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[发明专利]一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法-CN201811423576.3有效
发明人：王尧尧;丁亚东;陈柏;彦飞;孟思华;李彬彬;赵锦波;田波;华达人;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束方程计算速度限制曲线；计算时间最优轨迹；从曲线上提取关键点；实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单，高效，轨迹平滑的特点，可广泛应用于机器人领域。
一种机器人平滑时间最优轨迹规划方法

[实用新型]一种圆弧形刀背麻花钻-CN201820695422.9有效
发明人：朱世照;张振刚;李玉堂;翟彦召;刘瑞;张文勇;马明星;王志新 -专利权人：河南一工钻业有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B23B51/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种圆弧形刀背麻花钻，包括钻杆本体，所述钻杆本体的表面沿其轴向螺旋设有排屑槽，其螺旋角α为40°～43°，钻杆本体的横截面的外缘由呈中心对称的平滑曲线和平滑直线闭合连接而成，其平滑直线形成麻花钻的刀刃，上下两端的平滑曲线形成麻花钻的弧形刀背。
麻花钻钻杆本体圆弧形刀背平滑曲线本实用新型闭合连接弧形刀背面积相等平滑直线上下两端使用寿命中心对称螺旋角排屑槽钻孔排屑轴向钻杆刀刃保证

[发明专利]一种涂鸦轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211116649.0在审
发明人：王博 -专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F3/04883 文献下载
摘要：本公开涉及一种涂鸦轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：响应于基于目标页面的轨迹绘制操作，响应于基于目标页面的轨迹绘制操作，采集轨迹绘制操作所产生的多个滑动轨迹点，基于多个滑动轨迹点生成第一平滑曲线，再从第一平滑曲线上确定第一目标轨迹点集合；将各第一目标轨迹点与第一预设笔触图案进行叠加处理，形成第一涂鸦轨迹。如此，本公开最终形成第一涂鸦轨迹的各第一目标轨迹点是从多个滑动轨迹点对应的第一平滑曲线上确定的，各第一目标轨迹点之间不仅具有较好的平滑度，且可以保证生成的第一涂鸦轨迹与实际用户绘制的轨迹吻合度高。
一种涂鸦轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置-CN201780002229.0有效
发明人：张志明 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在一种机器人运动轨迹规划方法中，根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定n次Bezier曲线的特征点，n不小于4(401)；根据上述特征点构建n次Bezier曲线，作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段(402)。由于采用n次Bezier曲线作为两CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，该平滑过渡轨迹段在其起始点与第一CP运动轨迹段相切且曲率相同，同时在其终止点与第二CP运动轨迹段相切且曲率相同，从而可实现连续CP运动的平滑转接
机器人运动轨迹规划方法相关装置

[发明专利]一种台区侧业扩报装接入判断方法-CN202211136458.0在审
发明人：冯隆基;方磊;张继东;张国利;吴芳柱;汪自虎;楚成博;袁建英;陈雪薇;王秀;林鹤;马安安;王振宇;张明轩;朱丽萍 -专利权人：国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种台区侧业扩报装接入判断方法，包括以下步骤：(1)获取台区三相功率数据；(2)对所获取数据中存在的采样时间缺失和功率数据缺失进行填补，对离群点作清除处理；(3)计算台区总三相功率数据所对应的平滑拟合曲线；(4)计算拟申请接入台区用户的三相功率数据所对应的平滑拟合曲线；(5)根据接入前后台区总三相功率数据所对应平滑拟合曲线的大于等于80％负载率时长判断是否允许用户接入台区。本发明使用平滑曲线拟合技术，从用户接入对台区的总体运行影响来判断是否允许用户接入，有利于轻型负载状态的变压器台区适量接入更多的用电用户。
一种台区侧业扩报装接入判断方法

