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[发明专利]双目摄像机和单个投影光源同步标定方法-CN201210344108.3无效
发明人：宋丽梅;杨燕罡;陈卓 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于三维机器视觉领域，涉及一种高精度两个摄像机和单个投影光源同步标定方法。本发明将两个摄像机和单个投影光源视为两个单目三维测量系统，在对摄像机和投影光源坐标位置进行标定的同时，可以获得两个摄像机坐标系之间的坐标变换关系，进而将两个摄像机采集到的三维坐标数据统一到一个坐标系下。本发明在不增加硬件成本的基础上，可以改变已有双目视觉测量系统只能测量两个摄像机采集三维场景交集的弊端，通过本发明所介绍的两个摄像机和投影光源的同步标定方法，可以获得两个摄像机所采集到的三维场景的并集，增大了测量范围
双目摄像机单个投影光源同步标定方法

[发明专利]一种基于多视几何和光束法平差的无人机定位系统及方法-CN201611237583.5有效
发明人：陈建国;孙浩惠;吴国强;李晓明;尹中义 -专利权人：中国航天电子技术研究院
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：相片选取模块选取两张相片进行特征提取与匹配；根据匹配的特征点计算两个摄像机的相对旋转与平移；根据特征点匹配数量以及两摄像机的基线距离来判断是否将该图像对加入目标定位计算模块。采用多视几何的算法进行摄像机相对外参与特征点三维坐标的计算，计算结果作为非线性平差系统的初始值进行平差，得到平差之后的相对摄像机外参与特征点三维坐标。根据相片实测的gps坐标，计算相对坐标系与经纬度坐标系的旋转平移矩阵。最终得到摄像机绝对坐标系下的外参与特征点的经纬度。根据距离目标点最近的4个特征点经纬度，经过差值，得到目标点经纬度。
一种基于几何光束法平差无人机定位系统方法

[发明专利]一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法-CN201511024311.2在审
发明人：蔡云飞;朱建声;汪向东 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： F41G1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法，包括：步骤1，设定侦查摄像机图像中一点为原点建立直角坐标系，记录可视化一体枪瞄准镜准星在侦查摄像机图像中的位置(x₀,y₀)；步骤2，侦查摄像机进行扫描，若侦查摄像机图像中出现目标，记录此刻侦查摄像机相对初始位置的回转角度α和俯仰角度β，及目标在侦查摄像机图像中的直角坐标系的位置(x₁,y₁)；步骤3，可视化一体枪瞄准镜准星根据回转角度α和俯仰角度β在相应方向上旋转相应角度；步骤4，在侦查摄像机图像中的直角坐标系下，可视化一体枪瞄准镜准星从(x₀
一种基于视频狙击机器人快速精确瞄准方法

[发明专利]一种声场可视化系统中声像平面的空间角度标定方法-CN201510151848.9有效
发明人：杨殿阁;连小珉;温俊杰;王子腾;苗丰 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种声场可视化系统中声像平面的空间角度标定方法，包括以下步骤1)架设传声器阵列和摄像机，定义坐标系，并测量摄像机坐标系原点在传声器阵列坐标系的空间位置；2)对摄像机进行标定，获取内部参数；3)距离摄像机前d处设置声源，并缓慢移动声源，获取移动声源的声音信号和实景图像；4)对声音信号进行重建，得到移动声源的声压色谱图，获取传声器阵列重建声源像素位置；5)根据镜头畸变的非线性模型，利用摄像机镜头内部参数，对摄像机所摄取的实景图像进行畸变校正，并获取摄像机摄取的声源像素位置；6)将无畸变实景图像与相应的声压色谱图进行叠加匹配，采用单目标最优化算法求解出重建声平面与实景像平面的空间角度关系。
一种声场可视化系统声像平面空间角度标定方法

[发明专利]一种基于双目视觉的相机超分辨率图像获取方法-CN201911009848.X在审
发明人：代强;乔焰;郑明昊;张涛 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的相机超分辨率图像获取方法，包括有以下步骤：S1：通过平移双目摄像机组获得同一场景的多幅视差图；S2：根据步骤S1：在平移双目摄像机组时，使激光跟踪仪在对应的位置，使用激光跟踪仪确定世界坐标系，求得双目摄像机组的坐标系与世界坐标系的转换关系；S3：开启双目摄像机组同时对目标物的图像采集；S4：对于步骤S3中，建立数据库；S5：通过在S2的双目摄像机组的坐标系与世界坐标系的转换关系，获得每张图片对应关系的世界坐标；S6：将S5中计算出的每一张图片对应世界坐标系对S2中求得的目标物对应的世界坐标系的关系进行比较。
世界坐标系双目摄像机激光跟踪仪平移转换关系目标物超分辨率图像建立数据库世界坐标双目视觉同一场景图像采集视差图运算量匹配相机图片

