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[发明专利]一种拱架位姿测量方法及系统-CN201910754765.7有效
发明人：刘飞香;程永亮;蔡杰;徐震;徐福宇;宋志友;陶柳明;胡超;王晓伟;袁泽 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拱架位姿测量方法及系统，方法包括：通过第一定位装置将拱架定位在预设位置处，在拱架上设置有反射片，反射片具有至少四个在以拱架建立的坐标系中位置已知的标记点；控制第二定位装置朝向拱架扫描，依次扫描出反射片的各个标记点，获得各个标记点在大地坐标系中的位置；根据各个标记点在以拱架建立的坐标系中的位置坐标和各个标记点在大地坐标系中的位置坐标，计算出将各个标记点的位置坐标从以拱架建立的坐标系转换到大地坐标系所使用的转换参数，以得到的转换参数描述拱架的当前位姿。本发明拱架位姿测量方法及系统，能够较为精确地测量出拱架的位姿。
一种拱架位姿测量方法系统

[发明专利]一种多功能安装台车智能控制方法及系统-CN202110896142.0在审
发明人：徐剑安;贾连辉;游宇嵩;岳朋闯;荆留杰;徐受天;陈强;时洋;李开放;赵严振;王祥祥;郑赢豪;贾正文 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种多功能安装台车智能控制方法及系统，方法的步骤为：将拱架安装设计的工程数据以文件形式导入到上位机，确定待安装拱架的安装位置；机械臂上的臂架控制单元采集机械臂的位姿数据，计算机械臂末端的位姿；定位单元采集安装台车的位置；上位机计算和规划机械臂的运动轨迹，将控制指令传送至臂架控制单元；臂架控制单元根据控制指令进行机械臂各关节角度的PID控制调节，将拱架移动到待安装位置；上位机根据三维点云扫描仪采集的点云数据对拱架安装结果进行评价本发明能实时、安全、高效地完成拱架的抓取与安装，可有效地减少了人工成本、降低操作风险、方便人员管理，提升了多功能拱架安装台车作业效率，降低施工的管理成本。
一种多功能安装台车智能控制方法系统

[发明专利]一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置及其方法-CN201910272709.X在审
发明人：龚国芳;陈玉羲;沈晓俊;刘婧珂;周星海;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置及其方法，包括：主梁、行走环、行走油缸、旋转环、驱动轮、钢拱架夹具和钢拱架拼装机械手，行走环通过滑动导轨与主梁相连，行走油缸两端分别铰接于主梁和行走环，可驱动行走环沿水平方向平移，旋转环通过法兰盘固定于主梁上，由两个对称布置的驱动轮驱动，钢拱架夹具周向布置焊接于旋转环侧面，钢拱架拼装机械手包括伸缩臂、姿态调整机构和钢拱架夹具，通过法兰盘固接于行走环侧面该装置可对钢拱架位姿进行调整，实现钢拱架的高效率自动拼装。
钢拱架拼装主梁夹具旋转环机械手行走油缸作业装置敞开式法兰盘驱动轮姿态调整机构驱动对称布置滑动导轨周向布置平移高效率环侧面伸缩臂固接环沿铰接位姿焊接侧面

[实用新型]一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置-CN201920454967.5有效
发明人：龚国芳;陈玉羲;沈晓俊;刘婧珂;周星海;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置，包括：主梁、行走环、行走油缸、旋转环、驱动轮、钢拱架夹具和钢拱架拼装机械手，行走环通过滑动导轨与主梁相连，行走油缸两端分别铰接于主梁和行走环，可驱动行走环沿水平方向平移，旋转环通过法兰盘固定于主梁上，由两个对称布置的驱动轮驱动，钢拱架夹具周向布置焊接于旋转环侧面，钢拱架拼装机械手包括伸缩臂、姿态调整机构和钢拱架夹具，通过法兰盘固接于行走环侧面。该装置可对钢拱架位姿进行调整，实现钢拱架的高效率自动拼装。
一种敞开 tbm 钢拱架自动拼装作业装置

[实用新型]位姿定位机械臂万向关节-CN201820089590.3有效
发明人：李忠涛;罗天洪;郑浪 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种位姿定位机械臂万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端连接于驱动块、另一端连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动；本实用新型在拱梁发生位姿误差时可进行微调操作，以消除误差，提高机械臂的定位精度，保证满足飞机壁板钻铆的精度要求以及其他精度的需求。
拱梁从动环传动块驱动机械臂输出轴本实用新型传动组件万向关节位姿定位一端连接转动电致伸缩材料输出轴同步输出轴转动飞机壁板精度要求驱动电机伸缩变形同轴转动关节座位姿轴套微调通电保证

