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[发明专利]特长隧道横向贯通误差的估测方法-CN201310151053.9有效
发明人：付宏平;张正禄;郭际明;陈光金;李伟;黄超 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种特长隧道横向贯通误差的估测方法。隧道施工开挖中，洞外、洞内施工控制测量误差不可避免，导致隧道相向开挖存在贯通误差。本发明建立洞外平面控制网，由进口点、出口点和定向点得贯通点坐标，按微分公式法估测洞外平面控制测量误差引起的横向贯通误差；再建立隧道洞内导线网，按等边长模拟设计出从进、出口到贯通面的导线网，按坐标差统计法估测洞内导线测量误差引起的隧道横向贯通误差本发明在无实测数据的情况下进行洞外GPS网和洞内导线网模拟和平差，估测任意长度隧道洞外GPS网测量误差引起的横向贯通误差和洞内导线网测量误差引起的横向贯通误差，解决了特长隧道控制测量横向贯通误差估测和控制网的优化设计问题
特长隧道横向贯通误差估测方法

[发明专利]一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法-CN202010567359.2有效
发明人：李鸣阳;谢文博;赵雪春;凌修伟;蔣金波 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种推进器故障时水面船轨迹跟踪的二阶预设性能容错控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决水面船在执行轨迹跟踪作业任务时，容易受到较强的瞬态性能约束且存在推进器故障的问题。本发明建立水面船的运动学模型、动力学模型、推进器故障模型和轨迹跟踪误差系统模型；构造轨迹跟踪误差的性能函数和性能边界；定义轨迹跟踪误差系统的中间误差变量，构造中间误差变量的性能函数和性能边界；基于轨迹跟踪误差系统模型以及两个性能函数进行误差转换，获得轨迹跟踪误差的轨迹阶转换误差和中间误差变量的速度阶转换误差；利用转换误差设计二阶预设性能轨迹跟踪容错控制器，利用该控制器在推进器故障时对水面船实现二阶预设性能容错控制。
一种推进器故障水面轨迹跟踪预设性能容错控制方法

[发明专利]一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法-CN202010636790.8在审
发明人：陈虎;刘立新;李文庆;董大鹏 -专利权人：科德数控股份有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制机构开环动态误差的补偿方法，包括以下步骤，步骤1、根据典型工况下期望位置值设置指令位置值，典型工况包括各种典型的位置、速度、加速度建立时间、加速度以及加加速度；步骤2、获取指令位置值对应的实际运动位置值和运动控制机构控制器中全闭环控制/半闭环控制中的位置反馈值，计算所有典型工况下的运动控制机构的开环动态误差值；步骤3、根据指令位置值和开环动态误差值建立开环误差补偿数据库；步骤4、根据开环误差补偿数据库对指令位置值进行开环误差补偿。该方法通过动态误差补偿数据库对运动控制机构进行开环动态误差补偿，有效的降低的运动控制机构的开环动态误差对运动控制机构的影响，提高的运动控制机构的控制精度。
一种运动控制机构开环动态误差补偿方法

[发明专利]一种精瞄镜双位置环切换控制方法及控制系统-CN202011333710.8有效
发明人：高惟鹰;李梦男;雷继兆;王海升;郭茂 -专利权人：东方红卫星移动通信有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种精瞄镜双位置环切换控制方法及控制系统。方法包括：S1，从精瞄镜外部获取精瞄镜位置即第一位置，将第一位置与目标位置比较获得第一控制误差；基于精瞄镜内部驱动机构的运动信息得到精瞄镜位置即第二位置，将第二位置与目标位置比较获得第二控制误差；S2，将第一控制误差与第二控制误差差值作为误差差值；当误差差值大于差值阈值时，将第一控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号，当误差差值小于等于差值阈值时，将第二控制模块输出信号作为精瞄镜驱动机构的控制信号据误差差值大小进行两个控制环切换，针对不同误差来源使用不同控制策略，能在有限控制频率下，实现对精瞄镜的高精度控制，对迟滞特性有针对性抑制。
一种精瞄镜双位置切换控制方法控制系统

[发明专利]测量并控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差的方法-CN200610040043.8有效
发明人：赵军;宁世伟;薛花娟 -专利权人：江苏法尔胜新日制铁缆索有限公司
申请日： 2006-04-29 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： E01D19/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量并控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差的方法，其特征在于：制作多根股内误差控制钢丝，连同原有的标准丝一起均布于束股外周边，将每根股内误差控制钢丝总长分为多个分段长度，在每根股内误差控制钢丝上每隔一个分段作一个标记，制索前将多根股内误差控制钢丝的起点对齐，在制索过程中，以标准丝为基准，分别测量各根股内误差控制钢丝与其的偏离量，即为束股内单根钢丝长度精度误差，根据测量结果对束股内股内误差控制钢丝的分段值进行分析，根据分析结构，通过对制索过程中钢丝后张力的调整来控制束股内各钢丝的长度误差。这种方法既能用于控制悬索桥主缆束股的长度，又能控制悬索桥主缆束股内单根钢丝的长度误差。
测量控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差方法

