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[发明专利]一种氧化铝熟料烧结的喂料方法及相关设备-CN202210045645.1有效
发明人：王世勇;田兴凯;李小坚;周佳;阎坤;王庆涛;王之杰;宋军峰;王玉国 -专利权人：中国铝业股份有限公司
申请日： 2022-01-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： F27B7/32 文献下载
摘要：本申请公开一种氧化铝熟料烧结的喂料方法及相关设备，涉及材料加工技术领域，能够改善现有氧化铝回转窑排出废气的脱硝效率较低，排出废气的氮氧化物含量难以达标的问题。氧化铝熟料烧结的喂料方法，包括：向氧化铝熟料回转窑的烧结腔体内喷入热火焰；控制靠近烟道的料浆喷入量小于远离所述烟道的料浆喷入量，其中，喷入所述烧结腔体内的料浆用于与所述热火焰发生热交换。
一种氧化铝熟料烧结喂料方法相关设备

[发明专利]一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法-CN202211510054.3有效
发明人：阎坤;陈超波;高嵩;马天力;赵素平;赵金泽 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器鲁棒优化控制技术领域，公开了一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法。该方法包括以下步骤：1.针对无人直升机高度姿态复合系统中存在的干扰，设计时变增益扩张状态观测器对未知干扰进行估计；2.将无人直升机跟踪优化控制问题等效转换为优化镇定问题；3.结合自适应动态规划方法和神经网络技术设计最优飞行控制器，以保证无人直升机的性能满足预设的能量指标函数。本发明所提出的方法，不仅对传统固定增益扩张状态观测器性能进行了显著改进，而且能够保证无人直升机在能耗最小的情况下顺利完成飞行任务。
一种无人直升机增益优化控制方法

[发明专利]多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质-CN202310619636.3在审
发明人：赵素平;陈超波;高嵩;杜钰霜;阎坤;闫姣姣 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多任务空中飞行灵巧臂轨迹规划方法、系统及存储介质，其中方法包括：综合考虑空中飞行灵巧臂在任务执行中的位置变化量和姿态变化量，建立位姿变化函数；以位姿变化函数的值最小为目标，采用复合粒子群优化算法确定各个任务的执行顺序；确定执行顺序中相邻两个任务之间的空中飞行灵巧臂的运动轨迹。本申请的方法实现了对多旋翼无人机姿态扰动的最小化，运算结果精度较高。
任务空中飞行灵巧轨迹规划方法系统存储介质

[发明专利]一种带臂无人机多点检测操作规划方法-CN202310620592.6在审
发明人：赵素平;陈超波;高嵩;杜钰霜;阎坤;闫姣姣 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带臂无人机多点检测操作规划方法，包括：构建带臂无人机系统运动学模型；构建基于带臂无人机多点检测操作规划的数学优化模型；采用改进遗传算法对所述基于带臂无人机多点检测操作规划的数学优化模型求解。本申请提出的一种带臂无人机多点检测操作规划方法，提高了操作规划精度。
一种无人机多点检测操作规划方法

[发明专利]管道机器人姿态稳定控制方法及系统-CN202310619167.5在审
发明人：赵素平;高嵩;陈超波;闫姣姣;阎坤;杜钰霜 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人姿态稳定控制方法及系统，方法包括：针对空中管道环境构建旋翼无人机、机械臂和空中管道的组合体动力学模型；建立管道上方空中操作机器人系统的静稳定约束；设计空中操作机器人非线性模型预测控制算法；结合所述组合体动力学模型、所述静稳定约束、所述非线性模型预测控制算法实现空中操作机器人控制。本发明通过空中操作机器人系统代替人类执行高空复杂作业，贴合空中水平传输管道厚度测量、检测维修任务场景，实现了机器人的姿态稳定控制。
管道机器人姿态稳定控制方法系统

[发明专利]输电线路场景的智能监控系统及其控制方法-CN202310066326.3在审
发明人：隋永鑫;阎坤;冯鹏洲;司运成;李兵;耿锡涛;叶松;龚蔚琳;于秀丽;潘雨;李涛 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路场景的智能监控系统及其控制方法，所述系统包括：可视化监控模块，用于接收用户下发的控制指令，并将控制指令下发至目标监拍设备；通信模块，用于接收目标监拍设备发送的图像信息；分布式消息队列模块，用于接收图像信息，并将图像信息存储至图像数据队列中；智能识别模块，用于读取图像数据队列中的图像信息，并对图像信息进行二次识别，以对图像信息进行分类标记；数据存储模块，用于根据图像信息的分类标记结果进行分类存储，以便用户通过可视化监控模块查询数据存储模块存储的图像信息。由此，该系统能够大大提高对输电线路场景缺陷隐患问题的识别的准确率，并降低人工审阅图片的工作量，同时节省存储资源。
输电线路场景智能监控系统及其控制方法

