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[发明专利]基于嵌入式硬件的无人直升机飞控改进PSO算法验证方法-CN202010396414.6在审
发明人：李志宇;宋一可;杨忠青;展凤江;宋彦国;高艳辉;郭剑东;刘蓉;孙晓媛 -专利权人：南京航空航天大学;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会;南京长空科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式硬件的无人直升机飞控改进PSO算法验证方法，基于飞控改进PSO算法，通过无人直升机仿真计算机与无人直升机机载飞控计算机内核通过串口通信连接，用于接收飞控计算机内核发出的舵机控制信息，并定步长运行无人直升机动力学模型，实时输出包含无人直升机姿态和位置状态信息，实现闭环控制，本发明采用MATLAB/SIMULINK平台，将嵌入式硬件实物通过串口连接到测试回路中，能够验证该控制算法是否能够满足性能要求
基于嵌入式硬件无人直升机改进 pso 算法验证方法

[发明专利]一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211282444.X在审
发明人：印明威;李硕焕;包长春;樊少华;李京阳;刘殿臣;王贤宇;钟泳林 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司;重庆市公安局
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于无人直升机上的电子设备，具体为响应用户的起飞指令，通过执行以串级PID算法为核心的自动起飞控制算法的方式，控制无人直升机执行起飞动作；响应用户的航线飞行指令，根据航线上航点的类型执行以串级PID算法为核心的航线飞行控制算法的方式，控制无人直升机执行航线飞行动作；响应用户的降落指令，通过执行以串级PID算法为核心的自动降落控制算法的方式，控制无人直升机执行降落动作。通过上述方案，可以在较少人为干涉的情况下使得交叉双旋翼无人直升机完成从起飞、任务飞行到降落的全过程自动控制，从而提高了飞行效率。
一种自动飞行控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种小型舰载无人直升机助降系留装置-CN201710943308.3有效
发明人：于忠海;张焕芹;张晓峰;薛飞;王文韬;邵兵 -专利权人：上海融军科技有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型舰载无人直升机助降系留装置，包括电永磁吸盘、垫块、外层屏蔽体、内层屏蔽体、退磁线圈、机械夹紧装置、磁感应传感器、光电传感器，该装置通过电永磁吸盘、机械夹紧装置以及光电传感器的配合工作实现无人直升机的高效助降系留，当无人直升机进入光电传感器探测范围，触发光电传感器，电永磁吸盘充磁；无人直升机降落到平台后，机械夹紧装置启动，当无人直升机起落架触发机械夹紧装置中的压力传感器后，卡紧到位，电永磁吸盘退磁，完成助降系留
一种小型舰载无人直升机助降系留装置

[发明专利]用于无人直升机的拖车-CN202110192641.1在审
发明人：王贤宇;印明威;海日汗;包长春;徐震翰;李京阳 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人直升机的拖车，包括车主体、支撑部件、驱动部件和车轮；所述支撑部件和所述驱动部件均安装于所述车主体，所述驱动部件用于驱动所述支撑部件竖直升降，所述支撑部件具有用以支撑所述无人直升机的机架的支撑结构该拖车方便移动无人直升机，能够满足研发前期调试的移动需求以及后期检修的移动需求。
用于无人直升机拖车

[实用新型]用于无人直升机的拖车-CN202120387575.9有效
发明人：王贤宇;印明威;海日汗;包长春;徐震翰;李京阳 -专利权人：北京清航紫荆装备科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人直升机的拖车，包括车主体、支撑部件、驱动部件和车轮；所述支撑部件和所述驱动部件均安装于所述车主体，所述驱动部件用于驱动所述支撑部件竖直升降，所述支撑部件具有用以支撑所述无人直升机的机架的支撑结构该拖车方便移动无人直升机，能够满足研发前期调试的移动需求以及后期检修的移动需求。
用于无人直升机拖车

