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[发明专利]复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法-CN202310245927.0在审
发明人：李长江;赵星宇;李可礼;张强;齐亮;孙雪莹;叶树霞;吴爱东 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法，其中仿真系统包括：监控模块、多智能体控制模块、至少一个智能体电机；多智能体控制模块与智能体电机直连；监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，智能体控制子模块与智能体电机一一对应；拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。该系统能够演示和模拟不同时滞与拓扑切换对于多智能体系统的影响。
复杂环境智能体系实物仿真系统方法

[发明专利]一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法-CN202011147017.1有效
发明人：董海荣;白卫齐;张子轩;张琦;荀径;王洪伟 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，
一种通信网络环境列车运行控制方法

[发明专利]时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法-CN202210607969.X有效
发明人：汤泽;陈柏勋;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。
非线性智能体系分布式协同控制方法

[发明专利]一种复合稳定的混合动力汽车模式切换控制方法及系统-CN202210748625.0在审
发明人：汪佳佳;张升华;韩清振;陆存豪;龚俊杰 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合稳定的混合动力汽车模式切换控制方法，通过构建时滞预估模型准确估计电机在向前通道中存在的通信时滞，同时通过搭建输出预估扩张状态观测器精确观测时滞影响下的外界干扰，同时实现时滞影响下的干扰估计和Smith预估控制器的时滞匹配，利用多控制模块融合的复合稳定切换控制算法，推导出电机补偿转矩量，实现了整车模式切换的稳定性和平顺性；本发明对应提供一种复合稳定的混合动力汽车模式切换控制系统。
一种复合稳定混合动力汽车模式切换控制方法系统

[发明专利]基于采样数据的农用多智能体系统一致性分布式控制方法-CN202210626977.9有效
发明人：马凤英;姚辉;杜明骏;纪鹏 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及控制工程领域,尤其基于采样数据的农用多智能体系统一致性分布式控制方法,步骤如下，针对具的固定有向拓扑结构的一阶多智能体系统，设计时滞状态下的基于采样信息的分布式控制协议；得到基于采样信息的具有时滞的多智能体系统的动态模型，通过树形变换将多智能的一致性问题转换为稳定性问题；确定多智能体系统达到稳定性的时滞和采样周期的约束条件，即多智能体系统中智能体之间达到状态平均一致性的充要条件；根据上述的充要条件，实现多智能体系统的平均一致性本发明降低了系统的控制成本和网络通讯的要求，提高系统了的鲁棒性和冗余性，并且，在时滞的情况下各智能体之间依旧能够达到状态平均一致性。
基于采样数据农用智能体系统一分布式控制方法

[发明专利]多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法-CN201910861144.9有效
发明人：忻俊杰;李文磊;史旭华;李永杰 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机时滞广域电力系统的鲁棒动态表层镇定控制方法，通过重新构建遭受外界未知扰动的多机时滞广域电力系统数学模型，得到多机时滞广域电力系统数学模型内各状态变量所对应状态时滞函数的鲁棒动态表层误差和边界层误差，并根据所得第三个非线性时变自由系统的鲁棒动态表层误差，得到时滞独立汽门控制函数模型，以该时滞独立汽门控制函数模型控制多机时滞广域电力系统。该方法保留了动态表层控制方法的特点，构建时滞独立汽门控制函数的整个过程没有使用任何线性化处理，故能充分利用系统的非线性特性，针对电力系统中各系统状态的时滞采用Lyapunov‑Krasovskii函数做补偿，实现了针对电力系统内时滞的独立控制。
机时广域电力系统动态表层镇定控制方法