[发明专利]一种提高大像元间距像面传感器图像分辨率的方法-CN202211454913.1在审
发明人：蒋大成;张锦;阎坤;孙国斌;房思佳;梁睿 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04N23/55 文献下载
摘要：本发明涉及图像信息处理领域，具体涉及一种提高大像元间距像面传感器图像分辨率的方法。所说的方法包括将微摆镜设置于大像元间距图像传感器与光学系统的镜头之间，控制双向微摆镜进行微摆，分别完成X方向的像元数据补充、Y方向的像元数据补充和X与Y方向对角线的视场数据补充。本发明通过在光学系统与大间距图像传感器之间设置双向微摆镜，通过双向微摆镜来填补相邻像元间的空白，使得大像元间距的图像传感器补充相邻像元间缺失的物方视场数据，大像元间距像面传感器所获得的图像数据图像分辨率提高为原来的4倍，提高了大像元间距传感器的图像分辨率，提高了所采集图像的图像质量。
一种提高大像元间距传感器图像分辨率方法

[发明专利]一种磁钢自动点胶包边设备及方法-CN202211642852.1在审
发明人：李志强;阎坤;孙晓云;徐康文;李岩 -专利权人：烟台正海磁性材料股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明属于钕铁硼磁材制造技术领域，尤其涉及一种磁钢自动点胶包边设备及方法，磁钢自动点胶包边设备包括进料组件、点胶组件、保压组件和出料组件；所述点胶组件和保压组件安装在所述机架上的前后两侧，所述进料组件和出料组件分别设在所述机架的左右两侧。本发明的整个设备和工艺过程无需过多的人工操作，实现了磁钢的自动进料、点胶、包边和出料操作，具有智能化和自动化程度高等优点，并能够显著提高工作效率，与人工手动操作相比，工作效率提升400％以上，产品磕边折损率减少90％。
一种磁钢自动点胶包边设备方法

[发明专利]无人直升机多故障检测与辨识方法-CN202210414186.X有效
发明人：阎坤;陈超波;高嵩;杜继伟;赵素平 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明为一种无人直升机多故障检测与辨识方法，其克服了现有技术中存在的当无人直升机飞控系统同时发生两种类型的故障时，如何对两种不同类型的执行器故障进行故障检测与辨识的问题。本发明包括以下步骤：(1)首先分析执行器故障的特征，并将执行器加性故障和乘性故障同时引入到无人直升机动力学系统模型中；(2)对步骤(1)所建模型构造同维的辅助系统。结合该辅助系统和自适应估计技术设计故障检测环节、故障估计环节和故障辨识环节，通过所设计的故障决策机制判别故障类型，实现精细容错；(3)基于步骤(2)中所提出的方法，结合反步法设计多故障环境下的无人直升机跟踪容错控制器，在实现对故障类型精准识别的同时，提高系统的容错能力和跟踪性能。
无人直升机故障检测辨识方法

[发明专利]一种节能型医用类用品的处理装置-CN202211251663.1在审
发明人：马梦沙;黄奕翰;阎坤 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本发明公开了医疗辅助器械技术领域的一种节能型医用类用品的处理装置，处理装置包括投入区、消毒区、收集区，所述投入区侧面设有贯穿的投料口，投入区顶端设有固定连接的太阳能电路板，投入区内设有可转动的上挡板，投入区下端设有固定连接的消毒区；所述消毒区内设有固定连接的环形的第一消毒灯、第二消毒灯和转动的搅拌器，消毒区内壁设有阵列分布的喷头，消毒区外壁设有固定连接的消毒液喷洒装置，消毒区下端设有固定连接的收集区；所述收集区内部设有取出口，取出口内设有滑动配合的存储箱。本发明处理装置采用两种消毒方式进行消毒处理，消毒效果好，效率高；实现高效消毒的同时还避免不必要的浪费；并在在一定程度上节约了能源。
一种节能型医用用品处理装置