[发明专利]一种适用于低空植保无人直升机作业边界提取方法-CN201610072146.6有效
发明人：邱白晶;陈加栋;周海涯;蔡彦伦 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于低空植保的无人直升机作业边界提取方法，采用二维激光距离传感器结合GPS、陀螺仪等，能满足边界提取的任务，且重量轻，价格便宜，能针对不同植保对象、不同作业参数条件，选取不同的分割阈值，实现无人直升机作业边界的准确提取，可应用于低空植保的无人直升机作业。
一种适用于低空植保无人直升机作业边界提取方法

[实用新型]进气罩-CN201520759628.X有效
发明人：赵国成;罗伟;漆鹏程 -专利权人：湖北易瓦特科技股份有限公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B64D33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种进气罩，属于无人机技术领域，包括进风口，所述进风口用于相对于所述无人直升机逆向流动的气流流入所述无人直升机中；滤网，所述滤网固定于所述进风口处，以对流进所述进风口的气流进行过滤；缓冲室其中，通过所述隔板将所述缓冲室分成至少包括第一区域和第二区域的容室空间，使得经过所述滤网的所述气流先进入所述第一区域得到缓冲，且缓冲后的所述气流再从所述第一区域流入所述第二区域，并通过第二区域流入所述无人直升机中本实用新型解决了现有技术中因气流在无人直升机的内部流动速度太快而对无人直升机的动力供给效率造成影响的技术缺陷。
进气罩

[发明专利]一种用于无人直升机的集装单元装卸载系统及投放方法-CN202111251330.4有效
发明人：朱鹏飞;南盟;高杨捷;雷文娟;孙力波 -专利权人：庆安集团有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人直升机的集装单元装卸载系统及投放方法，所述系统包括投放控制盒、货运托盘、延伸段、举升作动器、收放作动器、助力投放装置、电动单向锁、中央止动装置、侧向导轨、中央导轨和驱动端组件；本系统可采用集装化运输模式，实现直升机货舱内集装单元的装卸载和空投，拓宽了直升机任务能力范围，实现并行作业，可大幅提升直升机的作业效率；本系统无需卸载作业人员，降低人工成本，提高卸载效率；本系统提升了无人直升机前往危险地区作业的安全性，如抢险救灾中物资补给等；本系统可快速实现安装/拆卸，拓展了中大型直升机的用途，降低直升机使用成本。
一种用于无人直升机集装单元装卸系统投放方法

[发明专利]一种直升机无人化改装中的发动机自动控制方法-CN201911187557.X在审
发明人：李勇;李玉龙;李柏婵 -专利权人：湖南捷飞科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： F02D29/02 文献下载
摘要：本发明涉及直升机无人化技术领域，具体为一种直升机无人化改装中的发动机自动控制方法，包括以下步骤：S1.使用多种类型数据源加滤波融合算法对直升机发动机进行转速采集；S2.对多组转速采集数据加权平均并计算得到发动机转速RPMeng；S3.区分判断出直升机发动机的各工况；S4.在各工况下进行PID调参测试，得到相对应的PID参数；S5.在直升机发动机控制软件程序编写中，根据发动机软件控制科目和当前工况调用相对应的本发明能够对直升机发动机转速进行准确、稳定并快速采集；能够根据当前执行科目和工况判断并调用对应工况的PID参数进行自动控制运算，从而实现直升机无人化改装的自动控制功能。
一种直升机人化改装中的发动机自动控制方法

[发明专利]一种农田作业区域边界点和无人直升机位置点绘图方法-CN201410002048.6有效
发明人：谭冠政;刘振焘;肖斯诺;胡建中;黄宇;李凯;旷世 -专利权人：中南大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种农田作业区域边界点和无人直升机位置点绘图方法，根据无人直升机机载GPS模块和手持GPS设备传到移动设备上的经度和纬度信息，确定一个合适的坐标转换系统，将手持GPS设备传过来的经度和纬度表示的农田作业区域边界点，正确地表示成包含刻度的二维直角坐标系中的坐标点，并且在移动设备的屏显程序上绘制出农田作业区域边界，将无人直升机的机载GPS模块传过来的经度和纬度表示的点，转换到农田作业区域所在的二维直角坐标系当中，绘制无人直升机飞行的实时航迹本发明方法绘制出的农田作业区域边界精度极高，实时性好，可靠性高；大大降低了无人直升机操控手的操作难度，提高了无人直升机的飞行安全系数，从而提高了机械作业的效率。
一种农田作业区域边界无人直升机位置绘图方法

