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[实用新型]降低旋翼直升机失控危害的装置-CN201120563879.2有效
发明人：赵曙光 -专利权人：天津曙光敬业科技有限公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种旋翼直升机，进一步涉及一种降低旋翼直升机失控危害的装置。降低旋翼直升机失控危害的装置，包括：位于直升机主旋翼主轴上的爆炸螺栓，与爆炸螺栓连接的电源，位于二者之间的可控开关，与可控开关相连的无人直升机遥控信号接收机；所述可控开关处于常断状态，当无人机遥控信号接收机不能接收到遥控信号后一定时长开关变为连接状态本实用新型的积极效果是：在飞行过程中，当无人直升机出现危险状况时，降低了旋翼的破坏性。
降低直升机失控危害装置

[发明专利]无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法-CN201410822430.1在审
发明人：王小青;沈雯;韩正伟;张志清;赵佳;於拯威;吴平;冀明 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机前飞速度/垂直速度匹配的巡线飞行控制方法，包括如下具体步骤：(1)根据无人直升机当前位置与目标航点的距离设定当前前飞速度；根据无人直升机的前飞速度v_x，确定当前垂向速度/>重新计算v_x；(4)根据得到的前飞速度v_x和垂向速度v_z，分别进行速度闭环控制；(5)高度异常调整；本发明控制方法根据两个航点以及无人直升机当前的位置、高度信息，实时计算无人直升机的前飞速度和垂直速度；本方法主要应用于无人直升机探测所巡高压线路的输电线、铁塔、废弃电线杆、高架天线、树林、山脉和丘陵，实现无人直升机在复杂条件下的巡线作业。
无人直升机飞速垂直速度匹配飞行控制方法

[发明专利]一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台-CN201710266821.3在审
发明人：包长春;海日汗;李京阳;印明威;张鹏;徐震翰 -专利权人：北京建中数字科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台，包括固定于地面的试飞框架；设于所述试飞框架、且能够沿X轴与Y轴移动的移动平台；设于所述移动平台上方、且能够沿X轴、Y轴与Z轴方向旋转的旋转部以及能够沿Z轴方向伸缩的伸缩部；用于固定交叉双旋翼无人直升机的固定盘设于所述旋转部和所述伸缩部的上方，以实现交叉双旋翼无人直升机的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、偏航方向、滚转方向和俯仰方向的试飞。上述无人直升机地面测试平台，可以实现无人直升机的六个自由度的试飞，对于飞控程序测试、结构系统振动测试、控制算法优化及改进起到至关重要的作用。
一种交叉双旋翼无人直升机地面测试平台

[发明专利]一种交叉双旋翼无人直升机可移动式U型开口工装台-CN202110227161.4在审
发明人：印明威;海日汗;包长春;徐震翰;李京阳;王贤宇 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉双旋翼无人直升机可移动式U型开口工装台，包括U型桌面、桌面支撑框架和桌腿；所述U型桌面设于所述桌面支撑框架的顶部，所述桌腿设于所述桌面支撑框架的下方；所述U型桌面的U型开口位置与交叉双旋翼无人直升机的光电吊舱相匹配，所述U型桌面的两个侧边与交叉双旋翼无人直升机的起落架支撑相匹配。该装置可以完全匹配交叉双旋翼无人直升机起落架支撑和光电吊舱等部件位置，使得更易于接近维护交叉双旋翼无人直升机，其结构简单、使用方便、制造容易、稳定可靠，可显著节省人工人力，提高生产和工作效率。
一种交叉双旋翼无人直升机移动式开口工装

[发明专利]一种察打一体无人直升机火控系统-CN202111661731.7在审
发明人：曹欢;陈会媛;杨炜;赵庆纲;张春阳 -专利权人：北京航天嘉诚精密科技发展有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种察打一体无人直升机火控系统，包括：光电吊舱、导弹分配器、导弹抱箍、双向数据链和地面控制站；两枚筒装导弹通过导弹抱箍固定在无人直升机导弹发射架的横向两侧，光电吊舱安装在无人直升机的腹部，用于跟踪目标、测量目标信息；导弹分配器固定在导弹发射架的下端，用于接收地面控制站发出的光电吊舱、筒装导弹操控指令和筒装导弹发射点火指令，并下发光电吊舱、筒装导弹实时工作状态和传递对准位置、姿态信息；其中，无人直升机和地面控制站之间通过双向数据链进行信息交互，导弹发射架固定在无人直升机的腹部。
一种一体无人直升机火控系统

