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[实用新型]一种多控机械臂装置-CN201820638576.4有效
发明人：汤莉莉;王胜;刘进;程升强;卢志超;汪玉凤 -专利权人：湖北大学知行学院
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多控机械臂装置，包括用于控制机械臂舵机组的第一控制器以及用于采集手势感应手套动作的第二控制器，所述第一控制器通过串口与微控制芯片连接以及蓝牙模块连接用以与微控制芯片和蓝牙模块进行信息交互，第一控制器通过SPI通信与无线模块连接用以接收手势感应手套动作信号，所述第一控制器通过控制线连接舵机组用以通过舵机组对机械臂进行控制；所述舵机组安装在机械臂上用以根据第一控制器的控制信号进行动作从而对机械臂进行控制采用手机app、电脑客户端、手势感应手套及自动运行等多种控制方式，在不同的工作环境下切换适合的控制方式，使得机械臂可以更好地应用于不同的工作，减少操作难度。
控制器机械臂手势感应手套机械臂装置微控制芯片控制方式蓝牙模块机组串口本实用新型动作信号机组安装控制信号无线模块信息交互自动运行客户端控制线手机采集电脑应用

[发明专利]一种用于机械臂关节的驱动装置及其控制方法-CN201811239750.9在审
发明人：滕松;李毅;贺中桥;吴冲 -专利权人：国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械臂关节的驱动装置及其控制方法，所述机械臂驱动装置包括机械臂和控制器，所述机械臂包括机械臂固定端、机械臂旋转端、驱动装置和转动装置；所述转动装置安装在机械臂的固定端上，所述驱动装置安装在转动装置上，所述机械臂固定端通过固定杆与机械臂旋转端连接；所述装置能够通过驱动装置和转动装置，提高了机械臂关节的活动范围；通过控制器对机械臂的活动范围能够精准控制。
机械臂驱动装置转动装置机械臂关节固定端控制器旋转端机械臂驱动装置精准控制固定杆

[发明专利]一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统-CN202110413699.4有效
发明人：朱强强;王晓梅;陈文娣;牛奔;李圣涛 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，提供了一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统。其中，该控制方法包括基于解耦的机械臂系统，构建出动态自适应机械臂系统模型；基于自定义系统误差，得到虚拟控制信号，构造出虚拟控制器；基于虚拟控制器的输出及动态自适应机械臂系统模型的自适应控制率，得到原始控制信号；在原始控制信号与实际控制器通道之间引入事件触发机制，构建出基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器；利用基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器对机械臂系统进行控制，以实现自适应跟踪预设轨迹。
一种事件触发机械自适应固定时间控制方法系统

[实用新型]一种具有动作存储功能的自动化机械臂-CN201220065516.0有效
发明人：郭锦斌 -专利权人：杭州懂视掌科技有限公司
申请日： 2012-02-25 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种具有动作存储功能的自动化机械臂，包括机械臂本体、电源、动作存储芯片、角度控制器、弯曲控制器、机械臂无线信号接收器、角度感应器、弯曲感应器、监控芯片、计算机控制终端和控制台无线信号发收器；所述的控制台无线信号发收器和计算机控制终端是安装在计算机主控制台内；所述的控制台无线信号发收器通过无线网络与机械臂无线信号接收器连接；所述的电源、机械臂无线信号接收器、动作存储芯片、角度控制器和弯曲控制器是安装在机械臂本体上；所述的动作存储芯片与角度控制器和弯曲控制器连接；所述的监控芯片分别与计算机控制终端、角度感应器和弯曲感应器连接。
一种具有动作存储功能自动化机械

[发明专利]一种采茶装置-CN201710622808.7在审
发明人：纪华伟;韩少鹏;李天翼 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种采茶装置，包括丝杠导轨机构、云台机构、机械臂、采摘机、械手，所述云台机构固定吊装于所述丝杆导轨机构，所述机械臂安装于所述云台机构，所述采摘机械手安装于所述机械臂，其特征在于所述机械臂包括驱动电机、驱动臂、从动臂、第一万向联轴节，所述驱动臂安装于所述驱动电机的旋转轴，所述从动臂通过所述第一万向联轴节与所述驱动臂连接；所述采摘机械手设有控制器、摄像头、机械爪，所述控制器控制所述摄像头以及所述机械爪的动作，所述摄像头设于与所述控制器壳体连接的连接臂，所述机械爪设于所述控制器的下方。
一种采茶装置

