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[实用新型]一种无人直升机的脚架结构-CN201621002957.0有效
发明人：邓灿强 -专利权人：清远市飞凡创丰科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64C25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机的脚架结构，包括位于无人直升机底部两侧对称布置的左脚架和右脚架，所述左脚架和右脚架均由管体弯折呈等腰梯形状，且左脚架和右脚架的底部为封闭结构，左脚架和右脚架顶端之间通过连接杆连接，连接杆上设有减震器，减震器与无人直升机底部连接。本实用新型设置的左脚架和右脚架的底部为封闭结构，避免无人直升机在野外起降过程中左脚架和右脚架勾住杂草，给无人直升机的飞行带来安全隐患；减震器的设置使得无人直升机降落时起到缓冲作用，保护了无人直升机的安全
一种无人直升机脚架结构

[实用新型]一种无人直升机减震起落架-CN201520565070.1有效
发明人：高永致 -专利权人：山西微风无人系统科技有限公司
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人直升机减震起落架，包括滑翘、竖梁、横梁、支撑板和板簧，竖梁和滑翘通过T型卡箍连接，竖梁和横梁采用L型夹板固定，两个支撑板交叉固定在两根竖梁之间，板簧安装在横梁和无人直升机机身之间；本实用新型既实现了无人直升机的减震作用，又避免了其它减震措施导致起落架在无人直升机飞行过程中振动过大的问题，保证了无人直升机的飞行安全，延长了无人直升机起落架的使用寿命。
一种无人直升机减震起落架

[发明专利]基于事件驱动的超微型无人直升机鲁棒几何控制方法-CN202310745658.4在审
发明人：鲜斌;古训 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及质量小于100克的超微型无人直升机鲁棒几何控制，为减小质量小于100克的超微型无人直升机对于系统模型的依赖，提高实际飞行过程中的稳定性和鲁棒性，同时减小板载计算资源的消耗。为此，本发明采取的技术方案是，基于事件驱动的超微型无人直升机鲁棒几何控制方法，步骤如下：1)建立超微型无人直升机动力学模型；2)超微型无人直升机位置控制器设计，利用事件驱动的位置控制器设计；3)基于鲁棒积分符号误差RISE超微型无人直升机姿态控制。本发明主要应用于超微型无人直升机设计制造场合。
基于事件驱动微型无人直升机几何控制方法

[实用新型]一种新型无人直升机主壳体-CN202222155280.6有效
发明人：雷东升 -专利权人：珠海极维科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人直升机技术领域，具体为一种新型无人直升机主壳体，包括无人直升机壳体，所述无人直升机壳体的下表面固定连接有两组支撑架，所述无人直升机壳体的下方设置有两组电池仓，所述电池仓的侧表面均固定连接有两组导线本实用新型通过设置调节组件可对两组电池仓的位置进行调节，从而对无人直升机的重心进行调节，满足了实际情况的需要，提高了无人直升机的实用性，通过设置收纳组件使得导线可适应于电池仓的位置的调节，使得导线始终处于绷紧状态，使得多组导线不易发生缠绕，从而方便了对无人直升机的使用。
一种新型无人直升机壳体

[发明专利]一种车载无人直升机辅助回收系统-CN201910691225.9在审
发明人：董戴;刘民生 -专利权人：中天泽控股集团有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种车载无人直升机辅助回收系统，包括：无人直升机，其上设置有机载传感器以及机载无线通信模块，机载传感器用于监测无人直升机的飞行状态信息，机载无线通信模块用于将飞行状态信息进行发送；载车，其顶部设置有停机坪，还设置有位置检测模块、运动解算模块、车载无线通信模块以及处理模块，处理模块能够根据位置信息、运动参数以及飞行状态信息，生成用于控制无人直升机降落的着陆信息并发送至无人直升机。本申请的车载无人直升机辅助回收系统，通过无人直升机上机载传感器监测飞行状态信息，载车上的处理模块再根据飞行状态信息处理得当用于控制无人直升机降落的着陆信息，从而实现精准的降落。
一种车载无人直升机辅助回收系统

