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[发明专利]一种基于拓扑地图多模型的建图系统-CN201910122317.5有效
发明人： 龚畅阳;董伟;盛鑫军;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拓扑地图多模型的建图系统，涉及机器人定位与导航领域，包括数据结构和匹配算法；所述数据结构包括拓扑点容器和和地图模型容器，用以将所述拓扑地图中点和边的详细信息分开存储，所述拓扑点容器中存储所有拓扑点的详细数据，所述地图模型容器中存储了各个可能的地图模型假设，用以保存拓扑点之间连接的边的信息；所述匹配算法基于所述数据结构用以实现新的地图模型假设的建立。本发明所述的建图系统提供了一种新的匹配算法与对应的数据结构，减少了拓扑地图建图过程中的计算量与存储空间，提高建图的效率。
一种基于拓扑地图模型系统

[发明专利]基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法-CN201910127933.X在审
发明人： 龚畅阳;董伟;盛鑫军;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线转接平滑的轨迹规划与速度规划方法，涉及无人机导航技术领域，包括步骤：输入三维空间中的航点，最大速度，最大加速度，最大跃度以及允许航点最大误差；以直线航线段长度以及允许的最大轨迹平滑误差作为约束，建立并求解各贝塞尔曲线平滑转接参数的最优化问题；利用完全二叉树数据结构与动力学约束对曲线段速度进行规划；根据曲线段速度规划对直线段进行速度规划；对整个飞行轨迹进行实时插补，得到参考飞行轨迹。本发明调整了路径规划的参数，优化飞行速度从而缩短飞行时间；高效地进行速度规划，保证了实时计算的进行。
速度规划贝塞尔曲线转接平滑飞行轨迹轨迹规划曲线段三维空间线段动力学约束导航技术轨迹平滑路径规划实时计算数据结构最大误差二叉树最优化飞行插补求解航线参考优化规划保证

[发明专利]食品3D打印机-CN201610302109.X有效
发明人： 龚畅阳;邵弘毅;吴涛;刘昱彤;康润泽;盛鑫军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A21C11/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种食品3D打印机，包括柱塞模块、三轴平台模块和裱花头组件，所述三轴平台模块驱动所述裱花头做三个方向的平移运动；所述柱塞模块将其中的糊状对象挤压传输而出，所述裱花头组件将所述柱塞模块传输而来的糊状对象喷出，从而实现糊状对象的3D打印。
食品打印机