[发明专利]位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械-CN202210908345.1有效
发明人：徐丁峰;王碧涛;陈鹏瑜 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械，该方法包括：获取作业机械的臂架的复位位姿的位姿参数数据；其中，位姿参数数据包括臂架中各部件的标定位置；接收到复位请求信号时，基于复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将第一控制信号发送至复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，第一控制信号用于控制电磁阀进行开度调节，以及控制电控泵进行排量调节；获取电控泵的反馈信号，基于反馈信号确定臂架中的各部件均到达标定位置时，完成臂架的位姿复位本发明位姿复位控制过程简单，且能够根据实际需求灵活选取复位位姿，克服了传统方法位姿复位过程中的局限性。
复位控制方法装置系统作业机械

[发明专利]一种室内船坞龙门吊管理系统-CN202310607888.4在审
发明人：钱进;石金松;何迪;王锦;钱蔚鑫;侯骏;孙露;邱宇舟 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内船坞龙门吊管理系统，管理系统用于调控龙门吊的吊具位姿，管理系统包括位姿多向调节吊具以及用于调控该多向调节吊具的上位机，其中位姿多向调节吊具具有吊具座、上钢索、下钢索与调控单元，其中吊具座顶部呈拱架形状本发明的管理系统便于对吊装物的倾角进行调节，使得吊装物在安装时能保持与安装面孔位对齐的优点，保证安装效率。
一种室内船坞龙门吊管理系统

[发明专利]位姿控制方法、装置、存储介质及控制器-CN202310314871.X在审
发明人：鲁通 -专利权人：北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种位姿控制方法、装置、存储介质及控制器。该方法应用于引导架，所述引导架包括动平台和用于驱动所述动平台的位姿变化的驱动装置，该方法包括：确定所述动平台的当前位姿；在所述动平台的所述当前位姿与目标位姿不相同的情况下，确定用于控制所述驱动装置的目标控制量；根据所述目标控制量驱动所述驱动装置，以使所述动平台从所述当前位姿到达所述目标位姿。本公开这种通过引导架的主动驱动来控制引导架上的动平台的位姿的方式，提升了位姿控制的安全性。
控制方法装置存储介质控制器

[实用新型]一种伺服横走型机械手-CN201520468052.1有效
发明人：唐勇;周丰 -专利权人：嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伺服横走型机械手，其包括拱座以及拱座上设置的横行滑轨，横行滑轨滑动连接有引拔滑座，引拔滑座滑动连接有引拔臂，引拔臂上固定有上下座，上下座滑动连接有手臂结构梁，引拔滑座和引拔臂的滑动由变频马达或伺服马达驱动，手臂结构梁的上下移动由气缸驱动；手臂结构梁的端部设置侧姿机构，侧姿机构包括侧姿旋转板、固定在手臂结构梁上的旋转架以及设在旋转架上的侧姿气缸；侧姿旋转板具有两块相互垂直的勾板，其中一块勾板内侧通过侧姿旋转轴连接于旋转架、另一块勾板内侧通过转轴连接于侧姿气缸的活塞杆。这种结构，高负载、位移大、精度较高，且成本较低；侧姿机构，可使手臂在模具内的多方向运转。
一种伺服横走型机械手

[发明专利]一种外倾式钢拱桥拱肋的安装定位方法及定位装置-CN202210818966.0在审
发明人：余飞;陈涛;孙连峰;侍刚;张朦朦;蔡雄庭;钟继卫 -专利权人：中铁大桥科学研究院有限公司;中铁大桥局集团有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提供了一种外倾式钢拱桥拱肋的安装定位方法及定位装置，其包括以下步骤：调整垫块至预设位姿，其中，所述垫块开设有凹槽，所述凹槽的内截面与拱肋节段的截面形状相匹配；将拱肋节段嵌入所述垫块的所述凹槽中可以通过调整垫块取代调整拱肋节段，调整更简单，提高了施工效率。在保证拱肋定位精度的前提下降低调节拱肋的施工成本。
一种外倾拱桥安装定位方法装置

