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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种可变焦距柔性化位姿视觉测量方法-CN201610594925.2在审
发明人：刘巍;马鑫;贾振元;刘惟肖;李肖 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法通过已知空间局部坐标系坐标的特征点完成运动模型相对于摄像机坐标系的位置和姿态的解算，在摄像机标定和目标位姿测量的过程中，摄像机相对于世界坐标系的位置和摄像机内参数矩阵保持不变，标定完成后直接通过标点参数完成二维图像特征到三维坐标的转换
一种可变焦距柔性化位姿视觉测量方法

[发明专利]一种单目立体视觉测量方法-CN201310169289.5有效
发明人：黄风山;方忆湘;崔彦平;张付祥 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种单目立体视觉测量方法，其视觉图像采集由摄像机通过三坐标测量机运动实现，把被测量工件放置在三坐标测量机的工作台上的测量位置，三坐标测量机X方向运动到位置A，摄像机拍摄一张照片，然后三坐标测量机X方向运动到位置B，摄像机再拍摄一张照片，两张照片经过摄像机数据线传送到装有识别软件的计算机进行图像处理后得到特征点，利用基于平动的特征点匹配算法完成两个图像的特征点匹配，三坐标测量机分别计算出各个特征点的空间坐标，再结合各特征点在机器坐标系和零件CAD坐标系中的对应坐标，求解出被测量工件的位姿参数。该方法利用三坐标测量机实现单摄像机立体视觉测量，快速准确地得到零件特征点的三维坐标。
一种立体视觉测量方法

[发明专利]一种虚拟演播室的摄像机定位方法及系统-CN202111664648.5在审
发明人：王澍;胥海;姚兴帅;王璞星;刘福菊;刘星辰 -专利权人：北京德火科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟演播室的摄像机定位方法及系统，包括：使用圆点为标志点，将数个标志点阵列投影到屏幕上，以屏幕中心点为原点建立世界坐标系，计算投影标志点在世界坐标系下的空间位置，使用标定好的摄像机采取标志点的图像；获取所述图像的圆点的边缘点，采用单应变换后的圆形拟合的方式计算边缘点所围成的圆形在图像上的像素坐标，将标志点的像素坐标与标志点的世界坐标配对，计算摄像机的位置和姿态。本发明在不使用额外设备辅助的情况下，获取摄像机的准确位置和朝向，使屏幕获得虚拟场景的投影图像，提升摄像机的位置和投影模型的准确性。
一种虚拟演播室摄像机定位方法系统

[发明专利]一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法-CN202010000284.X有效
发明人：朱志峰;汪丹;鲍李俊 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01B11/275 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单应性矩阵优化的3D四轮定位检测方法，涉及车辆检修养护技术领域，本发明的步骤为：建立坐标系之间的关系，最终得到世界坐标系和图像像素坐标系之间的关系；单目摄像机标定，得到单应性矩阵与摄像机内外参数之间的关系；单应性矩阵的求解与优化，进而得出摄像机内参，再得到旋转矩阵，并对其优化；双目摄像机标定，得到两个摄像机之间的相对位置关系；对内参、外参以及两个摄像机的相对位置关系进行优化；对优化后的旋转矩阵进行方向余弦求解
一种基于单应性矩阵优化定位检测方法

[发明专利]一种针对系留旋翼平台的视觉测姿装置-CN202011055596.7有效
发明人：郭城;刘宇;刘飞;刘志东;陈静;王怡恬 -专利权人：西安应用光学研究所
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对系留旋翼平台的视觉测姿装置，通过在系留旋翼机正下方架设摄像机获取旋翼机图像，在旋翼机任意一组相对悬臂端安装高亮点光源形成测量基线，通过控制摄像机曝光参数，在各种典型室外环境条件下均能获得清晰点源图像地面站摄像机能够基于高精度惯导获取北向基准，从而能够通过亚像素精度的点源跟踪，解算出测量基线在摄像机传感器平面的投影相对于摄像机坐标系的夹角，并结合惯导姿态角数据、载机倾角传感器数据进一步解算旋翼机在北‑西‑天坐标系下的姿态角。该装置可用于系留旋翼机的高精度、无漂移的姿态角实时测量。
一种针对系留旋翼平台视觉装置

