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[发明专利]一种立体变轨式轨道机器人系统及方法-CN201911135159.3有效
发明人：苑锋;隋吉超;蒋克强;梁涛;张召泉;高永尚;侯继新;王飞 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体变轨式轨道机器人系统及方法，包括：布设在立体空间内不同平面上的若干段移动轨道、能够在移动轨道上移动的机器人、立体变轨装置以及控制系统；移动轨道根据机器人需要到达的位置进行布设，所述立体变轨装置包括机器人转运机构，所述机器人转运机构上设有过渡轨道；所述控制系统通过控制机器人转运机构的升降、回转以及设定方向的移动，使得过渡轨道能够与不同平面、不同方向的移动轨道进行对接，机器人通过过渡轨道实现运行轨道的改变。本发明可实现机器人在空间中多个水平、垂直平面内的位置转移，移动轨道仅需要根据机器人的运行位置进行布设，减少了布设成本，节省空间资源。
一种立体变轨式轨道机器人系统方法

[发明专利]一种轨道式机器人立体变轨装置及方法-CN201911137044.8有效
发明人：侯继新;王飞;高永尚;田克超;张召泉;蒋克强;苑锋;隋吉超 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。本发明可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。
一种轨道机器人立体装置方法

[发明专利]一种巡检机器人的故障消除方法、装置及设备-CN202011453354.3在审
发明人：王飞;苑锋;蒋克强;隋吉超;高永尚;侯继新 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的故障消除方法，在本申请中，处理器能够在巡检机器人存在运动故障后，采用与运动故障的类型对应的预设故障消除方法对运动故障进行消除，如此一来，巡检机器人在发生运动故障之后便能够在短时间内恢复正常，不会长时间地处于静止状态并等待工作人员维修，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。本发明还公开了一种巡检机器人的故障消除装置及设备，具有如上巡检机器人的故障消除方法相同的有益效果。
一种巡检机器人故障消除方法装置设备

[外观设计]室内轨道式巡检机器人-CN201930638335.X有效
发明人：蒋克强;王飞;隋吉超;孙志周;梁涛;侯继新;苑锋;高永尚 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内轨道式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于实现室内自然环境的自动检测、室内开关柜等设备局部放电水平的自动检测以及室内设备状态的自动检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.使用状态参考图给出了局放检测组件的伸出状态图。
室内轨道巡检机器人

[发明专利]一种局部放电自动检测装置、系统及方法-CN201710881225.6有效
发明人：杨立超;隋吉超;周大洲;黄锐;吕俊涛;杜修明;刘永成;蒋克强 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部放电自动检测装置、系统及方法，装置包括机器人本体和设置于其上的伸出模块和控制模块，机器人本体包括使得伸出模块分别沿水平方向和垂直方向上运动的水平运动模块与垂直升降运动模块；伸出模块相对于机器人本体进行向外延伸的动作，带动设置于伸出模块末端的检测模块按照控制模块发送的控制指令运动，直至贴合与被检测设备表面；机器人本体上设置有辅助定位模块，对被检测设备表面进行标记，控制模块根据标记点和目标点的偏差，对伸出模块的运动轨迹进行纠偏，以实现对各个目标点位置的局部放电情况进行自动检测。本发明能够及时发现问题缺陷，避免造成巨大损失。
一种局部放电自动检测装置系统方法

[外观设计]智能巡检机器人(室内轨道式)-CN201830376066.X有效
发明人：韩磊;蒋克强;张斌;傅崇光;隋吉超;王飞;苑锋;张召泉 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：智能巡检机器人（室内轨道式）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于通过云台检测组件搭载的红外摄像机、可见光摄像机等设备对各类位于室内环境的设备状态及室内自然环境信息进行自动巡检，并将巡检数据通过网络实时上传到后台系统，后台对数据进行各类处理分析。3．本外观设计产品的设计要点：机器人架构为两段式结构，设计要点为机器人的整体形态、布局及结构形式，本体壳体、检测组件的外观造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计智能巡检机器人检测组件室内轨道可见光摄像机自然环境信息红外摄像机机器人架构两段式结构后台系统设备状态室内环境外观造型巡检数据整体形态自动巡检壳体云台机器人后台室内网络分析图片

