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[实用新型]分拣机器人和接驳系统-CN202221405119.3有效
发明人：叶婵君 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型的实施例公开了一种分拣机器人和接驳系统，所述分拣机器人包括机器人本体、载物台和多个拨齿，所述机器人本体沿第一方向可移动，所述载物台设在所述机器人本体上，所述载物台用于输送货物，所述拨齿设在所述机器人本体上，所述拨齿适于与所述货物在所述第一方向上的一端抵接，多个所述拨齿中的至少部分在第二方向上间隔布置，所述第二方向与所述第一方向正交。本实用新型的分拣机器人能够在行进的同时取走货物，提升了货物接驳的效率。
分拣机器人和接驳系统

[发明专利]智能割草机-CN201711297864.4在审
发明人：何明明;董永明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能割草机，包括：机器本体、控制器、驱动器以及一个电容传感器，其中，一个电容传感器设置在机器本体的下方，用于检测机器下方是否有草；一个电容传感器和驱动器分别与控制器连接，控制器用于当一个电容传感器检测到机器下方无草时，规划机器的行走方向；驱动器用于驱动机器按照所述行走方向行走并割草。通过在机器本体的下方设置单个电容传感器，以检测机器下方是否有草，当检测到无草时，则通过控制器规划机器的行走方向，并通过驱动器驱动机器按照行走方向行走并割草，从而无需布置边界线，实现智能割草机自动完成割草任务
驱动器电容传感器智能割草机机器本体割草驱动机器控制器检测电容传感器检测控制器规划控制器连接多个电容自动完成边界线传感器规划

[发明专利]移动机器人贴障碍物运动的方法和设备-CN201711006125.5有效
发明人：赵永华;白静;李宇翔;陈士凯 -专利权人：上海思岚科技有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种移动机器人贴障碍物运动的方法。与现有技术相比，在本申请中当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动，然后基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间，然后基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。通过这种方式，能够根据环境变化灵活地调整机器人的运动方式，避免移动机器人与障碍物相撞。
移动机器人障碍物运动方法设备

[发明专利]多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法-CN201711430953.1有效
发明人：于莹莹;庞磊;曹志强;吴志勇;喻俊志;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。
机器人系统碰撞到达目标位置方法

[发明专利]一种用于电力系统的轨道式巡检机器人-CN202110405937.7有效
发明人：王秋峰;王军领;齐玉建;尹传录;孙志强 -专利权人：山东东辰共赢服务有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电力系统的轨道式巡检机器人，包括巡检机器人、巡检轨道及主控中心，巡检轨道为巡检机器人提供运行轨迹；主控中心与巡检机器人通讯连接，用来实时监控巡检机器人的运行状态，分析存储机器人采集到的数据信息；巡检机器人吊装在巡检轨道上，巡检机器人包括驱动模组、夹紧模组、方向调整模组及检测模组，驱动模组用于驱动，夹紧模组用于调整轨道与机器人之间夹紧力，方向调整模组用于调整检测模组的位置及方向，检测模组用于检测本发明的有益效果为：检测模组可以实现前后、上下和左右三个方向上的自由运动，检测范围广，实时检测机器人的运行状态，工作中自动调整轨道与驱动轮之间的摩擦力，避免打滑现象出现。
一种用于电力系统轨道巡检机器人

[发明专利]一种清洁机器人的控制方法-CN202110846591.4有效
发明人：侯峥韬 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人的控制方法，包括：若接收到所述机器人中碰撞传感器的触发信号，则控制机器人旋转至第一目标后退方向并后退第一预设距离；之后控制机器人向墙体的相对方向旋转预设角度，在旋转过程中，当机器人至少一个碰撞传感器被触发，则确定出所述机器人的第二目标后退方向；之后控制机器人旋转至所述第二目标后退方向并后退第二预设距离；重复执行上述步骤，直至机器人旋转过程中全部碰撞传感器均未被触发，则控制机器人完成所述预设角度的旋转并驶出所述狭窄区域本方法能够避免清洁机器人在后退过程中发生损坏。
一种清洁机器人控制方法

[发明专利]一种机器人的控制系统及其控制方法-CN201410284698.4在审
发明人：陈凤梧 -专利权人：浙江亚特电器有限公司
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制系统及其控制方法，涉及机器人领域，解决现有技术中，机器人在斜坡上工作的过程中容易跑偏的技术问题，本发明提供一种机器人的控制系统包括主控模块、行走机构和与主控模块连接用于采集机器人方向信息的方向采集模块，方向采集模块包括采集地磁场数据的磁场感应传感器，方向采集模块还包括采集重力加速度数据的重力加速度传感器，主控模块根据磁场感应传感器的地磁场数据和重力加速度传感器的重力加速度数据获取机器人方向信息并通过行走机构控制机器人稳定的直线运动本发明应用于对机器人的运动控制。
一种机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]通行地图获取系统、方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202210626434.7在审
发明人：郑大可;陈盛军;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种通行地图获取系统、方法、机器人及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。通行地图获取系统包括：信息获取模块，所述信息获取模块用于获取高程地图，所述信息获取模块还用于获取所述机器人的位姿；方向获取模块，所述方向获取模块用于根据所述机器人的位姿获取所述机器人的行进方向；通行地图获取模块，所述通行地图获取模块用于根据所述机器人的行进方向获取所述高程地图中的通行地图。本申请能够根据机器人的行进方向获取高程地图，降低了需要获取的高程地图的范围，减少了获取高程地图时的计算量，提高了高程地图的获取速度并降低了进行路径规划的复杂度，进而提高机器人的行进效率。
通行地图获取系统方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于图像处理的差速机器人导航方法-CN202310920506.3在审
发明人：刘海洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像处理的差速机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。包括前置相机、图像处理单元、方向计算单元、位置估计单元和控制单元；还包括以下步骤：所述前置相机用于捕获机器人前方的图像；并将捕获的图像发送至图像处理单元；所述图像处理单元接收前置相机发送的图像信息，提取图像中的线条信息；所述方向计算单元通过获取的线条信息计算机器人当前的方向；所述位置估计单元通过获取的线条信息和前一时刻的位置信息预估当前机器人的位置；所述控制单元获取方向计算单元计算的机器人方向和位置估计单元估计的机器人位置，并控制差速机器人移动。
一种基于图像处理机器人导航方法