[实用新型]一种环保型立式注塑专用机械手-CN201721744456.4有效
发明人：郭锋 -专利权人：邓州市亚泰机械有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B29C45/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环保型立式注塑专用机械手，其结构包括机械臂导线带、机械臂、移动板、定位器、底座支架、机体、肋板、操作台、机械手，机械臂导线带嵌入连接在机械臂内，定位器嵌入连接在移动板上，机体的上方设有操作台，操作台嵌入连接在机体内，机械手与机械臂电连接，滚动器嵌入连接在机械臂外壳内，控制器与机械臂导线带电连接，本实用新型一种环保型立式注塑专用机械手，通过操作台输入所需要加工的参数，运行通过控制器发出指令，经过调量控制器来控制注塑管内的注塑用料向注塑口输出，通过机械臂导线带的控制作用带动滚动器进行移动，使机械臂的移动空间增大，增强机械臂的工作效率，让机械臂能对更加复杂的工件进行加工。
机械臂操作台嵌入连接立式注塑控制器导线带环保型专用机械手机械手定位器滚动器移动板本实用新型机械臂外壳注塑底座支架发出指令工作效率控制作用移动空间专用机械电连接注塑管注塑口带电肋板用料加工输出移动

[实用新型]一种机械臂控制装置-CN201921824072.2有效
发明人：杨旭;徐巧玉;姬周珂;方梦娟;朱哲;林秉泉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂控制装置，设置在上位机和机械臂之间，机械臂包括若干个驱动阀，所述控制装置包括电性连接的第一控制器和第二控制器；所述第一控制器电性连接有上位通信单元、互联通信单元、存储单元和设备通信单元，上位通信单元与所述上位机电性连接，互联通信单元用于实现两个控制装置的相互连接，设备通信单元用于采集所述机械臂的编码器信息；所述第二控制器电性连接有若干个控制链路，控制链路与所述驱动阀一一对应地电性连接。本实用新型提供一种机械臂控制装置，能够实现互联，进而同步控制多个机械臂，提高可控制的机械臂的数量和控制效率。
一种机械控制装置

[实用新型]一种机械臂的控制系统-CN202120442815.0有效
发明人：李川怀;骆清波 -专利权人：长源动力（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种机械臂的控制系统，包括：数传单元、处理器、协议接口板、机械臂计算板、可编程逻辑控制器PLC、机械臂各个关节的驱动器；所述数传单元与所述处理器连接；所述处理器与所述协议接口板连接；所述协议接口板分别与所述机械臂计算板、所述可编程逻辑控制器PLC连接；所述可编程逻辑控制器PLC还与所述机械臂各个关节的驱动器连接。本实用新型能够实现机械臂的单关节的运动的复杂计算。
一种机械控制系统

[发明专利]工程机械多臂防撞机构、多臂掘进机及其防撞方法-CN201910402161.6在审
发明人：孙延飞;王海龙;刘延钊;朱朋飞;王力全;魏成刚;应明;马子云 -专利权人：中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： E21C35/04 文献下载
摘要：本发明属于工程机械集成信息设备领域，特别涉及一种工程机械多臂防撞机构、多臂掘进机及其防撞方法，该防撞机构包含：主动防撞机构、被动防撞机构、控制器和报警模块，主动防撞机构、被动防撞机构和报警模块分别与控制器连接，其中，主动防撞机构，用于定位作业过程中相邻机械臂位置信息，控制器依据预设安全距离控制机械臂停止动作；被动防撞机构，用于针对相邻机械臂超预设安全距离情形主动防撞机构失效时，通过控制器切断电气和油泵回路控制机械臂和工程机械急停动作；报警模块，用于依据控制器的触发信号进行机械臂安全距离报警提示。本发明有效降低掘进中截割臂故障率，提高施工效率和施工质量，确保掘进作业安全，具有较强工程应用前景。
防撞机构机械臂工程机械主动防撞控制器多臂报警模块安全距离掘进机防撞预设安全距离控制控制器连接报警提示触发信号工程应用集成信息掘进作业设备领域施工效率停止动作油泵回路作业过程故障率截割臂掘进急停施工安全

[发明专利]旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法-CN201810271456.X有效
发明人：谭建豪;李希;钟杭;王耀南;刘芯;韩奇;孙敬陶;李瑞涵;罗琼华 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法，包括以下步骤：对旋翼飞行机械臂进行受力分析，运用牛顿‑欧拉方法建立旋翼飞行机械臂的动力学模型；设计基于RBFNNs\ADRC的高度控制器和水平控制器；根据动力学模型以及旋翼飞行机械臂的实际飞行情况，将水平控制器的输出转换为期望姿态角；设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器；根据旋翼飞行机械臂的飞行模式，将控制信号转换成各个旋翼转速值。该方法利用自适应RBFNNs对飞行机械臂各通道的内外部干扰进行估计并实时补偿，在此基础上设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器，能有效地补偿机械臂运动对飞行平台的干扰，使旋翼飞行机械臂在飞行过程中实现稳定地抓取
机械臂旋翼飞行自适应动力学模型水平控制器姿态控制器自抗扰控制抓取高度控制器机械臂运动期望姿态角飞行过程飞行模式飞行平台控制信号实时补偿受力分析输出转换旋翼转速有效地转换