[发明专利]一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法-CN202310699078.6在审
发明人：彭钧;王林涛;刘帅;文厚林;何晓萍;胡艺凡 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及无人直升机吊挂控制技术领域，公开了一种基于相对位置的吊挂物运动控制方法，首先根据无人直升机与吊挂物的实时运动状态，求解吊挂物实时运动状态；然后对比吊挂物的运动控制目标与实际运动状态，得到吊挂物运动控制量偏差；再基于无人直升机实时运动状态、相对运动状态修正，输出无人直升机的目标运动状态指令以控制无人直升机的实时运动状态，从而实现吊挂物的运动控制；其中，运动状态为位置或速度。
一种基于相对位置吊挂运动控制方法

[发明专利]无人直升机-CN201510629135.9有效
发明人：赵国成;罗伟;漆鹏程 -专利权人：易瓦特科技股份公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B64D33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机，属于无人机技术领域，包括进风系统、排气系统、冷却系统和动平衡系统。其中，进风系统固定于第二侧上；排气系统固定于第三侧上；冷却系统固定于第一侧上，动平衡系统固定于尾部。使得无人直升机外部的气流在自身相对于所述无人直升机的流速作用下，顺利、快速、高效的流入进风系统中，解决了现有技术中单位体积进入机身内部的气体燃烧不充分，而对无人直升机的正常飞行造成不利影响的技术缺陷。
无人直升机

[实用新型]应用于无人直升机的起落装置-CN201620283378.1有效
发明人：赵国成;罗伟;漆鹏程 -专利权人：易瓦特科技股份公司
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B64C25/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于无人直升机的起落装置，包括起落架，所述起落架固定设置在无人直升机的底部；且所述起落架上开设有第一固定孔；刹车轮，所述刹车轮与所述起落架在所述第一固定孔处可拆卸地固定连接，以使所述无人直升机在降落过程中通过刹车轮与地面直接接触本申请解决了无人直升机起落过程中起落架磨损较大、寿命短的技术问题。
应用于无人直升机起落装置

[实用新型]一种无人直升机的脚架结构-CN202122861282.2有效
发明人：崔功颖;王征;邓君 -专利权人：上海伽利略腾飞航空科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64C25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人直升机技术领域，尤其为一种无人直升机的脚架结构，包括底板，所述底板为两个，所述底板顶端固定安装有滑轨，所述滑轨顶端活动安装有两个调节组件，所述调节组件顶端固定安装有支撑组件，通过设置滑轨顶端活动安装的调节组件，从而适配不同大小的无人直升机的安装，扩大使用范围，通过设置转换套筒一侧活动安装的旋转轴，从而适配无人直升机的不同安装面，提高连接的灵活性。
一种无人直升机脚架结构

[发明专利]共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法-CN201410693712.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市鸣鑫航空科技有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明的目的是对共轴双旋翼无人直升机、放线装置、线缆这一组合体的相互关系及将线缆的张力控制和飞行器速度控制进行统一考虑。提出一套完整的线缆张力控制、飞行器鲁棒控制算法，在保证线缆张力恒定的情况下，实现无人直升机的姿态稳定。本发明提供的共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法包括：共轴双旋翼无人直升机与柔性线缆的动力学模型分析综合考虑飞行控制系统的控制结构，采用两个单独的模型，其核心动力学模型将单独反应直升机的姿态和速度特性的动力学方程控制结构决定了该模型是一个2输入、6输出的系统，本发明基于该模型的状态变量，采用三层次两环路结构的共轴双旋翼无人直升机飞行控制系统。
共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法