[发明专利]运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211096156.5在审
发明人：石建军;苗立晓;梁旺;范玉魁 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：根据第一轨迹、第二轨迹、第一参数曲线、第二参数曲线、平滑参数表和衔接平滑等级，按曲线平滑规则生成衔接轨迹，曲线平滑规则包括：
运动轨迹确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种渐开线齿轮齿廓修形方法、修形齿廓及其应用-CN201410087456.6有效
发明人：胡友民;樊继开;吴波;贾广飞;谢锋云;李延磊;刘颉;朱曾辉;袁志鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐开线齿轮齿廓修形方法，特征在于，该方其通过对相互啮合的主动轮和被动轮均进行齿顶修形，使齿轮的齿面和齿顶以形成的修形曲线过渡，该修形曲线既与齿面未修形的渐开线相切又与齿顶相切，以保证齿面的平滑过渡以及所述修形曲线与齿顶的平滑过渡本发明保证了齿面的平滑过渡，又保证了修形曲线与齿顶的平滑过渡，这样既减小了齿轮的啮入啮出冲击，又保证了传动的平稳性，不仅有利于齿轮系统的减振降噪，而且延长了齿轮的使用寿命。
一种渐开线齿轮齿廓修形方法修形齿廓及其应用

[发明专利]一种自适应信号搜索门限实时动态生成方法及系统-CN201911055175.1有效
发明人：杨志兴;孟庆立;王瑞霞;高长全 -专利权人：中国电子科技集团公司第四十一研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：其中，自适应信号搜索门限实时动态生成方法，包括对当前段频谱轨迹数据进行移动加权平滑处理，得到一平滑曲线；搜索平滑曲线中所有的峰值点，并按照数值大小排序，形成峰值点序列；滤除峰值点序列的最小值和最大值，再按照第一比例因子将滤除最值的峰值点序列分割成噪声序列和信号序列两部分分别计算噪声和信号的估计值；将信号的估计值与噪声的估计值作差后，再与第二比例因子相乘，得到一个调整值，最后将这个调整值与噪声的估计值叠加，得出当前段频谱轨迹数据的检测门限值；将当前段频谱轨迹数据对应的平滑曲线与相应检测门限值比较，生成对应的门限曲线。
一种自适应信号搜索门限实时动态生成方法系统

[发明专利]高精地图道路中心线的生成方法、装置、设备及存储介质-CN201911259189.5在审
发明人：于洪武;孟庆昕;刘士宽;裴兴;孙伟 -专利权人：中交宇科（北京）空间信息技术有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开提供的高精地图道路中心线的生成方法、装置、设备及存储介质中：根据预设数据确定道路中心特征点；在道路中心特征点中确定属于直线形状的中心线的直线特征点、属于曲线形状的中心线的曲线特征点；根据直线特征点生成直线中心线；根据与曲线形状的中心线相连的直线中心线，确定曲线形状的中心线的端点信息，并根据拟合参数、端点信息生成曲线中心线。本公开提供的方案中，针对形状不同的中心线采用不同的生成方式，对于曲线中心线，采用根据拟合参数、曲线的端点信息进行拟合生成，能够生成平滑的曲线中心线，再根据中心线制作的地图道路更加平滑，更加符合道路实际环境
地图道路中心线生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种数控离散的速度曲线规划方法-CN202010265693.2有效
发明人：刘庆龙;车行 -专利权人：北京北特圣迪科技发展有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。
一种数控离散速度曲线规划方法

[发明专利]齿轮及其制造方法-CN201810923593.7有效
发明人：近江宪仕 -专利权人：恩普乐股份有限公司
申请日： 2013-09-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本发明是一种齿轮，具有多个齿(3)并利用与对方齿轮的齿相啮合而传递旋转运动，各个齿(3)的齿根侧的形状(b)是包含第1曲线(c)和第2曲线(d)而形成的，所述第1曲线(c)是平滑地与渐开线曲线的齿面(a)连接的曲面，是通过相对于所述渐开线曲线的齿面(a)而向相反方向凸出的曲线来表示的，所述第2曲线(d)平滑地与该第1曲面(c)连接，是通过相对于所述第1曲面(c)而向相同方向突出的双曲线函数来定义的。
齿轮及其制造方法