[发明专利]多传感器基于多率变时滞状态空间模型的期望最大化辨识方法-CN202010155240.4有效
发明人：顾亚;高津津;朱培逸;刘继承;鲁明丽 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器基于多率变时滞状态空间模型的期望最大化辨识方法，多传感器利用多采样率的形式表示变时滞状态空间模型的结构；对于具有时变时滞的状态空间系统，未知时间时滞为隐马尔可夫模型，即在时间Ti处的时滞变量λ仅位于其过去的信息中，并且仅具有N个离散值；确定具有时间时滞的多率状态空间系统，通过确定每个采样时间的隐藏时滞变量的值、确定隐马尔可夫模型的转移概率矩阵和先验概率本发明法适用于其他线性和非线性系统的参数估计，本发明也适用于多变量系统、多模态系统、伪线性系统的参数估计问题，并可对基于该类模型的数据预测和控制器设计提供可靠的系统建模方法。
传感器基于多率变时滞状态空间模型期望最大化辨识方法

[发明专利]时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置-CN202110146374.4有效
发明人：张雄良;郑世祺;张传科 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，提出一种时滞多柔性摆臂系统分数阶自适应控制方法及装置，包括步骤：针对时滞多柔性摆臂系统构建分数阶非线性模型；通过有向拓扑图构建时滞多柔性摆臂系统的通信网络；引入通信网络中各柔性摆臂的各阶跟踪误差；通过分数阶非线性模型和跟踪误差，计算获得自适应控制器；通过自适应控制器控制时滞多柔性摆臂系统中各柔性摆臂的运动。本发明通过构建分数阶非线性模型，能够综合考虑模型的精确度以及复杂度，可以更好地描述时滞多柔性摆臂系统；提出了一种自适应控制方法，处理时滞多柔性摆臂系统中的不确定性因素；引入误差障碍函数与径向基神经网络，补偿系统中的时滞因素，实现多个柔性摆臂对参考信号的精确跟踪。
时滞多柔性系统分数自适应控制方法装置

[发明专利]基于PI的异质时滞多智能体系统的一致性控制方法-CN201910581674.8有效
发明人：马倩;王琦;钱康;郭飞;李恩扬 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明给出了一种基于PI的异质时滞多智能体系统的一致性控制方法，构建异质时滞多智能体系统的数学模型；分析多智能体系统中各智能体之间的信息交换关系，使用有向图构建多智能体系统的拓扑结构，确定系统的拉普拉斯矩阵；构建每个智能体的PI控制协议，通过降阶变化将原异质时滞多智能体系统转化为降阶系统；选取PI控制协议的控制器参数，进行降阶系统的稳定性控制，实现异质时滞多智能体系统的一致性。本发明考虑了异质多智能体系统的时变时滞，以及拓扑结构是切换的特性，更加符合实际应用。
基于 pi 异质时滞多智能体系一致性控制方法

[发明专利]多工序间变量时滞估计方法及加氢裂化流程时滞估计方法-CN201710517466.2有效
发明人：王雅琳;夏海兵;袁小锋;阳春华;孙克楠;钱荧灿;胡芳香;陈齐全 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了多工序间变量时滞估计方法，包括以下步骤选取各工序间变量，采样获得变量的时间序列并组成原始数据矩阵；利用多项式最小二乘拟合进行滑动窗口回归，并求导得到这些变量时间序列的导数数据矩阵；预定义采样时滞序列，根据导数数据矩阵，计算两两工序间变量经采样时滞平移后的趋势相似度；用L2范数最小表征多工序间变量的趋势一致性，建立多工序间变量时滞估计问题的优化模型；采用改进的自适应粒子群算法，求解多工序间变量时滞估计问题，寻优得到最优采样时滞序列。其利用实际生产流程现场积累的大量历史数据，可合理估计出生产流程多工序间变量的时滞，有效地提高了流程建模精度和优化控制效果，对生产流程节能减排具有重要意义。
工序变量估计方法加氢裂化流程