[实用新型]发动机及无人驾驶直升机-CN201420092166.6有效
发明人：沈建文;张硕 -专利权人：无锡汉和航空技术有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种发动机及无人驾驶直升机。所述发动机置于无人驾驶直升机机体内；所述发动机动力输出面朝向所述无人驾驶直升机顶部；所述发动机动力输出面设置有磁电机转子以及磁电机定子；所述磁电机定子固定在所述发动机动力输出面更靠近所述无人驾驶直升机前端的一侧本实用新型所提供的发动机通过优化磁电机定子的安装位置，将磁电机定子固定在发动机动力输出面更靠近所述无人驾驶直升机前端的一侧，从而可以使发动机与无人驾驶直升机机体内其他结构之间的更加紧凑，因而能够更好的利用无人驾驶直升机内部空间，进而减少无人驾驶直升机的整体体积。
发动机无人驾驶直升机

[发明专利]一种无人直升机及地面控制系统-CN201910690256.2在审
发明人：吴琴峰;夏光荣;严小强;孙志全;常艳祥;董金海;程思野 -专利权人：中航华东光电深圳有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种无人直升机及地面控制系统。无人直升机包括：第一、第二机载无线通讯模块，用于与地面控制系统进行无线通讯；第一机载控制器，用于通过第一机载无线通讯模块接收控制信息，并对无人直升机进行控制；第二机载控制器，用于通过第二机载无线通讯模块接收的控制信息，并对无人直升机进行控制，其中，第一机载控制器与第二机载控制器通过数据总线连接，且相互备份。本申请的无人直升机及地面控制系统中，无论是无人直升机还是地面控制系统，其包括的处理数据模块均为冗余双备份结构，使得无人直升机的控制更加安全可靠。
一种无人直升机地面控制系统

[发明专利]一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统-CN202211043151.6在审
发明人：胡霞 -专利权人：长沙航空职业技术学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，涉及无人直升机辅助系统领域。本发明包括：信号采集模块，用于采集无人直升机周围的物体信号；信号放大模块，用于信号采集模块对采集的信号进行放大处理；处理器一，用于对信号放大模块放大后的信息进行处理分析；识别模块，用于对处理器一处理后的数据进行识别；机身信息采集模块，包括传感器模块；内置有此套系统的无人直升机，能够在飞行过程中快速探测出无人直升机周围的物体，并快速判断出其面积体积、所处状态以及移动速度，从而发出指令让无人机作出相应的避让操作，从而大大降低了无人直升机发生碰撞的几率，提高无人直升机的使用效果。
一种基于毫米波雷达测距有人无人直升机系统

[发明专利]一种无人直升机模型在线学习方法及系统-CN202010476465.X有效
发明人：康宇;王雪峰;张倩倩;吕文君 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机模型在线学习方法及系统，属于无人机技术领域，包括：根据固定世界参考坐标系和以无人直升机质心为原点建立的随体坐标系，构建具有不确定项的无人直升机模型；利用无人直升机历史飞行数据对两个残差卷积子网络进行训练，得到训练好的两个子网络；利用训练好的两个子网络和动态哈达玛积层构建深度持续学习网络模型；利用深度持续学习网络模型学习无人直升机模型中的不确定项，实现在线动态学习无人直升机模型。本发明能利用无人直升机历史数据流在线动态学习模型，实现在线多种特技动作状态多步预测，具有良好的泛化能力，鲁棒性好。
一种无人直升机模型在线学习方法系统

[发明专利]无人直升机的抗风方法及具有抗风装置的无人直升机-CN201711398272.1在审
发明人：杜也兵;冉伊虹 -专利权人：杜也兵
申请日： 2017-12-09 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明与直升机行业有关，具体涉及到无人直升机的抗风飞行方面。本发明公开一种无人直升机的抗风方法及具有抗风装置的无人直升机。风向传感器检测环境的风力参数作为无人直升机飞行参数，遥控的无人直升机设置可转向的抗风装置；该抗风装置转至面对风向的方向上，启动抗风装置输出与风向相反的空气气流以抵消或部分抵消风力参数对无人直升机飞行造成的影响还包括风向传感器、设置转向机构的叶轮式抗风装置；叶轮式抗风装置根据风向传感器检测风向参数，通过转向机构相应转动至面对风向的位置上，并在无人直升机启动飞行的过程中，启动叶轮转动输出与风向相反的空气气流。
抗风无人直升机风向传感器风向无人直升机飞行风力参数空气气流旋翼机构遥控装置转向机构叶轮式抵消远程无线遥控叶轮转动飞行输出可转向检测转动遥控直升机运转