[实用新型]内燃机无人直升机的主轴结构-CN202121712735.9有效
发明人：施学峰;肖弥 -专利权人：斯永机械（上海）有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64D35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内燃机无人直升机的主轴结构，包括：竖向设置的主轴，主轴具有一下端和用于连接无人直升机的主旋翼头的上端；用于皮带连接于无人直升机的驱动机构的主动轮，安装于主轴的下端，主动轮与主轴的下端同轴设置；以及用于可拆卸地安装于无人直升机的机架上的防护轴箱，防护轴箱的侧部形成有供皮带穿设的一缺口，防护轴箱的顶部和底部分别形成有同轴设置的两轴孔，两轴孔内分别安装有轴承，主轴的下端穿设于两轴孔内的轴承中。本实用新型解决了内燃机无人直升机的主轴直接通过多个轴承各自安装固定在机架上的不同位置，导致主轴的安装精度差、使用寿命短以及无法单独更换主轴的问题。
内燃机无人直升机主轴结构

[实用新型]无线直升机坪控制系统-CN201420853127.3有效
发明人：宋照飞;曾威斌 -专利权人：广州送飞助航机电设备实业有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线直升机坪控制系统，由主芯片模块，无线发送模块、无线接收模块组成，无线接收模块接收并解码来自直升机发射器的一串编码数据产生解码数据，主芯片模块根据解码数据发出指令由无线发送模块发送至直升机坪控制柜开启直升机坪设备本实用新型通过直升机驾驶人员采用无线控制直升机坪全套设备的开启和灯标的亮度，实现真正意义的直升机坪地面无人化管理。
无线直升机控制系统

[实用新型]一种工业级无人直升机用尾桨及无人直升机-CN201921464936.4有效
发明人：胡泓 -专利权人：江苏东翼通用航空科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B64C27/82 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种工业级无人直升机用尾桨及无人直升机，本工业级无人直升机用尾桨，固定在转轴输出端的尾桨固定座，以及折弯成型的尾桨板；其中所述尾桨板相对设置在尾桨固定座两侧，且所述转轴通过尾桨固定座带动尾桨板转动
一种工业无人直升机用尾桨

[实用新型]一种马达直驱动主旋翼的直升机-CN202122159736.1有效
发明人：骆鹏;许光耀 -专利权人：安徽飞翼航空科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B64C27/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人直升机技术领域，具体是一种马达直驱动主旋翼的直升机，包括：直升机本体，所述直升机本体下端设有起落架，直升机本体上端设有主旋翼，所述主旋翼安装固定在主轴上端，主轴下端穿过直升机本体后伸入在直升机本体内部；所述直升机本体内部安装有无刷直流电机，主轴下端伸入在直升机本体内部后穿过直升机本体内部安装固定的无刷直流电机；所述无刷直流电机一侧设有接合器，主轴一端穿过无刷直流电机后的末端部分同时穿过接合器；所述的马达直驱动主旋翼的直升机通过设置的接合器可以在所述马达直驱动主旋翼的直升机飞行受到撞击时起到保护
一种马达驱动主旋翼直升机

[发明专利]一种无人直升机回路成形全包线飞行控制方法-CN201711076953.6在审
发明人：贾杰 -专利权人：贾杰
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种无人直升机回路成形全包线飞行控制方法，根据无人直升机飞行控制系统的内外回路设计概念，利用H∞回路方法设计了无人直升机双回路控制系统。首先采用H∞回路成形方法设计姿态命令/姿态保持控制器，使得系统内回路具有良好的带宽和相应时间，并且保持通道的解耦和鲁棒性；采用H∞回路成形的方法构建无人直升机的速度回路作为外回路，实现对直升机的前飞速度和横向速度的控制本发明将经典控制与现代鲁棒优化控制综合在一个框架下，使直升机在全包线机动飞行范围内具有优良的对输入信号进行动态跟踪及各通道解耦性能。
一种无人直升机回路成形全包线飞行控制方法