[发明专利]语义点云地图构建方法、装置及电子设备-CN202211081506.0有效
发明人：刘尚武;谢浪雄;黄普辉;陈桂松;龙辉;刘芳文;徐顺帆 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：上述方法包括：获取车辆的轮速计数据和摄像机采集的图像数据；将轮速计数据和图像数据融合得到每一帧图像的位姿信息；确定每一帧图像中各个像素的语义类别；确定每一帧图像中的图像目标元素在摄像机坐标系下的第一坐标；基于位姿信息和第一坐标，确定图像目标元素的点云坐标；根据点云坐标和图像目标元素的语义类别，生成语义点云地图。上述方法通过车辆现有的轮速计和摄像机采集相关数据，成本较低；通过摄像机坐标系下的坐标和位姿信息确定图像元素的点云坐标，只需要对摄像机做好内参标定与测距标定即可，实现简单。
语义地图构建方法装置电子设备

[发明专利]基于摄像机定位的自动消防炮目标经纬度计算方法-CN202010190405.1有效
发明人：邱怀骏 -专利权人：沈阳天目科技有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于摄像机定位的自动消防炮目标经纬度计算方法。首先利用透视变换对应摄像机成像平面与地平面，再通过球心投影将地平面坐标转换为经纬度坐标。进一步地，本发明提出了当摄像机坐标系与转动轴坐标系不一致情况下的误差来源及解决方案，并为单摄像机指导多台消防炮同时定位目标提供了理论依据及计算方法。更进一步地，本发明所述计算方法不仅适应于消防领域定位地面坐标同样适应于天空例如定位无人机等场景。
基于摄像机定位自动消防目标经纬度计算方法

[发明专利]立体视觉系统的场景深度恢复和三维重建方法-CN200610117582.7无效
发明人：王建华;刘允才 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-10-26 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体视觉系统的场景深度恢复和三维重建方法，通过标定求出左右摄像机的内参数和相对旋转矩阵与平移向量；对左右图像中的对应点进行匹配；对于一对匹配点，由它们的左右图像坐标和相应摄像机内参数求出它们的左右正规化向量；根据左右正规化向量的坐标，以场景点在左右摄像机坐标系中的深度值为参数，求出分别从左摄像机光心至左图像点和从右摄像机光心至右图像点的两条投影线方程；由左右正规化向量和摄像机的相对旋转矩阵与平移向量求出两条投影线的公垂线端点在左右摄像机坐标系中的深度值和三维坐标；从公垂线两个端点的坐标求出公垂线中点的坐标，以该中点坐标作为场景点的三维坐标，完成深度恢复和三维重建。
立体视觉系统场景深度恢复三维重建方法

[发明专利]校验飞机定位方法-CN201410690259.3有效
发明人：曹先彬;单昊天;任一存 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括校验飞机根据获取的跑道入口标志图像，确定至少两个特征点在图像坐标系中的第一坐标；其中，跑道入口标志图像由校验飞机的机载摄像机获取；校验飞机根据第一坐标、预先获得的第二坐标、以及校验飞机的当前姿态信息，计算至少两个特征点从世界坐标系变换至摄像机坐标系的平移向量；其中，第二坐标是至少两个特征点在世界坐标系中的坐标；校验飞机根据平移向量以及当前姿态信息获得校验飞机在世界坐标系中的第三坐标。
校验飞机定位方法