[实用新型]工程机械多臂防撞机构及多臂掘进机-CN201920688857.5有效
发明人：孙延飞;王海龙;刘延钊;朱朋飞;王力全;魏成刚;应明;马子云 -专利权人：中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： E21C35/04 文献下载
摘要：本实用新型属于工程机械集成信息设备领域，特别涉及一种工程机械多臂防撞机构及多臂掘进机，该防撞机构包含：主动防撞机构、被动防撞机构、控制器和报警模块，主动防撞机构、被动防撞机构和报警模块分别与控制器连接，其中，主动防撞机构，用于定位作业过程中相邻机械臂位置信息，控制器依据预设安全距离控制机械臂停止动作；被动防撞机构，用于针对相邻机械臂超预设安全距离情形主动防撞机构失效时，通过控制器切断电气和油泵回路控制机械臂和工程机械急停动作；报警模块，用于依据控制器的触发信号进行机械臂安全距离报警提示。本实用新型有效降低掘进中截割臂故障率，提高施工效率和施工质量，确保掘进作业安全，具有较强工程应用前景。
工程机械多臂防撞机掘进机

[发明专利]一种喷涂系统及喷涂方法-CN202010953270.X在审
发明人：谢瑞 -专利权人：谢瑞
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂系统及喷涂方法，包括：工作平台、机械臂、喷涂组件及控制器，机械臂的一端设置于工作平台，机械臂至少包括依次转动连接的六个臂肢，机械臂至少具有六个自由度，喷涂组件设置于机械臂的自由端，喷涂组件包括喷头组和距离传感器，喷头组用于喷涂油墨，距离传感器用于检测喷头组与待喷涂产品表面的当前距离，控制器与机械臂、喷头组和距离传感器电连接，控制器用于获取当前距离，控制器用于控制机械臂的运动姿态，控制器用于根据当前距离和机械臂的当前运动姿态控制喷头组的喷涂动作
一种喷涂系统方法

[发明专利]一种控制设备的方法、装置及存储介质-CN201910713869.3有效
发明人：刘晨曦 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中机械臂控制器控制新增被控设备时，要代码开发人员对机械臂控制器的代码进行修改，浪费人力，降低机械臂控制器的稳定性。本申请中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收机械臂控制器发送的数据包；其中，数据包包括标识信息和控制指令；若中转设备对应的多个标识信息中包含数据包中的标识信息，则中转设备通过第二控制协议，将数据包中的控制指令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，第二控制协议是数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。
一种控制设备方法装置存储介质

[发明专利]一种焊接机器人-CN201610934820.7在审
发明人：彭建盛;韦庆进;何奇文 -专利权人：河池学院
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开一种焊接机器人，包括两个机械臂和控制器，所述两个焊接臂上均安装有焊条，且所述控制器分别控制两个机械臂工作，当其中一个机械臂需要更换焊条时则控制器控制另一个机械臂进行焊接。该焊接机器人焊接时两个机械臂交替工作，减少了更换焊条时的时间损失，提高了工作效率。
一种焊接机器人

[发明专利]一种双机械臂协同运动控制方法及系统-CN202210279442.9有效
发明人：张宁;高萌;孔德良;司徒仕忠 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种双机械臂协同运动控制方法及系统，双机械臂包括主机械臂和从机械臂，其方法包括：标定主机械臂基坐标系和从机械臂基坐标系；建立主机械臂和从机械臂间的位姿约束关系和速度约束关系；构建自适应阻抗控制器并约束其稳定性；生成主臂参考运动轨迹并利用自适应阻抗控制器进行跟踪误差修正，再转换为关节空间下的主臂运动轨迹；将修正后的主臂参考运动轨迹转换为从臂参考运动轨迹，再转换为关节空间下的从臂运动轨迹；控制主机械臂按照主臂运动轨迹移动以及控制从机械臂按照从臂运动轨迹移动，使得双机械臂夹取的物品到达目标位置。本发明通过引入自适应阻抗控制器提高对双机械臂协同运动的控制性能。
一种双机协同运动控制方法系统