[实用新型]一种AGV机器人便携式远程智能控制箱-CN202021225382.5有效
发明人：李龙;黄振凤 -专利权人：扬州西格玛自动化设备有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，且公开了一种AGV机器人便携式远程智能控制箱，包括主体、速度调节组件、方向调节组件和升降调节组件；所述速度调节组件用于调节AGV机器人移动速度；所述方向调节组件用于调节AGV机器人移动方向；所述升降调节组件用于调节AGV机器人升降；所述主体包括箱体，所述箱体的一侧转动连接有上盖，本实用新型通过转动箱体，使箱体与上盖闭合，通过速度调节组件、方向调节组件和升降调节组件对AGV机器人进行速度调节、方向调节和升降调节，让使用者便于控制AGV机器人，无需携带体积较大的控制设备，大大降低了使用者的工作难度，提高了使用者的工作效率，并且提高AGV机器人的移动效率。
一种 agv 机器人便携式远程智能控制箱

[实用新型]一种基于流体驱动的排水管道检测胶囊机器人-CN202220192036.4有效
发明人：张德津;陈家庆 -专利权人：南京润中检测技术有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于流体驱动的排水管道检测胶囊机器人，涉及管道检测技术领域，包括胶囊机器人本体，胶囊机器人本体外侧端壁上均匀设有滑轴，滑轴均沿胶囊机器人本体长度方向设置，滑轴长度方向两侧外端均活动套有滑块，滑轴长度方向两端端侧均套有弹簧，胶囊机器人本体长度方向两侧外端均套有轴承，位于滑轴长度方向两侧的滑块均分别与轴承内侧端固定连接，轴承外端壁之间等弧度均匀固定设有弧形弹片，胶囊机器人本体前后左右上下内端均设有集水仓该排水管道检测胶囊机器人带动防碰撞、降噪功能，便于胶囊机器人本体的工作使用。
一种基于流体驱动排水管道检测胶囊机器人

[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备-CN201711057600.1有效
发明人：吴悠;陈维;郭盖华;谌鎏 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。本申请提供的方案可以提高机器人的避障能力。
机器人障碍物机器人控制计算机设备侧方计算机可读存储介质存储介质距离保持目标距离阈值时避障申请

[发明专利]一种轨道式机器人立体变轨装置及方法-CN201911137044.8有效
发明人：侯继新;王飞;高永尚;田克超;张召泉;蒋克强;苑锋;隋吉超 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接本发明可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。
一种轨道机器人立体装置方法

[发明专利]一种路径规划的方法、机器人及存储介质-CN202010238054.7有效
发明人：杨博炜 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及轨迹规划技术领域，公开了一种路径规划的方法、机器人及存储介质。本发明中路径规划的方法包括：根据机器人在指定方向的当前状态、指定方向的第一目标状态以及指定方向的第一控制参数，确定机器人的最优运动时长，最优运动时长是指机器人从当前状态变更为第一目标状态耗能最优情况下花费的运动时长；根据指定方向的当前状态、第一目标状态以及最优运动时长，确定机器人从指定方向的当前状态变更为第一目标状态的运动轨迹，指定方向的当前状态包括：机器人在指定方向的当前位姿、当前速度以及当前加速度，第一控制参数为加加速度采用本实施方式，使得规划的运动轨迹更加合理，降低机器人根据运动轨迹移动所消耗的能量。
一种路径规划方法机器人存储介质

[发明专利]一种在机器上缝合的造纸织物-CN97197257.5无效
发明人：沙伦·K·惠特洛克;迈克尔·J·约瑟夫 -专利权人：阿尔巴尼国际公司
申请日： 1997-12-12 - 公布日： 2001-12-05 - 主分类号： D03D13/00 文献下载
摘要：具有光滑表面和长寿命的造纸织物（１０），包括有形成其上表面和下表面的扁平的机器方向纱线（２６，２８），该织物还有两层各自与扁平机器方向纱线（２６，２８）相互交织的横越机器方向的纱线（１８，１８’，２２，２２’），而圆形截面的其它机器方向纱线（２４）则与横越机器方向纱线（１８’，２２’）在两层内把它们连接在一起。在织物两端之一，由圆形的机器方向纱线形成接缝环（３０）而在织物两端的另一端，则由圆形的机器方向纱线形成接缝环（３４），上述两个接缝环交错对插，装配造纸机时把织物（１０）两端合在一起，从而形成一个通道，当将一缝针或缝钉
一种机器缝合造纸织物

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