[外观设计]智能巡检机器人（室内轨道式）-CN201830376306.6有效
发明人：韩磊;蒋克强;张斌;傅崇光;隋吉超;王飞;苑锋;张召泉 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：智能巡检机器人（室内轨道式）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于通过云台检测组件搭载的红外摄像机、可见光摄像机等设备对各类位于室内环境的设备状态及室内自然环境信息进行自动巡检，并可以通过局放检测组件实现对开关柜等设备局部放电水平的实时带电检测，同时将巡检数据通过网络上传到后台系统，后台对数据进行各类处理分析。3．本外观设计产品的设计要点：机器人架构为两段式结构，设计要点为机器人的整体形态、布局及结构形式，本体壳体、局放检测组件、云台检测组件的外观造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计检测组件智能巡检机器人室内轨道局放云台可见光摄像机自然环境信息红外摄像机机器人架构两段式结构带电检测放电水平后台系统设备局部设备状态室内环境外观造型巡检数据整体形态自动巡检开关柜壳体机器人后台室内网络分析图片

[发明专利]基于视觉伺服的变电站巡检机器人云台控制方法-CN201610457745.X有效
发明人：房桦;隋吉超;傅崇光;韩磊;任杰;张斌;李健;杨国庆;孙志周 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉伺服的变电站巡检机器人云台控制方法，包括：将变电站巡检机器人拍摄的变电站每一个预置位的设备图像都保存到模板库中；在预置位采集设备图像，上传至后台服务；后台服务中心调用模板库中的设备图像，采用SIFT算法对实时巡检图像与模板图像进行匹配，配准两幅图像共同的特征点；得到采集图像中设备区域的位置信息；验证采集图像中是否包含完整的待检测设备区域，进行“视觉伺服”次数的计数；将巡检机器人在预置位最后一次采集的设备图像进行模式识别处理，输出该设备的实时工作状态；本发明使机器人能够远距离大焦距下观测电力设备运行状态细节，实现了巡检机器人对变电站设备全覆盖进行观测的目标。
基于视觉伺服变电站巡检机器人控制方法

[发明专利]一种变电站室内巡检机器人系统及其巡检方法-CN201610388101.X有效
发明人：赵欣洋;隋吉超;侯亮;刘婷;王思;杨稼祥;唐鑫;李磊;叶涛;赵希洋;黄欣;李敏;靳武;吴昊;仇利辉;陈洋 -专利权人：国网宁夏电力公司检修公司;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站室内巡检机器人系统及其巡检方法，包括远程监控中心和与其通信的若干个机器人终端，所述机器人终端包括控制机器人在三维空间运动的控制模块，所述控制模块驱动运动模块，带动机器人沿着轨道做X、Y和Z轴方向运动，行走到目标检测位置，检测模块对该位置进行环境监测，并将监测数据传输给远程监控中心，在机器人行驶、监测的过程中，安全防护模块保持检测障碍物和防止机器人出轨，所述远程监控中心对每个机器人终端进行调度。本发明有效降低工作劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的智能化和自动化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供检测手段和全方位的安全保障。
一种变电站室内巡检机器人系统及其方法

[发明专利]一种变电站室内轨道机器人维护装置及工作方法-CN201710880767.1在审
发明人：周大洲;刘永成;黄锐;吕俊涛;杜修明;蒋克强;隋吉超;赵亚博;张海龙 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司;国网山东省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站室内轨道机器人维护装置及工作方法，包括固定轨道、升降轨道、滚珠丝杠装置、导轨滑块装置、电动推杆和控制单元，升降轨道上设置有两组平行的导轨滑块装置，均包括直线导轨和设置于直线导轨上的滑块；升降轨道的一端设置有沿纵向运动的电动推杆，升降轨道的另一端设置有位置标签和机械限位块；两个导轨滑块装置之间设置有滚珠丝杠装置，所述滚珠丝杠装置通过电机带动升降轨道沿竖直方向运动，通过控制单元控制电机运动，使得升降轨道与固定轨道的贴合或脱离，实现运动至升降轨道上的机器人可脱离巡检轨道至目标位置。
一种变电站室内轨道机器人维护装置工作方法