[发明专利]用于车辆摄像机的在线校准的方法和装置-CN201380006092.8有效
发明人：克里斯多夫·普夫卢格;朱里·普拉托诺夫;帕维尔·卡奇马尔斯基;托马斯·加保尔 -专利权人： ESG电子系统及逻辑股份有限公司
申请日： 2013-01-17 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于确定布置在车辆上的摄像机相对于车辆坐标系的取向的方法，所述方法包括：基于所述摄像机的视频流的光流测量所述摄像机的坐标系中的增量车辆运动；以由直线运动分量和转动运动构成的运动表示所述增量车辆运动，测量至少一个分类为直线运动的增量运动；测量至少一个分类为转动运动的增量运动；和使用至少一个所测量的直线运动的方向向量来估算车辆的纵轴；使用至少一个所测量的转动运动的转动向量来估算车辆平面的法线，使得所述摄像机相对于车辆坐标系的取向是由在所述摄像机的坐标系中已经分别确定的车辆纵轴和所述车辆平面的法线推出的
用于车辆摄像机在线校准方法装置

[发明专利]基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置-CN202011136575.8有效
发明人：杨健;宋红;李敏;王钤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置，方法包括：(1)对摄像机进行标定，建立摄像机坐标系、成像平面坐标系和三维空间坐标系的齐次变换矩阵；(2)通过图像采集卡和摄像机对待监控区域的视频图像进行采集；(3)提取波门内目标的特征信息；(4)搜索框内利用提取的特征和目标波门内的相应特征进行相关滤波运算；(5)求取目标在搜索区域不同位置的响应值；(6)确定目标框的大小和位置，并确定目标形心在图像中的坐标；(7)将步骤(6)中的目标在图像中的形心坐标按照步骤(1)中得到的齐次变换进行坐标变换；(8)按照步骤(7)中的方法进行计算，得出目标在三维空间的坐标；(9)将步骤(8)的计算结果输出和显示。
基于摄像机目标跟踪轨迹三维重现方法装置

[发明专利]基于平面上固定特征点的大视场摄像机现场标定方法-CN201010546069.6无效
发明人：杨明;关钰;林武康 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-11-16 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于平面上固定特征点的大视场摄像机现场标定方法，本发明涉及一种摄像机标定方法。用于数据标定。解决了传统的标定加工难度大、加工精度不易保证、模板制作成本高和使用受限制的问题。它包括如下步骤：利用标定平面上位于两两相交的三条直线交点处的特征点，分别通过任意两个特征点再做射线，从而把每两条射线的交点处作为扩展特征点；求取从标定平面上摄录到摄像机中的图像因镜头所造成的实物坐标系与图像坐标系之间的一阶径向畸变系数；利用获得的一阶径向畸变系数修正在图像坐标系中的坐标步骤一构造的九个特征点的图像坐标及扩展标定点的图像坐标；把得到的九个特征点及扩展标定点的图像坐标作为标定点进行摄像机标定。
基于平面固定特征视场摄像机现场标定方法

[发明专利]一种基于正交编码条纹的多摄像机全局标定方法-CN202010737432.6有效
发明人：王玉伟;刘路;唐七星;奚冬冬;陈向成 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正交编码条纹的多摄像机全局标定方法，具体包括以下步骤，步骤S1：设计编码序列；步骤S2：建立全局坐标系；步骤S3：分别进行两两摄像机的局部标定，利用两摄像机采集一组正交编码条纹图像，至少拍摄三组图像；步骤S4：对于一个正交编码条纹图像，计算其在水平/垂直方向上的绝对展开相位；步骤S5：根据绝对展开相位，建立正交编码条纹图像中每个像素点的图像坐标和世界坐标的一一映射关系；建立摄像机投影方程，求解出两摄像机的内部参数和外部参数；步骤S6:重复步骤S3‑S5，直到多摄像机系统中每个摄像机都完成了局部标定，将所有摄像机统一至全局坐标系下，实现多摄像机系统的全局标定。
一种基于正交编码条纹摄像机全局标定方法

[发明专利]用于车辆上摄像机的在线校准的系统、车辆和方法-CN201410496131.3有效
发明人： P·博尼;P·厄米勒斯;P·加尼翁;D·韦博勒 -专利权人：应用解决方案(电子及视频)有限公司
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆上摄像机的在线校准的系统、车辆和方法。用于车辆(1)上摄像机(2、3、4)的在线校准的方法被提供。摄像机(2、3、4)在摄像机图像坐标系中具有摄像机旋转参数、θ、ψ与摄像机平移参数x_c、y_c、z_c，并且车辆具有车辆坐标系。所述方法包括：在车辆(1)相对于地面移动的同时，使用平行几何方法校准摄像机旋转参数、θ、ψ，并独立于摄像机旋转参数、θ、ψ校准摄像机平移参数x_c、y
用于车辆摄像机在线校准系统方法