[发明专利]一种执行器故障下的无人直升机姿态控制方法-CN202110445982.5在审
发明人：阎坤;陈超波;张玉芳 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种执行器故障下的无人直升机姿态控制方法,首先，建立了无人直升机的姿态动力学模型和旋翼挥舞动态模型，并引入执行器动态对无人直升机模型进行转换；然后分别设计鲁棒项和自适应故障估计器对未知干扰和执行器故障进行处理；最后，基于一致有界理论设计了鲁棒容错控制器保证无人直升机姿态系统在同时考虑外部干扰和执行器故障情况下的安全稳定。本发明考虑的无人直升机姿态系统包括了主旋翼挥舞动态，更能准确反映直升机的运动动态。同时，引入了尾旋翼执行器动态，将整个系统从非严格反馈形式转换为了严格反馈形式，并设计了鲁棒项抑制未知干扰的影响。
一种执行故障无人直升机姿态控制方法

[发明专利]一种无人直升机用自断接离合器-CN202210781306.X在审
发明人：孙志武 -专利权人：上海喆航航空科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： F16D43/208 文献下载
摘要：本发明涉及直升机零部件技术领域，具体为一种无人直升机用自断接离合器，包括：花键轴、壳体、盖板、套筒和传动轴；所述壳体固定在所述花键轴的上端，且所述壳体与所述花键轴的外表面之间形成活动腔，所述活动腔内设置有弹簧该无人直升机用自断接离合器，依靠扭矩传输时产生的离心力实现花键轴与传动轴之间的离合，提高了无人直升机的安全性，降低了人工操作无人机的难度，以及当无人直升机失去动力自由落体时，能够使主旋翼发生反转与发动机连接断开，保证直升机的安全降落。
一种无人直升机离合器

[发明专利]无人直升机在悬停时的抗风能力测算方法-CN201911294134.8有效
发明人：夏宗权;张雅铭 -专利权人：洲际联合超伦科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机在悬停时的抗风能力测算方法，无人直升机为单旋翼带尾桨直升机，所述旋翼为右旋旋翼；其特征在于，所述测算方法包括：获取无人直升机所处的高度以及所处的高度对应大气温度下的空气密度ρ；通过计算得出无人直升机在悬停状态下，抗右侧风能力、抗左侧风能力以及抗后来风的能力，可以充分发挥出无人直升机飞行性能并有效避免飞行事故。
无人直升机悬停风能测算方法

[实用新型]一种无人直升机用自断接离合器-CN202221706697.0有效
发明人：孙志武 -专利权人：上海喆航航空科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F16D43/208 文献下载
摘要：本实用新型涉及直升机零部件技术领域，具体为一种无人直升机用自断接离合器，包括：花键轴、壳体、盖板、套筒和传动轴；所述壳体固定在所述花键轴的上端，且所述壳体与所述花键轴的外表面之间形成活动腔，所述活动腔内设置有弹簧该无人直升机用自断接离合器，依靠扭矩传输时产生的离心力实现花键轴与传动轴之间的离合，提高了无人直升机的安全性，降低了人工操作无人机的难度，以及当无人直升机失去动力自由落体时，能够使主旋翼发生反转与发动机连接断开，保证直升机的安全降落。
一种无人直升机离合器

[实用新型]一种无人直升机机壳-CN202221780437.8有效
发明人：陈罗丹 -专利权人：浙江星空通用航空科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机机壳，涉及无人直升机技术领域。该无人直升机机壳，包括直升机主体，所述直升机主体的上侧设置有外壳一，所述直升机主体的两侧均设置有外壳二，所述直升机主体的内壁转动连接有转轴，所述转轴贯穿外壳一、外壳二，所述述转轴的外壁与外壳一、外壳二的内壁固定连接，所述直升机主体的内壁固定连接有电机，所述电机的输出轴与转轴的一端固定连接，所述外壳一、外壳二的一侧外壁均固定连接有卡块。本实用新型方便将外壳打开，对直升机主体内的零部件进行检修，通过卡块、限位块等装置的配合使用，方便对外壳密封固定，方便操作，使用效果更好；通过缓冲块和弹簧的配合使用对外壳产生的震动进行吸收保护外壳。
一种无人直升机机壳