[外观设计]室内轨道机器人（LES‑2110B）-CN201730351599.8有效
发明人：李子乐;蒋克强;刘永成;孙昊;隋吉超;李太忠;巩方彬 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称室内轨道机器人（LES‑2110B）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于通过红外摄像机、可见光摄像机对隧道内设备及环境情况进行自动检测，并将信息反馈到后台主站。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
室内轨道机器人 les 2110

[发明专利]基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统及检测方法-CN201710880882.9在审
发明人：许玮;刘永成;张斌;隋吉超;蒋克强;慕世友;李超英;傅孟潮;付崇光;梁涛 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于轨道机器人的开关柜局部放电检测系统，包括局放平台、局放传感器、导向机构、可伸缩电动推杆、若干位置标签、位置标签读取装置、第一控制板卡、第二控制板卡和压力传感器。通过该开关柜检测系统，实现了对开关柜的自动化检测，降低了劳动强度，提高了检测效率。局放检测系统通过压力传感器和导向机构配合，可以确保局放传感器与开关柜体紧密结合，又能避免可能出现的撞毁柜体等状况。而且，该方案不需要对开关柜进行改进，能够在开关柜不停电状态下对开关柜进行局部放电检测；该方案也不需要对轨道机器人进行较大改动，可移植性强。本申请实施例还提供一种局部放电检测方法。
基于轨道机器人开关柜局部放电检测系统方法

[发明专利]基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统-CN201410562655.8有效
发明人：刘志远;韩磊;韦鹏;王明瑞;邹洪森;蒋克强;赵欣洋;李运厂;刘永成;孟杰;隋吉超;孙昊;张永生 -专利权人：国网宁夏电力公司检修公司;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
基于组合轨道换流站阀厅智能巡检机器人系统

[发明专利]一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统-CN201410563613.6有效
发明人：刘志远;韦鹏;窦俊廷;张斌;邹洪森;王宏丽;张永生;孙昊;隋吉超;蒋克强 -专利权人：国家电网公司;国网宁夏电力公司检修公司;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀厅智能巡检机器人温度监控系统，包括智能云台与机器人本体连接，机器人本体与机器人运行驱动系统连接；所述可见光摄像机和红外热像仪分别与智能云台连接，所述智能云台通过以太网连接到控制箱，所述控制箱与后台监控系统连接。本发明有益效果温度监控系统具备双路视频，不但可以监控阀厅阀塔温度，也具备对阀厅内部环境实施监控的功能。温度监控具备自动报警以及监控数据自动储存等功能。减轻了阀厅人工巡检的工作强度，使得人工可以在远离高压，强电磁环境的后台完成阀厅日常巡检任务。
一种智能巡检机器人温度监控系统

[实用新型]一种组合轨道式变电站室内巡检机器人系统-CN201620532783.2有效
发明人：徐辉;隋吉超;李磊;叶涛;靳武;赵欣洋;李敏;黄欣;仇利辉;唐鑫;陈昊阳;安燕杰;陆洪建;侯亮;张璞;扬子婧 -专利权人：国网宁夏电力公司检修公司;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合轨道式变电站室内巡检机器人系统，包括远程监控中心和与其通信的若干个机器人终端，所述机器人终端包括控制机器人在三维空间运动的控制模块，所述控制模块驱动运动模块，带动机器人沿着轨道做X、Y和Z轴方向运动，行走到目标检测位置，检测模块对该位置进行环境监测，并将监测数据传输给远程监控中心，在机器人行驶、监测的过程中，安全防护模块保持检测障碍物和防止机器人出轨，所述远程监控中心对每个机器人终端进行调度。本实用新型有效降低工作劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的智能化和自动化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供检测手段和全方位的安全保障。
一种组合轨道变电站室内巡检机器人系统

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