[发明专利]基于最优节点选择策略的复杂时滞网络同步与辨识方法-CN202010875199.8有效
发明人：解骞;郭舵;王彤;杨晓萍 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开的基于最优节点选择策略的复杂时滞网络同步与辨识方法，基于最优节点选择策略的复杂时滞网络同步与辨识方法在最优节点选择控制策略下，多权重Markov跳变复杂时滞网络在有限时间t本发明的最优节点选择策略，不仅改善了牵引同步的控制要求，而且通过弱耦合强度和更少的受控节点实现了多权重Markov跳变复杂时滞网络的牵引同步控制和参数辨识。
基于最优节点选择策略复杂网络同步辨识方法

[发明专利]一种具有干扰和时滞的多智能体系统实现一致性的方法-CN202110537236.9在审
发明人：谭冲;王璐瑶 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种具有干扰和时滞的多智能体系统实现一致性的方法。本发明解决了具有外部干扰和通信时滞的离散时间多智能体系统的状态一致性问题。克服了在协同控制中，通信时滞和外部干扰对多智能体系统的影响。利用网络化预测控制的方法，主动弥补通信时滞，用分布式状态观测器估计状态和扰动，设计了带有状态反馈和静态输出反馈形式的一致性控制协议，从而实现具有外部干扰和通信时滞的离散多智能体系统的状态一致性。
一种具有干扰智能体系实现一致性方法

[实用新型]多档位回滞控制器-CN200920033363.X无效
发明人：高赟 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2009-06-02 - 公布日： 2010-02-24 - 主分类号： H03K3/0234 文献下载
摘要：本实用新型公开了多档位回滞控制器。由多个开关电阻组成第一分压电路，第一分压电路与电压隔离电路连接，电压隔离电路通过电阻与回滞比较电路连接，回滞比较电路与由三极管构成的逻辑放大电路连接，逻辑放大电路与继电器控制电路连接，第二分压电路与回滞比较电路连接由第一分压电路和第一运算放大器所构成的电路，通过闭合任一开关可以得到不同的参考电压，即实现多对上、下阈值电压设置用于多档位根据输入电压控制被控设备的开停，从而实现多档位回滞比较的控制；在第二分压电路中，当闭合一个开关时，可以设置该开关所对应的回滞宽度。
档位控制器

[发明专利]一种自适应图像分辨率处理方法-CN201510341842.8有效
发明人：丁思齐;丁彩彬 -专利权人：苏州淘老外网络科技有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： H04N19/59 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应图像分辨率处理方法，该处理方法根据网络速率的快慢选择图像处理模式对图像分辨率进行处理；1)当网络速率足够大以至于传输图像的时滞T1小于人眼感知的时滞T时，处理模块不处理而直接发送；2)当传输图像的时滞T1大于人眼感知的时滞T时，处理模块对图像进行处理，靠近图像基准中心的图像压缩率小，远离图像基准中心的压缩率大，靠近图像基准中心的图像分辨率降低少，远离图像基准中心的图像分辨率降低多该处理方法对图像进行处理后，图像中重要的部位分辨率降低少，非重要部位分辨率降低多，从而在降低了整体图像大小的情况下尽可能的可能的保留重要部位细节，提高网络传输的速率，降低图像的传输时滞。
一种自适应图像分辨率处理方法

[发明专利]一种针对多智能体系统的领导跟随一致性问题的循环切换方案-CN202110718261.7在审
发明人：仲崇权;刘慧巍;孙涛 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种针对多智能体系统的领导跟随一致性问题的循环切换方案，属于人工智能中的多智能体领域。首先，建立由两个子系统组成的切换时滞多智能体系统。然后，通过引入领导者状态与跟随者状态的误差，将切换时滞多智能体系统转换为切换误差系统。随后，基于李雅普诺夫稳定性理论给出子系统的基本准则。本发明能够充分考虑离散时间多智能体系统的领导跟随者一致性问题中偶然出现的大时变时滞，将时滞的上界大幅提升；保证具有大小时变切换时滞的离散多智能体系统中跟随者最终都与领导者的状态达到一致，同时能够有效地为离散多智能体系统提供保证领导者与跟随者能够信息一致的较大时滞上界
一种针对智能体系领导跟随一致性问题循环切换方案

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