站，主从站之间通过CAN总线进行通信，控制器根据接近觉采集模块反馈的机械臂与障碍物的距离值和触觉采集模块反馈的机械臂的碰撞力的大小控制机械臂执行不同的动作；本发明应用于机械臂。
一种机械主动安全装置及其安全控制方法

[发明专利]一种罐头食品加工设备用机械臂-CN201710998516.3在审
发明人：董斌;吕立权 -专利权人：宿迁市罐头食品有限责任公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种罐头食品加工设备用机械臂，其结构包括机械夹具伸缩器、机械手、机械手控制器、旋转关节、机械臂、固定块，本发明一种罐头食品加工设备用机械臂，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动力传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率。
一种罐头食品加工备用机械

[实用新型]一种罐头食品加工设备用机械臂-CN201721358371.2有效
发明人：董斌;吕立权 -专利权人：宿迁市罐头食品有限责任公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种罐头食品加工设备用机械臂，其结构包括机械夹具伸缩器、机械手、机械手控制器、旋转关节、机械臂、固定块，本实用新型一种罐头食品加工设备用机械臂，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动力传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率。
机械臂机械手罐头食品加工控制器机械手控制器本实用新型位移感应器动力传动食品加工设备传送带操作失误工作行程机械夹具加工设备旋转关节固定块容错率伸缩棒伸缩器检测伸缩夹紧出错收缩差错

[发明专利]基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置-CN202111145322.1在审
发明人：吴如伟;李祥林;李圩;万琳;范冬林 -专利权人：安徽绿舟科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明包括采用摄像设备拍摄电池位置图像并传递至换电控制器；换电控制器根据电池位置图像上的中心标识光点与中心光点分析获取机械臂调整参数并传递机械臂调整参数至机械臂控制器。本发明机械臂控制器根据机械臂调整参数移动机械臂使得中心标识光点与中心光点重合后，换电控制器根据夹臂调整参数控制夹臂组件使得两夹臂标识光点分别与对应的两夹手槽口位置重合；最后驱动机械臂向电池本体运动使得夹臂匹配在夹手槽口内并夹出汽车电池本体
基于视觉引导电池定位新能源汽车方法装置

[发明专利]带有动态摩擦补偿的机械臂关节定位控制方法-CN201110348816.X无效
发明人：褚明;贾庆轩;孙汉旭;邓夏;黄飞杰;陈钢 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2011-11-08 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。
带有动态摩擦补偿机械关节定位控制方法

[实用新型]一种自动充电桩-CN202223229637.7有效
发明人：付正步;严共安;翁晓;佟中华 -专利权人：国能长源汉川发电有限公司;山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动充电桩，包括底座、机械臂、充电插头、摄像头和控制器，所述机械臂安装在所述底座上，所述摄像头和充电插头均设置在所述机械臂的驱动端，所述控制器安装在所述底座上，且所述机械臂和摄像头均与所述控制器电连接如此可利用摄像头来对待充电车体的充电接口进行识别和定位，并由控制器控制机械臂带动所述充电插头与所述待充电车体的充电接口插接即可，待充电完毕后，控制器控制机械臂带动充电插头从待充电车体的充电接口处拔出即可
一种自动充电

[发明专利]一种具有支撑架并可以记录止血步骤的止血夹-CN201810113450.X有效
发明人：李维宇;俞俊越 -专利权人：青岛市妇女儿童医院
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61B17/122 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有支撑架并可以记录止血步骤的止血夹，包括支架，其特征在于，所述支架位于手术床上方，所述支架上方设有机械臂机构，所述机械臂机构一侧设有止血夹机构，所述机械臂三上方分别设有控制器和电池盒，所述控制器的电源输入端与电池盒电性连接，所述控制器的电源输出端分别与机械臂一编码器、机械臂二编码器、机械臂三编码器、止血夹启动键、止血夹松开键、直线电机电性连接，所述控制器的信号输入端分别与机械臂一编码器、机械臂二编码器、机械臂三编码器、止血夹启动键、止血夹松开键电性连接，所述控制器的信号输出端与直线电机电性连接。
一种具有支撑架可以记录止血步骤

[实用新型]一种软关机控制电路及机械臂装置-CN201620465467.8有效
发明人：刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种软关机控制电路及机械臂装置，电路与机械手臂的驱动器连接，包括连接在电源端口和所述驱动器之间的开关模块、与所述电源端口连接的电源按键及控制所述机械手臂运动和复位的控制器，所述控制器的检测端口接所述电源按键，所述控制器的输出端口接所述开关模块；其中，所述控制器检测到所述电源按键断开时，控制所述机械手臂复位后，再控制所述开关模块关断。通过控制器检测电源开关的状态，当判断其为断开状态时，可以控制机械臂复位后再断开电源，避免机械臂受重力影响，关节处力矩较大，机械臂会自由下落，可能会造成机械臂或外部设备损坏，该方案简单可靠，成本低。
一种关机控制电路机械装置