[发明专利]一种基于量块垂直边线的摄像机标定方法-CN202310689550.8在审
发明人：蔡青青;顾春霞;胡玮芳 -专利权人：绍兴职业技术学院
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于量块垂直边线的摄像机标定方法，该方法包括：步骤1：将摄像机坐标系与世界坐标系重合；步骤2：将量块放置在标定平面上，固定摄像机，手动翻转量块不同面，并拍摄3幅量块标定图；步骤3：利用Sobel算子检测标定图量块边线边缘，再利用最小二乘拟合得到直线，检测标定图中垂直边线的交点，获取这些交点的世界坐标和图像坐标；步骤4：利用闭式解计算出摄像机的5个内部参数；步骤5：采用畸变校正模型，求得畸变系数；步骤6：根据最大似然准则用算法通过最小化式优化所有的摄像机参数；使用该方法减少了摄像机标定参数，原理简单，且有效标定了摄像机，且有较好的精度，适合光栅投影测量系统使用。
一种基于量块垂直边线摄像机标定方法

[发明专利]摇摄－倾斜摄像机中的支持连续摇摄旋转-CN200810089777.4有效
发明人：约翰·尼斯特伦 -专利权人：安讯士有限公司
申请日： 2008-04-10 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种方法，用于将摇摄－倾斜摄像机的机动部分从具有第一摇摄位置和第一倾斜位置的第一摇摄－倾斜位置移动至具有第二摇摄位置和第二倾斜位置的第二摇摄－倾斜位置。识别机械摇摄止挡。通过将摄像机机动部分颠倒并摇摄到第二摇摄坐标，机动部分从第一摇摄坐标移动至第二摇摄坐标。第一摇摄坐标为摇摄－倾斜坐标系一部分，第二摇摄坐标为互补摇摄－倾斜坐标系的展现已颠倒机动部分(140)位置的部分。机动部分从第一倾斜位置移动至第二倾斜位置。第一倾斜坐标为摇摄－倾斜坐标系一部分，第二倾斜坐标为互补摇摄－倾斜坐标系一部分。本发明还涉及对应的装置和计算机程序。结果，本发明完全或部分地消除摇摄/倾斜止挡对用户的影响，并实现了摇摄/倾斜摄像机的可感知连续摇摄旋转，类似于传统球顶型摄像机的功能。
倾斜摄像机中的支持连续旋转

[发明专利]深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质-CN202110438608.2有效
发明人：王志华;汪少俊 -专利权人：贝壳找房(北京)科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过将鱼眼摄像机采集的图像与鱼眼摄像机针对的视域场景的三维空间模型进行贴合的方式，对鱼眼摄像机进行标定，得到鱼眼摄像机的内参和外参；分别针对三维空间模型中的各顶点，基于所述外参获取顶点在鱼眼摄像机对应的球坐标系中的球面坐标；基于顶点的球面坐标和所述内参，获取顶点在图像坐标系中的图像坐标；基于鱼眼摄像机与顶点之间在三维空间模型中的距离获取顶点的像素值；基于各顶点的图像坐标与对应的像素值生成所述图像对应的深度图。本公开实施例可以实现基于鱼眼摄像机获取场景的深度信息。
深度信息获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视频监控的定位方法及视频监控系统-CN201911412655.9在审
发明人：李鑫;洪家明 -专利权人：海能达通信股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种视频监控的定位方法，该方法应用于视频监控系统，视频监控系统包括摄像机，摄像机用于拍摄被摄目标，该方法包括：获取被摄目标的三维坐标；根据三维坐标，计算得到被摄目标在世界坐标系中的世界坐标；获取世界坐标系与相机坐标系的第一转换关系，根据世界坐标和第一转换关系计算得到被摄目标的相机坐标；获取相机坐标系和图像坐标系的第二转换关系，根据相机坐标和第二转换关系计算得到被摄目标的图像坐标；获取相机坐标系和像素坐标系的第三转换关系，根据图像坐标和第三转换关系计算得到被摄目标的像素坐标。
一种视频监控定位方法系统

[发明专利]一种全自动农作物株高测量方法及装置-CN201710229283.0有效
发明人：郭新年;柯永斌;王楷;赵正敏;付成芳;郑凯;苏军 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动农作物株高测量方法及装置，首先建立摄像机坐标系、地面坐标系和标定板平面坐标系；建立系统模型后预先标定装置参数，所述装置参数包括摄像机内参数、摄像机安装参数及线激光平面参数；摄像机采集图像
一种全自动农作物测量方法装置

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