[发明专利]采用两个任意共面圆进行摄像机标定的方法-CN200810041216.7无效
发明人：黄茂祥;郑银强;刘允才 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-07-31 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用两个任意共面圆进行摄像机标定的方法，利用两个任意不共圆心的共面圆作为标定物。用摄像机拍摄标定物得到一幅清晰的图像，确定出图像中两个椭圆影像的方程，求出虚圆点的像点坐标。利用虚圆点的像点坐标和绝对二次曲线的投影方程确定出摄像机的焦距。建立世界坐标系，原点在两个圆中的任一个圆心，Z轴与两个圆所在平面的法线方向平行。根据消影点、消影线和椭圆影像之间的关系，确定出旋转矩阵。求解出世界坐标系的原点在摄像机坐标系下的位置即为平移向量。本发明可简易方便地确定出摄像机每次标定时的所有易变参数，并可以实现全自动标定，减少人工介入引起的计算误差，尤其适用于非接触式工业检测和基于视觉的自主导航系统。
采用两个任意共面圆进行摄像机标定方法

[发明专利]一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法-CN201810240802.8有效
发明人：吕继东;吕小俊;徐黎明;邹凌;杨彪;戎海龙;陈阳 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。
一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法

[发明专利]显示画面的更新方法及装置、储存介质、电子装置-CN201811506335.5有效
发明人：常明 -专利权人：北京虚拟动点科技有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种显示画面的更新方法及装置、储存介质、电子装置，所述方法包括：获取三维眼镜在现实坐标系中的第一位移量，其中，三维眼镜佩戴于体验者的眼睛上；根据三维眼镜的第一位移量，确定虚拟摄像机在仿真软件虚拟坐标系中的第二位移量，其中，仿真软件中的虚拟坐标系与现实坐标系具有对应关系；根据确定的虚拟摄像机的第二位移量更新显示屏上的显示画面。解决了现有技术中通过改变虚拟摄像机的焦距来匹配人物位移后的显示画面，导致不符合人眼真实视觉变化的问题，达到人眼观看到的图像与实际人移动情况完全相同的真实反馈的效果。
显示画面更新方法装置储存介质电子

[发明专利]经颅磁刺激导航系统及经颅磁刺激线圈定位方法-CN201210281507.X有效
发明人：王辉;秋云海;刘小武 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-08-08 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： A61N2/04 文献下载
摘要：定位帽具有多个无电极标记点；磁共振成像系统扫描获取头部磁共振图像供医生确定刺激靶点，并检测所述多个无电极标记点；机器视觉系统采集获得头部摄像机图像，并实时可视地跟踪定位经颅磁刺激线圈；导航模块连接于磁共振成像系统和机器视觉系统，其根据磁共振图像和无电极标记点构建第一坐标系，根据摄像机图像构建第二坐标系，配准磁共振图像和摄像机图像，确定第一、第二坐标系的相对位置关系，并确定经颅磁刺激线圈在第二坐标系的定位信息。
经颅磁刺激导航系统线圈定位方法

[发明专利]一种网格结构光投射器标定方法-CN201910603080.2有效
发明人：刘艳;李艳君;陈琢;王雪洁;潘树文 -专利权人：浙江大学城市学院
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种网格结构光投射器标定方法，包括步骤：1)构建网格结构光视觉测量系统；2)建立各个坐标系；3)获取步骤1中三个标定点A、P、B的像素坐标；4)求出三个标定点在辅助坐标系中的坐标并求出其位置向量长度；5)利用小孔成像原理求取三个标定点在摄像机坐标系下的坐标；6)重复以上步骤，获取多余两组标定点的摄像机坐标系下的坐标；7)利用最小二乘法对所有靶标坐标进行拟合得到结构光平面方程；8)重复以上步骤得到网格结构光投射器中所有光平面的标定本发明的有益效果是：更好的将网格结构光视觉传感器获取的像点和三维看空间中物点之间的关系通过坐标系的建立展现出来。
一种网格结构投射标定方法

[发明专利]基于摄像机参数的足球越位划线方法-CN202210709728.6在审
发明人：王荣杰;王振宇;韩冰杰;李旭峰;张兴民;王荣强 -专利权人：深圳市沉浸视觉科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于摄像机参数的足球越位划线方法，包括：1、通过摄像机采集足球场地画面；2、确定摄像机内外参数；3、通过摄像机内外参数确定摄像机世界坐标系原点，将该世界坐标系原点通过摄像机移动到足球比赛开球点
基于摄像机参数足球越位划线方法

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