[发明专利]内外网数据同步方法、装置、系统、外网服务器及存储介质-CN202210841476.2有效
发明人：隋永鑫;冯鹏洲;阎坤;潘雨;李涛;刘国静;司运成;于秀丽 -专利权人：北京智芯微电子科技有限公司;北京智芯半导体科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种内外网数据同步方法、装置、系统、外网服务器及存储介质，内外网之间通过安全隔离装置进行隔离，内外网数据同步方法包括：查询内网数据同步数据库，获得内网数据同步数据库中存储的待同步数据表，其中，待同步数据表由内网数据监测组件通过监听内网业务数据库的入库数据生成；将待同步数据表中的数据发布到消息队列；对消息队列进行订阅和监听，以便根据消息类型将待同步数据表中的数据同步到外网业务数据库。根据本发明的内外网数据同步方法、装置、系统、外网服务器及存储介质，能够实现内网业务数据库的数据与外网业务数据库的数据的实时同步。
内外数据同步方法装置系统服务器存储介质

[实用新型]一种用于液体火箭发动机浮动对接机械手末端装置-CN202222510106.9有效
发明人：侯超杰;许宏杰;阎坤;吕作顺 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及涡轮氧泵装配技术领域，尤其涉及一种用于液体火箭发动机浮动对接机械手末端装置。其技术方案包括：所述Z轴连接方管的内部设有升降平衡气缸，所述X向导向滑块组件的下表面通过浮动下板安装有零点定位连接器，所述零点定位连接器的下表面通过机械手自动快换、快换夹具和氧泵壳体与涡轮壳体对接，所述所述零点定位连接器与机械手自动快换之间通过减速机连接板安装有减速机，所述减速机的顶端安装有伺服电机，所述减速机的输出端安装有同步带轮，所述同步带轮通过同步带与机械手自动快换传动连接。本实用新型大大提高了工作效率、节省了人力、实现了涡轮氧泵精准对接，从而体现了自动化设备的价值。
一种用于液体火箭发动机浮动对接机械手末端装置

[实用新型]一种回转窑系统-CN202220404775.5有效
发明人：李小坚;田兴凯;阎坤;王世勇;周佳;陈长昊;温波;迟明 -专利权人：中国铝业股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F27B7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种回转窑系统，其包括回转窑和电收尘器，所述回转窑的进煤端连通有气体燃料供给系统，所述电收尘器的进气口与所述回转窑的出烟口连通，所述电收尘器的出气口连通有出烟烟囱，所述电收尘器的出气口与所述出烟烟囱之间设置有增压风机，所述增压风机的进气口与所述电收尘器的出气口连通，所述增压风机的出气口与所述出烟烟囱的进气口连通。本实用新型提供的回转窑系统在进煤端连接气体燃料供给系统，使煤粉的点燃燃料为气体燃料，提高煤粉的燃尽效率，控制增压风机的频率以使回转窑系统形成负压，避免未燃烧的煤粉溢出系统，避免出现冒尘现象。
一种回转系统

[发明专利]一种氧化铝熟料的烧结方法-CN201911130503.X有效
发明人：李小坚;赵善雷;田兴凯;阎坤;王世勇;温波;周佳 -专利权人：中国铝业股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： C01F7/441 文献下载
摘要：本发明公开了一种氧化铝熟料的烧结方法，具体包括：使用铝土矿制取生料浆，控制生料浆的固定碳含量至6.0wt.％～7.0wt.％；根据预设工艺，将生料浆在熟料烧结回转窑中进行烧结，获得熟料；预设工艺包括在烧结过程中降低烧结回转窑内的氧含量。通过上述方案，使烧结回转窑中的窑尾扬料板处至分解带这一区域中形成有效的再燃区，使在窑头烧成带中形成的氮氧化物在再燃区中进行还原，从而显著的减少了窑尾排出的烧结烟气的氮氧化物的含量，使烧结窑烟气NOx含量达到了环保第三峰段要求，脱硝效率可达到50％以上，保证生产流程不因环保被关停。
一种氧化铝熟料烧结方法

[发明专利]一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法-CN202210416042.8在审
发明人：阎坤;陈超波;高嵩;杜继伟;赵素平 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机故障估计方法和跟踪容错方法，所述无人直升机故障估计方法包括以下步骤：1.建立包含执行器失效故障的无人直升机14状态非线性动力学模型；2.将执行器失效故障因子进行转换，扩展其定义域，同时结合自适应估计技术对转换后的新的故障变量进行处理。基于无人直升机故障估计方法提出的跟踪容错方法，是采用反步法设计无人直升机容错跟踪控制器。本发明所提出的方法，不仅能够简化传统直接自适应故障估计方法的控制设计过程，对故障值进行实时估计，保证无人直升机在有故障存在情况下系统输出依然可以稳定到参考信号附近，同时还能够提高无人直升机的容错控制能力，确保其平稳飞行。
一种无人直升机故障估计方法跟踪容错

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