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[发明专利]验证轨迹规划的方法、电子设备及存储介质-CN202011239362.8在审
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开验证轨迹规划的方法、电子设备及存储介质，其中，验证轨迹规划的方法包括：对轨迹规划进行仿真，生成插补数据，插补数据包括多个插补点；生成执行轨迹运动的运动指令，运动指令的参数包括插补数据的存储路径；判断机器人的当前位置与插补数据的起点位置是否相同；若机器人的当前位置与插补数据的起点位置相异，插入对齐轨迹，机器人从当前位置运动至插补数据的起点位置，执行运动指令，根据插补数据使机器人进行轨迹运动。通过形成插补数据，并将插补数据直接应用于实际的机器人平台，可直接快速验证轨迹规划算法的有效性，无需开发目标平台，并事先在目标平台上验证该算法，从而大大提高轨迹规划算法研发和验证的效率，节省时间成本。
验证轨迹规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种空冷对比观测待插补数据插补方法及系统-CN201910817786.9有效
发明人：胡进宝;甄黎;蒋雪琴;惠晓娟;韦小辉;杨鹏鹏;王晓霞 -专利权人：中国电力工程顾问集团西北电力设计院有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：一种空冷对比观测待插补数据插补方法及系统，插补方法包括以下步骤：S1、整理待插补数据和辅助插补数据；S2、数据完整度判定；S3、确定待插补数据的时间窗口；S4、确定待插补数据的插补原则；S5、根据插补原则对选定的时间窗口内待插补数据进行插补；S6、重复步骤S3～S5，完成插补，输出结果。本发明根据数据待插补情况进行插补，插补过程能够自动完成，最大程度上保证待插补数据与实测数据之间的一致性，本发明所提供的方法能够较为有效地插补空冷对比观测数据，得到较高完整度和较好准确性的空冷对比观测数据，从而为空冷统计提供较好的数据支持。本发明在确保精度的情况下，计算过程简单，计算速度能够大大提高，满足批量数据计算需要。
一种对比观测待插补数据方法系统

[发明专利]错误控制装置-CN200680052980.3无效
发明人：村上浩;草野义博;杉崎刚;中川哲志 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2006-02-24 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： G06F13/00 文献下载
摘要：传输控制部(13)在通过错误检测部(11)检测到错误时，发布插补数据生成请求。分组插补部(12)接收插补数据生成请求后，生成插补数据。选择电路(14)接收到错误分组时，输出将包括错误因素的数据单元替换为插补数据的插补分组。
错误控制装置

[发明专利]基于表形式数据进行运转的数值控制装置-CN201510388793.3有效
发明人：金丸智;竹内靖 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明提供一种基于表形式数据进行运转的数值控制装置，使用NC程序和以基准轴的位置作为基准来指示各轴位置的表形式数据，驱动机床的各轴电动机。该数值控制装置根据通过NC程序指示的移动指令，生成与通过移动指令控制的轴对应的插补数据，根据表形式数据，生成与通过表形式数据控制的轴对应的插补数据，进而，生成选择或叠加这2个插补数据所得的插补数据。
基于形式数据进行运转数值控制装置

[发明专利]一种多轴联动运动控制器-CN200710029514.X有效
发明人：柳宁;王高;王思华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2007-08-01 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明提供一种多轴联动运动控制器，其特点是采用多CPU并行控制系统，其中一个主CPU计算各轴的插补坐标，各个从CPU分别控制2-4个运动轴，CPU之间采用串行总线方式联接，CPU个数可以扩展；每个CPU管理一个插补数据缓冲队列，插补数据以统一的格式存贮在本地数据缓冲队列中，主CPU提前进行插补计算，并在本地缓冲队列中保持一定的缓冲数据量，主CPU定时以数据块方式广播插补数据，从CPU接收到数据广播后，在本地缓冲队列中保留本地需要的插补数据；各个从CPU定时从本地缓冲区中读取插补数据，执行位置跟踪控制；各CPU的时钟同步采用广播同步信号实现。
一种联动运动控制器

[发明专利]一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210836817.7在审
发明人：胡飞鹏;罗兆江;雷俊松;刘旭;赵航;李晓源 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。
一种数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于KNN-SVR的海底管道漏磁数据缺失插补方法-CN201711068452.3有效
发明人：刘金海;张化光;冯健;马大中;汪刚 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明的基于KNN‑SVR的海底管道漏磁数据缺失插补方法，包括步骤1：从不含缺失点的原始漏磁数据中分割出特征数据块构成完备数据集，构建完备数据集的KD树；步骤2：对含缺失点的漏磁数据进行范化处理，获得由待插补数据块构成的待插补数据集，对待插补数据集进行补零处理；步骤3：在完备数据集中搜索待插补数据块的K近邻，获得K个完备数据块；步骤4：基于K个完备数据块，构建训练集，对训练集进行归一化处理；步骤5：利用支持向量回归机对训练集进行训练；步骤6：预测待插补数据块中的缺失特征值。
基于 knn svr 海底管道数据缺失方法

