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[实用新型]一种抓取机器人底盘结构-CN202321169949.5有效
发明人：刘鹏飞;郭龙;王权;郑学海 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体涉及一种抓取机器人底盘结构，包括轮式底盘，所述轮式底盘两侧均设置有顶升机构，且两个顶升机构之间设置有调节机构，所述调节机构下方设置有移动机构，所述顶升机构包括滑动卡块，且滑动卡块与调节机构滑动卡接。本实用新型中，通过启动动力电机通过两个传动轮和传动皮带带动两个螺杆同步转动，两个螺杆通过两个移动卡板带动板体移动，并且启动驱动电机带动旋合杆转动，可同步带动两个滑动卡块相向或相背离移动，控制两个电动推杆位置，而后通过启动电动推杆，可使抵轮抵触地面，使轮式底盘部分翘起，配合轮式底盘的驱动轮移动，从而使轮式底盘可以翻越较低的障碍，并便于拆装和使用。
一种抓取机器人底盘结构

[实用新型]一种快速型抓取机器人-CN202321169948.0有效
发明人：刘鹏飞;王权;杨健;郭龙 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及抓取机器人技术领域，具体涉及一种快速型抓取机器人，包括移动底座和机械臂，所述移动底座上方设置有调节机构，且调节机构上方设置有移动机构，所述机械臂固定安装于移动机构顶面，所述移动机构包括板体。本实用新型中，通过将U型板利用两个螺纹杆抵触夹持移动底座进行固定，而后将机械臂安装在滑板顶面，启动步进电机带动驱动轮在圆板上转动带动板体转动，调节滑板伸出方向，启动动力电机通过丝杆带动电动推杆移动调节其位置，启动电动推杆使其顶动连接板倾斜，调节滑板伸出角度，启动驱动电机通过螺杆带动滑板和机械臂伸出板体，从而提高机械臂的活动范围，便于使用人员使用。
一种快速抓取机器人

[发明专利]一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法-CN201810948189.5有效
发明人：丁亮;夏科睿;王飞;刘鹏飞;张成林;刘振;于振中 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法，所述机械臂包括关节，连杆，转子，减速器，旋转变压器，电机；所述关节还包括关节虚拟力传感器以及关节额外内力传感器；获取关节虚拟力传感器的关节连杆端摩擦力以及关节额外内力传感器的连杆端摩擦力；根据上述关节连杆端摩擦力连杆端摩擦力，定义柔顺控制前馈模型被动模态解耦动力学模型，以获取关节运动需要满足的控制力矩；根据零力平衡准则计算被动模态下的实际控制力矩；根据实际控制力矩驱动电机和转子。该发明抛弃了传统主动模态控制中的期望运动前馈项，使得控制方式与规划轨迹的控制指令相互独立，很好的解决了机械臂柔性关节动力学建模问题。
一种动力学补偿机械臂零力平衡控制方法

[发明专利]全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法-CN201810923533.5有效
发明人：谭胜龙;王飞;于振中;赵福臣;王亚运;陈浣 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明涉及机器人生产技术领域，特别涉及一种全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法；所述机器人包括车架，车架的内部设有车载控制器、动力单元，车架上设有人机界面操作单元、举升执行机构、导航单元，车架的底部设有驱动轮；所述车载控制器分别与动力单元、人机界面操作单元、举升执行机构、导航单元、驱动轮电连接。本发明的有益效果在于：提供一种全自动卷料搬运AGV机器人及其控制方法，能够实现高精度定位，取料和放料准确度高，能提高上下料和转运物料的效率。
全自动搬运 agv 机器人及其控制方法

[实用新型]一种手持式全屏机器人示教器-CN202221794747.5有效
发明人：刘鹏飞;郭龙;王权;郑学海 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手持式全屏机器人示教器，涉及示教器技术领域，包括面板框架，所述面板框架的内部两侧之间均设置有触摸电容屏主体，所述面板框架的一侧设置有底座，所述底座的一侧设置有急停按钮，所述底座的内部底面靠近一侧处固定有加强筋，所述加强筋的顶部处设置有一体六角母座。本实用新型，通过固定的加强筋、一体六角母座和半圆槽方便与线路连接，提高了示教器的使用寿命和便捷性，按压槽内部的三段式使能按压开关方便控制示教器，设置的触摸电容屏主体和底座，起到了方便可以尽可能的解决传统机器人示教器键盘多、按钮位置不合理、屏幕小带来的结构设计复杂、装配维修难度高、美观度差等问题。
一种手持全屏机器人示教器

[实用新型]一种全向移动复合导航机器人-CN202221681026.3有效
发明人：刘鹏飞;郑学海;杨健;王权 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全向移动复合导航机器人，涉及移动机器人控制系统技术领域，包括车身主体，所述车身主体的顶部设置有升降机构，所述车身主体的内部底面靠近四个拐角处均固定有电机，四个所述电机的输出轴均连接有旋转杆，四个所述电机的输出轴均通过四个旋转杆连接有四个麦克纳姆轮。本实用新型，通过电机带动旋转杆和麦克纳姆轮，可以自由地控制驱动机器人移动，尽可能的解决了机器人在仓库中的运动不灵活的情况，通过激光雷达和深度相机模块以及二维码摄像头可以提高对仓库内部的定位精度，保障了在运输空间狭小的仓库内部完成指令要求。
一种全向移动复合导航机器人