[实用新型]测量并控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差的结构-CN200620073162.9无效
发明人：赵军;宁世伟;薛花娟 -专利权人：江苏法尔胜新日制铁缆索有限公司
申请日： 2006-04-30 - 公布日： 2007-06-06 - 主分类号： E01D19/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测量并控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差的结构，其特征在于：制作多根股内误差控制钢丝(3)，连同原有的标准丝(1)一起均布于束股外周边，将每根股内误差控制钢丝总长分为多个分段长度，在每根股内误差控制钢丝上每隔一个分段作一个标记(4)，制索前将多根股内误差控制钢丝的起点对齐，在制索过程中，以标准丝为基准，分别测量各根股内误差控制钢丝与其的偏离量，即为束股内单根钢丝长度精度误差，根据测量结果对束股内股内误差控制钢丝的分段值进行分析，根据分析结构，通过对制索过程中钢丝后张力的调整来控制束股内各钢丝的长度误差。这种结构既能用于控制悬索桥主缆束股的长度，又能控制悬索桥主缆束股内单根钢丝的长度误差。
测量控制悬索桥主缆束股内部钢丝长度误差结构

[实用新型]用于连续平压群集控制系统的误差识别装置-CN201520785102.9有效
发明人：武曲;刘亚秋;张勇;王鹍;李庆发;赵青华;陈雨佳;马晓珍;朱良宽;景维鹏 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本实用新型提供了用于连续平压群集控制系统的误差识别装置，误差识别装置包括：检测单元，其用于检测群集控制系统的误差信息；误差等级数串确定单元，其用于根据检测到的误差信息，确定群集控制系统的误差等级数串；编码单元，其用于通过对误差等级数串进行海明编码，获得编码后的误差海明码；识别单元，其用于基于编码后的误差海明码识别群集控制系统中出现误差的道次。本实用新型的上述技术能够实现更为准确的误差识别，在误差识别过程中仅利用固定位数的误差状态字编码位即可实现一定范围内可变数目的误差等级的识别，而不需要改变传输及计算所需的硬件单元的数据线宽度。
用于连续群集控制系统误差识别装置

[发明专利]球面像差矫正适当位置探测装置和球面像差适当位置探测方法-CN201080027902.4无效
发明人：山口高广 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2010-10-27 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G11B7/1392 文献下载
摘要：聚焦误差振幅获取器取得聚焦误差信号的振幅。误差振幅差分计算器计算在球面像差矫正部的移动范围内各个不同的位置作为振幅的差分的误差振幅差分。适当位置探测控制器对球面像差矫正部移动控制器和聚焦误差振幅获取器和误差振幅差分计算器进行集中控制。适当位置探测控制器基于误差振幅差分来确定球面像差矫正部的适当位置。
球面矫正适当位置探测装置方法

[发明专利]一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法-CN202110132890.1有效
发明人：孙延超;杜雨桐;张宇昂;秦洪德;曹禹;刘明奇;李家雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于切换性能函数技术的AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法，本发明涉及AUV鲁棒轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决传统的预设性能控制方法在存在外界干扰的情况下，不能在规定的时间内收敛，输出的超调量较大的问题。过程为：一、基于水下机器人的控制力和力矩，获取推进器故障影响下的实际控制力与力矩；二、定义改进后的性能函数，基于改进后的性能函数设置误差上界和误差下界；三、基于误差上界和误差下界设置转换后的误差；四、基于转换后误差中跟踪误差与预警边界的关系，确定转换后误差中误差上界和下界的取值；五、基于三设计反步法虚拟控制器；六、基于五设计预设性能跟踪控制器。本发明用于AUV鲁棒轨迹跟踪控制领域。
一种基于切换性能函数技术 auv 轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种温度控制系统-CN201310274626.7有效
发明人：何闻;徐冠华;周杰;潘龙;洪起;徐祥;贾叔仕 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-07-01 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G05D23/19 文献下载
摘要：一种温度控制系统，包括多个分布式的热源和多个温度传感器，每个热源与各自的功率驱动模块连接，所有功率驱动模块均受控于温度控制器，温度控制系统以目标温度作为参考输入，以各温度传感器的输出温度作为反馈；参考输入与输出温度之间的跟踪误差输入温度控制器中，温度控制器将跟踪误差转换为平均误差、并依据平均误差计算获得平均控制量和跟踪误差与平均误差之间的误差偏差、再依据误差偏差获得每个热源的叠加控制量，将平均控制量与叠加控制量的加和信号作为温度控制器的最终输出本发明具有对单一通道的依赖性低，抗干扰能力强的优点，可以对具有分布式热源的温度箱进行温度的均匀性控制。
一种温度控制系统