[发明专利]基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统-CN202010871574.1在审
发明人：杨建中;杨啸;高嵩;朱万强;罗桂兵 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真
基于数据生产线单元实时同步仿真方法系统

[发明专利]一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法-CN200910073494.5无效
发明人：王永章;富宏亚;韩振宇;付云忠;路华;梁全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-12-23 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，涉及数控系统，为了解决CAD/CAM系统和CNC之间的传递误差和段段之间的不连续破坏了曲目的精度，以及移动速度变得不均匀、不连续的问题，其实现过程为：一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，四、完成零件的加工。
一种基于四元数标样条插补控制方法

[发明专利]具有车齿加工的工具修正功能的数值控制装置-CN201610099034.X有效
发明人：小川修二;伊藤元彦;黑岩大 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：基于工具数据来生成表示工具的指令路径的指令数据，生成每个插补周期的插补数据并输出，其中工具数据基于工具的斜度、形状而生成。在指令模块是指令车齿加工的模块的情况下，基于存储于工具数据存储部的工具数据而生成修正指令路径的修正数据，插补部将与输出的插补数据对应的修正数据输出。
具有加工工具修正功能数值控制装置

[发明专利]一种空间曲线一次插补缓变误差补偿方法-CN201510555858.9有效
发明人：沈洪垚;侯笛声;傅建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间曲线一次插补缓变误差补偿的方法，该方法包括如下步骤将空间曲线根据算法条件进行分段采样，分段采样点即为误差补偿点；通过多点在线测量，建立误差补偿表；对理论一次插补数据进行补偿；用补偿过的一次插补数据代替原始一次插补数据
一种空间曲线一次插补缓变误差补偿方法

[发明专利]一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统-CN202111599588.3在审
发明人：刘鹏飞;王权;杨健;徐妍;郭龙 -专利权人：合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统，包括以下步骤：S10、以存储轨迹插补数据dn，S20、实时获取当前的调整倍率rate；S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点；S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，重新执行步骤S20；S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget；S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。
一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法系统

[发明专利]一种基于链式方程的分布式光伏数据多重插补方法-CN202010690310.6在审
发明人：燕锋;项博鸿;夏玮玮;沈连丰;胡静;宋铁成 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于链式方程的分布式光伏数据多重插补方法，步骤：将带有缺失数据的分布式光伏数据代入插补过程，采用基于链式方程的插补方法得到多个不同的分布式光伏插补数据集，插补方法中的回归模型采用贝叶斯回归模型；对每一个分布式光伏插补数据集的统计结果进行分析，如果分析结果满足设定的要求则进行下一步；若不能满足设定的要求，则需调整回归模型或插补次数，直至分析结果满足设定的要求；最后综合所有分布式光伏插补数据集得到最终的插补结果，并将此结果作为最终的分布式光伏数据值。本发明使用链式方程的插补方法作为多重插补结构中的插补步骤，从而改善传统多重插补算法的误差。
一种基于链式方程分布式数据多重方法

[发明专利]一种基于模糊建模的隧道掘进数据缺失值插补方法-CN202211108654.7在审
发明人：宋学官;王一棠;庞勇;张立勇;孙伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于模糊建模的隧道掘进数据缺失值插补方法，通过模糊建模的方法，对不完整掘进数据集进行缺失值插补。首先，对掘进数据进行采集，再对数据集进行检测是否包含缺失值。若为不完整数据集，将其通过模糊聚类的方法进行划分，划分为若干个模糊线性子集，并且通过拉格朗日乘子法迭代优化获取聚类后簇原型、单属性在各个子集的前件参数和预插补数据集。然后，基于该预插补数据集利用最小二乘法求解聚类簇中的后件参数。之后，再计算每个子集的输出并进行加权求和得到系统的全局输出。最后，使用缺失样本相应的模型输出值代替预插补值，当所有预插补值都被替换，则得到最终的插补数据集。
一种基于模糊建模隧道掘进数据缺失值插补方法

[发明专利]数值控制装置-CN201711406533.X在审
发明人：佐佐木孝文 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种数值控制装置，其具备：指令解析部，其从程序读出程序块并进行解析，根据解析出的结果生成移动指令数据；插补部，其根据移动指令数据进行插补处理并生成插补数据；伺服控制部，其根据插补数据来控制各轴；路径偏离判定部，其根据移动指令数据、插补数据以及各轴的当前位置，计算通过程序进行指令的程序指令路径与加上了当前控制周期的各轴移动量后的上述刀具的刀具前端点之间的距离，并判定计算出的该距离是否是预先决定的容许量以上
移动指令数据插补数据数值控制装置刀具解析判定伺服控制部指令解析部插补处理程序指令结果生成控制周期路径偏离输出警报插补部程序块警报部判定部轴移动读出指令

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