[发明专利]一种智能驱动单元的电机和减速器选型方法-CN201810921627.9有效
发明人：王飞;夏科睿;丁亮;刘振;于振中;刘鹏飞 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能驱动单元的电机、减速器选型方法，属于机器人应用开发领域，根据智能驱动单元三个设计指标，驱动单元目标输出力矩、驱动单元目标转速、驱动单元的目标荷质比，通过计算电机、减速器关键参数的方式，分步骤地从建立的电机、减速器数据库中选取最为合适的电机、减速器型号，并通过荷质比这个设计指标来确定最终的选型方案。该电机、减速器计算与选型方法主要针对协作机器人智能驱动单元的电机、减速器的选型，具有选型快速、准确等特点，克服机器人关节传统选型费时、费力、效率不高的缺点，极大地节约了智能驱动单元电机、减速器选型的时间，提高了电机、减速器选型的精准性。
一种智能驱动单元电机减速器选型方法

[发明专利]一种可微调的主动柔顺浮动平台及方法-CN201811167911.8有效
发明人：赵福臣;刘鹏飞;谭胜龙;刘振;于振中;李文兴 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可微调的主动柔顺浮动平台，包括计算机、基座、浮动平台、机器人、力矩传感器、多个活动连接件、多个柔性微调模组；浮动平台以水平方向上两个平移自由度和一个旋转自由度的方式活动连接在基座上，多个活动件连接件的两端分别连接浮动平台与基座，机器人固定在浮动平台上，力矩传感器固定在机器人的末端并与计算机连接，多个柔性微调模组能够调节的设置在浮动平台四周，柔性微调模组的两端分别连接基座与浮动平台，计算机与多个柔性微调模组连接，本发明还公开采用该平台的方法。本发明的有益效果：能够较好的实现了机器人移动作业中水平方向上的精密调整，具有调整精度高，自动化程度高，安全性高和适用范围广等优点。
一种微调主动柔顺浮动平台方法

[外观设计]机器人（智能）-CN202230602239.1有效
发明人：刘鹏飞;郭龙;王权;郑学海 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（智能）。2.本外观设计产品的用途：用于工业使用的智能机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人智能

[发明专利]一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统-CN202111599588.3在审
发明人：刘鹏飞;王权;杨健;徐妍;郭龙 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法及系统，包括以下步骤：S10、以存储轨迹插补数据dn，S20、实时获取当前的调整倍率rate；S30、判断调整倍率rate是否发生改变，若发生变化，对缓存的轨迹插补数据进行修正并判断电机是否处于换向节点；S40、在当前插补周期下，令插补目标值Jtarget＝d0并下发至电机，重新执行步骤S20；S50、此时电机并未进行换向，计算当前插补目标值Jtarget；S60、判断插补目标值Jtarget是否在[d0,d1]区间内，如果在区间内，则向缓存头部获取新插补数据d2并进行更新发送至电机端，如果不在则直接将，插补目标值Jtarget发送至电机端，并返回步骤S10直至轨迹插补数据dn全部修正结束。本发明可以实现对复杂轨迹速度的实时调整。
一种机器人电机动态调速规则及其在线求解方法系统

[发明专利]一种基于RRT的机械臂深框避障运动规划方法及装置-CN202111600481.6在审
发明人：刘鹏飞;王权;张绍维;徐妍;郭龙 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RRT的机械臂深框避障运动规划方法及装置，所述方法包括：初始化机械臂的起始点、目标点以及搜索步长，识别环境中障碍物位置并构建其对应的包围盒；通过概率随机取点的方式扩展RRT搜索树，进行机械臂避障规划，扩展过程中，若遇到尺寸小于规划步长的障碍物，则自适应约束变步长，若当前节点处于深框障碍物中，改变概率随机取点的策略，调整为自主逃逸策略，使得当前节点逃出深框障碍物；对步骤二扩展得到的路径点序列进行优化；根据优化后的路径点序列，移动机械臂从起始点无碰撞地运动到目标点；本发明的优点在于；适用于机械臂深框避障运动规划。
一种基于 rrt 机械臂深框避障运动规划方法装置

[外观设计]控制器-CN202230602255.0有效
发明人：刘鹏飞;王权;郭龙;杨健 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制器。2.本外观设计产品的用途：用于智能机器人的控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器

[外观设计]移动抓取机器人-CN202230567525.9有效
发明人：刘鹏飞;王权;郭龙;杨健 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动抓取机器人。2.本外观设计产品的用途：用于移动抓取物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
移动抓取机器人

[外观设计]示教器-CN202230568027.6有效
发明人：刘鹏飞;郭龙;王权;郑学海 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教器。2.本外观设计产品的用途：用于注册和存储机械运动或处理记忆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
示教器

[发明专利]一种基于IGH开源框架改进的EtherCAT通信主站方法及系统-CN202210325650.8在审
发明人：刘鹏飞;郭龙;张绍维;杨健 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IGH开源框架改进的EtherCAT通信主站方法及系统包括：以预设版本的内核数据实时扩展Linux实时操作系统并配置系统内核；根据所述IGH主站中的从站Sync0信号启动时间原理设置启动时间机制数据；根据预设周期参数修改所述启动时间机制数据中的时间偏移量START_OFFSET，并根据所述时间机制数据获取并以预置防丢包逻辑处理Sync0启动时间及SM2‑sync0间隔，据以获取防丢包时间数据，以预置从站同步逻辑处理所有所述从站，以使不同所述从站的所述Sync0启动时间相差整数倍DC周期时间；在构建好的所述Linux实时操作系统上重新编译所述IGH主站；功能扩展所述IGH主站并对所述IGH主站进行双实时周期切换。解决了通信稳定性不足、主站同步时间和用户控制周期正相关的技术问题。
一种基于 igh 框架改进 ethercat 通信方法系统

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