[发明专利]高空悬臂主拱节段的精准拼接方法-CN202211536060.6在审
发明人：王邵锐;李钰成;程崇晟;崔维康;向正松;章文峰;周建庭 -专利权人：重庆交通大学;四川公路桥梁建设集团有限公司;重庆渝湘复线高速公路有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空悬臂主拱节段的精准拼接方法，包括：S1.选取相邻的两段主拱，在两段主拱上分别设置第一标靶以及第二标靶；S2.主拱节段在地面预拼时，计算第一标靶对应的相机位姿A以及第二标靶对应的相机位姿B，并计算相机位姿A与相机位姿B之间的差值U；S3.主拱节段在高空拼接时，计算第一标靶对应的相机位姿A′以及第二标靶对应的相机位姿B′，并计算相机位姿A′与相机位姿B′之间的差值U′；S4.若差值U′与差值U不一致，则实时调整高空拼接的施工操作使得差值U′与差值U一致；S5.按照步骤S1‑S4类推，完成所有主拱节段的拼接
高空悬臂主拱节段精准拼接方法

[发明专利]用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备-CN202210983552.3有效
发明人：钟懿;邝明;马昌训;龙又源;侯力玮 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取臂架的当前位姿信息，以此确定臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定臂架的末端的期望位置；确定同一平面内臂架的自由度数；在确定自由度数超过预设数量的情况下，根据期望位置、第一数量的运动副对应的当前位姿信息确定臂架的除第一数量的运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息，进而根据第一数量的运动副对应的当前位姿信息和其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节臂架位姿的控制指令。本发明可以解决冗余自由度多解的问题，从而有效地降低了在确定用于调节臂架位姿的控制指令时的计算难度。
用于控制工程设备方法处理器装置工程

[发明专利]用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备-CN202210983567.X在审
发明人：邝明;马昌训;龙又源;侯力玮 -专利权人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取直臂式臂架的当前位姿信息，以确定直臂式臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定末端的期望位置；确定直臂式臂架的运动副中用于对末端进行调节以使末端保持水平状态的平台调平转动运动副，根据期望位置、平台调平转动运动副对应的当前位姿信息确定直臂式臂架的除平台调平转动运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息，根据平台调平转动运动副对应的当前位姿信息和其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节直臂式臂架位姿的控制指令本发明简化了运动学求解步骤，有效地降低了确定臂架位姿控制指令时的计算难度。
用于控制直臂式臂架方法处理器装置工程设备

[发明专利]基于隧道施工用拱架安装机的拱架定位系统及方法-CN201810925807.4有效
发明人：靳宝成;李国良;符亚鹏;何永旺;严文翔;陈霄汉;黄双林;司剑钧;刘国庆;史先伟;徐冲;程芳卉 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于隧道施工用拱架安装机的拱架定位系统及方法，所述系统包括：激光测距仪，安装于拱架安装机外部，具有多自由度转动功能，用于量测激光源点至已拼装完成的两排拱架上目标点位之间的距离；中心控制器，与激光测距仪互联，用于接收激光测距仪采集的距离数据，经过几何关系计算，得到激光源点至待拼装拱架纵向相应目标点位的距离，进而计算得到激光源点射向待拼装拱架纵向相应目标点位需转动的角度值，并向激光测距仪发出相应的角度转动指令本发明能实现待拼拱架纵向间距、环向分节接头位置的准确自动定位，有效确保拱架的安装精度。
基于隧道施工用拱架安装机定位系统方法

[发明专利]一种液压支架位姿调整虚拟规划系统-CN202211207766.8在审
发明人：谢嘉成;焦秀波;王学文;李素华;刘曙光;王禧龙;梅震怀;郑子盈;王怡荣;房舒凯 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06N5/02 文献下载
摘要：本发明属于液压支架位姿监测与反向控制技术领域，具体是一种液压支架位姿调整虚拟规划系统。包括：分析器，用于加载工况数据W，分析器将工况数据中包括的支架异常位姿信息进行量化描述，并将结果异常位姿量化数据Q输出，知识库，接收分析器导出的异常位姿量化数据Q，输出对应的支架各调架千斤顶协同组合方式S，并将结果输出；解析器，接收异常位姿量化数据Q和支架各调架千斤顶协同组合方式S进行解析计算，>对支架位姿调整路径进行虚拟规划，最终导出最优的调架路径。
一种液压支架调整虚拟规划系统

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