[发明专利]电机主从混沌同步控制方法及系统-CN202110700441.2在审
发明人：胡德霖;胡醇;杨益飞;陈仁治;杨支峰;杨燕萍;张苑;陈凤亚 -专利权人：苏州电器科学研究院股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机主从混沌同步控制方法，包括：构建电机的主从混沌同步控制模型，主从混沌同步控制模型包括主单元和从单元；定义动态误差系数以使从单元追踪主单元实现自我同步的动态误差，并根据动态误差系数构建动态误差模型；定义分数阶，从单元利用分数阶构建自我同步误差模型；将自我同步误差模型用于电机故障诊断，提取电机的状态特征绘制其动态误差轨迹，根据动态误差轨迹诊断电机的故障信息。本发明主从混沌同步控制模型中的从单元利用分数阶构建自我同步误差模型，利用自我同步误差模型绘制其动态误差轨迹，根据动态误差轨迹诊断电机的故障信息，其具有故障诊断时间短以及诊断准确率高的优点，易于推广应用。
电机主从混沌同步控制方法系统

[发明专利]三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法-CN201110331850.6无效
发明人：徐建明;周延松;吴世名;张健;陆群 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2011-10-27 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法，所述控制方法包括以下过程：确定所述三轴数控系统的实际参考输入量，X轴的跟随误差算式，Y轴的跟随误差算式，Z轴的跟随误差算式，推导出串联型迭代学习控制的收敛条件，由式(1)得串联型式ILC的收敛必要条件为式(2)；通过求解满足式(2)条件的迭代学习律和轮廓误差控制器，可实现三轴数控系统的轮廓误差控制。本发明提供一种具有良好动态补偿、平滑轮廓误差、提高控制性能的三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法。
数控系统串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法

[发明专利]一种励磁控制器控制方法及系统-CN202010540779.1有效
发明人：高红亮;詹习生;朱军;杨青胜;肖凌俊;徐丰 -专利权人：湖北师范大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H02P9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种励磁控制器控制方法及系统，涉及电力系统稳定性控制技术领域。该方法包括：利用PID控制和励磁控制系统数学模型确定控制策略的参数；利用励磁控制系统的第k次采样误差值、第k次采样误差值与第k‑1次采样误差值的第一误差差值以及第k‑1次采样误差值与第k‑2次采样误差值的第二误差差值确定励磁控制器当前状态对应的预设控制条件；采用当前状态对应的预设控制条件对应的控制策略控制励磁控制器的输出。本发明的励磁控制器控制方法及系统可根据励磁控制系统的工作状态及误差情况自动确定不同的预设控制条件，使控制策略更加灵活；自动调整励磁控制器的参数，提高了励磁控制器的适应性，使励磁控制系统的控制效果更好。
一种控制器控制方法系统

[发明专利]多轴联动数控系统运动平稳性和轮廓加工精度控制方法-CN201210178758.5有效
发明人：张礼兵;游有鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴联动数控系统运动平稳性和轮廓加工精度控制方法，它通过多轴参数模型预测控制和非线性自适应模糊PID控制的复合模式控制模式实现对多轴联动数控系统运动平稳性和轮廓加工误差的控制，同时通过构建一种轮廓误差模型、速度误差模型和加速度误差模型来提高误差模型计算效率；通过新型性能优化指标，使系统的跟踪误差、轮廓误差、速度误差和加速度误差最小，以提高多轴伺服控制系统的控制性能；通过、简化的计算模型求解多轴参数模型预测控制增量以满足控制系统的实时性；采用非线性自适应模糊PID控制方法来提高多轴联动数控系统鲁棒性。
联动数控系统运动平稳轮廓加工精度控制方法

[发明专利]一种用于控制力矩陀螺系统的误差分析与精度评价方法-CN201910784202.2有效
发明人：陈秀梅;吴敬玉;钟超;张艳召;陈为伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制力矩陀螺系统的误差分析与精度评价方法，该方法包括以下步骤：步骤1：分析控制力矩陀螺总成精度所引入的输入误差；步骤2：根据控制力矩陀螺安装构型，分析因系统离散化设计引入的控制误差；步骤3：针对控制力矩陀螺群主控模式下系统具体设计，获取系统控制的误差传递函数，进而评价因步骤1和步骤2引入的误差对系统控制精度的影响。本发明针对控制力矩陀螺群主控模式下的控制力矩陀螺系统进行误差分析与精度评价，可量化分析各误差项对卫星姿态控制的影响，从而评估控制力矩陀螺群主控模式下系统的姿态控制精度，符合工程应用实际。
一种用于控制力矩陀螺系统误差分析精度评价方法