[发明专利]无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法-CN201911197465.X在审
发明人：鲜斌;林嘉裕 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于小型无人直升机飞行控制研究领域，为针对具有建模不确定性和未知外界扰动的小型无人直升机飞行控制问题，设计一种非线性鲁棒控制器，同时设计一种基于执行网‑评价网结构的强化学习控制器来补偿建模不确定性，实现小型无人直升机飞行姿态稳定控制。本发明采用的技术方案是，无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法，步骤如下：步骤1)确定无人直升机的坐标系定义；步骤2)确定无人直升机姿态动力学模型；步骤3)定义姿态角跟踪误差和系统性能指标函数；本发明主要应用于小型无人直升机飞行控制。
无人直升机姿态运动有限时间收敛强化学习控制方法

[发明专利]一种电力无人直升机水冲洗装置及使用方法-CN202210577655.X在审
发明人：王干军 -专利权人：南方电网通用航空服务有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力无人直升机水冲洗装置，其特征在于：包括无人直升机、水箱、水箱放置篮、控制箱、水泵、活动喷枪、活动摄像头、连接底杆和控制手柄；所述水箱通过所述连接底杆连接在所述无人直升机的两侧；所述连接底杆连接在所述无人直升机的底面；所述水泵、活动喷枪和活动摄像头同样置于所述无人直升机的底面；所述控制箱置于所述无人直升机的内部；本发明采用无人直升机进行水冲洗电网绝缘子，一方面保证了冲洗需要的冲洗液容量足够，避免了重复填充冲洗液造成资源了浪费
一种电力无人直升机冲洗装置使用方法

[发明专利]一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法-CN202210416042.8在审
发明人：阎坤;陈超波;高嵩;杜继伟;赵素平 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法，所述无人直升机故障估计方法包括以下步骤：1.建立包含执行器失效故障的无人直升机14状态非线性动力学模型；2.将执行器失效故障因子进行转换，扩展其定义域基于无人直升机故障估计方法提出的跟踪容错方法，是采用反步法设计无人直升机容错跟踪控制器。本发明所提出的方法，不仅能够简化传统直接自适应故障估计方法的控制设计过程，对故障值进行实时估计，保证无人直升机在有故障存在情况下系统输出依然可以稳定到参考信号附近，同时还能够提高无人直升机的容错控制能力
一种无人直升机故障估计方法跟踪容错

[发明专利]一种具有火灾警情及时灭火功能的无人直升机-CN202310590682.5在审
发明人：左欢金 -专利权人：广东高德星光智能科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64U10/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有火灾警情及时灭火功能的无人直升机，涉及无人直升机技术领域，包括无人直升机机体、支撑架，所述无人直升机机体的底部固定安装有支撑架，所述支撑架的上方固定连接有中心杆，所述中心杆位于无人直升机机体的正下方，当无人直升机机体的控制系统接收到地面控制基站发送投放灭火弹的信号后，此时便会控制电控伸缩杆启动，由于灭火弹放置在呈自右向左倾斜滑道板的上端面，故而灭火弹在重力作用下自动沿着滑道板的表面发送滚动，最终灭火弹会经过进出环口处自动落在火灾灾区，而无需借助复杂的发射机构即可实现及时灭火的功能，同时也能够保证无人直升机机体飞行的稳定性。
一种具有火灾及时灭火功能无人直升机

[发明专利]一种无人直升机桨叶载荷飞行实测系统及其实测方法-CN201711395744.8有效
发明人：张逊;姜年朝;王克选;宋军;焦志文;唐军军;路林华;王德鑫;陶然;邵松 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机桨叶载荷飞行实测系统，包括桨叶应变采集系统、无人直升机飞行状态测量系统、数据发射与传输系统、地面接收系统和数据处理系统，所述的桨叶应变采集系统通过固定工装圆盘安装在无人直升机旋翼桨毂上，随旋翼同步旋转，记录和发送旋翼桨叶的应变参数；所述的无人直升机飞行状态测量系统安装在无人直升机的任务舱，采集、记录和发送所测量无人直升机飞行状态参数，所述的地面接收和数据处理系统通过接收所述数据发射与传输系统发送的旋翼桨叶的应变参数和无人直升机飞行状态参数
一种无人直升机桨叶载荷飞行实测系统及其方法