[发明专利]齿轮-CN201380049049.X有效
发明人：近江宪仕 -专利权人：恩普乐股份有限公司
申请日： 2013-09-17 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明是一种齿轮，具有多个齿(3)并利用与对方齿轮的齿相啮合而传递旋转运动，各个齿(3)的齿根侧的形状(b)是包含第1曲线(c)和第2曲线(d)而形成的，所述第1曲线(c)是平滑地与渐开线曲线的齿面(a)连接的曲面，是通过相对于所述渐开线曲线的齿面(a)而向相反方向凸出的曲线来表示的，所述第2曲线(d)平滑地与该第1曲面(c)连接，是通过相对于所述第1曲面(c)而向相同方向突出的双曲线函数来定义的。
齿轮及其制造方法

[发明专利]基于井数据预处理的机器学习样本制作方法-CN202210287258.9在审
发明人：于正军;高秋菊;刘升余;巴素玉;曲志鹏;阎丽艳;朱定蓉 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于井数据预处理的机器学习样本制作方法，包括：步骤1、根据所选择的井数据进行曲线轮廓扫描和不同强度的平滑处理处理；步骤2、利用原始的井曲线减去滤波平滑后的基线曲线，获得幅值差△t；步骤3、基于钻井取芯和测井解释结果，对△t设置调整阈值，从而获得基线调整后的测井曲线；步骤4、基于岩石物理特征，对调整后的曲线依然存在不合理的点，进行处理，获得最终修正的测井曲线，并应用于机器学习样本。该基于井数据预处理的机器学习样本制作方法可以用于测井解释、数据处理或者机器学习的样本曲线，该方法可以满足机器学习样本需求。
基于数据预处理机器学习样本制作方法

[发明专利]一种减小功率损耗的双壳体高速重载齿轮箱-CN202310516023.7在审
发明人：吴鲁纪;刘侃;杨林杰;张旭东;杨永飞;李俞峰;李娜娜 -专利权人：郑州机械研究所有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：包括能够形成密闭腔体的外壳体，外壳体内设置有啮合的高速齿轮和低速齿轮，密闭腔体内设置有封闭的内壳体，高速齿轮和低速齿轮位于内壳体中且内壳体连通孔与密闭腔体连通，构成内壳体的侧板包括小于低速齿轮曲率半径的第一曲线部和小于高速齿轮曲率半径的第二曲线部，第一曲线部与第二曲线部之间通过平滑直线部相连接，且第一曲线部与低速齿轮齿面之间以及第二曲线部和高速齿轮齿面之间均形成狭缝区，平滑直线部与第一曲线部和第二曲线部的交接处形成平滑渐扩区，狭缝区和渐扩区形成包覆低速齿轮和高速齿轮的弱气流区
一种减小功率损耗壳体高速重载齿轮箱

[发明专利]基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法-CN201910127933.X在审
发明人：龚畅阳;董伟;盛鑫军;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法，涉及无人机导航技术领域，包括步骤：输入三维空间中的航点，最大速度，最大加速度，最大跃度以及允许航点最大误差；以直线航线段长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约束，建立并求解各贝塞尔曲线平滑转接参数的最优化问题；利用完全二叉树数据结构与动力学约束对曲线段速度进行规划；根据曲线段速度规划对直线段进行速度规划；对整个飞行轨迹进行实时插补，得到参考飞行轨迹。
速度规划贝塞尔曲线转接平滑飞行轨迹轨迹规划曲线段三维空间线段动力学约束导航技术轨迹平滑路径规划实时计算数据结构最大误差二叉树最优化飞行插补求解航线参考优化规划保证

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