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[发明专利]位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211519615.6在审
发明人：秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及高精地图或者自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边。从子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点；对待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化。固定第一位姿优化后的边界锚点帧位姿节点的位姿，对各子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图。本方案能够对待优化位姿图内的关键帧位姿节点进行分层次位姿优化，避免在位姿优化时占用大量内存。
位姿图优化方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]双驱动万向关节-CN201810049940.8有效
发明人：罗天洪;李忠涛;郑浪 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱动万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端固定连接于驱动块、另一端固定连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动；本发明在拱梁发生位姿误差时可进行微调操作，以消除误差，提高机械臂的定位精度，保证满足飞机壁板钻铆的精度要求以及其他精度的需求。
驱动万向关节

[发明专利]汽车运动位姿全视场编码检测系统-CN201610807547.1在审
发明人：徐观;袁静;苏建;刘玉梅;戴建国;单红梅;林慧英;陈熔;张立斌;潘洪达;李晓韬;郑安琪;吴广为;张馨元 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车运动位姿全视场编码检测系统，旨在解决采用编码手段对汽车车身不同位置的特征点进行位置检测问题。一种汽车运动位姿全视场编码检测系统，其特征在于，所述的汽车运动位姿全视场编码检测系统由编码架（2）、发光二极管（3）、柱面镜（4）与摄像机（5）组成。系统提供了一种结构简单、操作简便、易于安装、成本较低、性能可靠的汽车运动位姿全视场编码检测系统。
汽车运动位姿全视场编码检测系统

[实用新型]汽车运动位姿全视场编码检测系统-CN201621041740.0有效
发明人：徐观;袁静;苏建;刘玉梅;戴建国;单红梅;林慧英;陈熔;张立斌;潘洪达;李晓韬;郑安琪;吴广为;张馨元 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车运动位姿全视场编码检测系统，旨在解决采用编码手段对汽车车身不同位置的特征点进行位置检测问题。一种汽车运动位姿全视场编码检测系统，其特征在于，所述的汽车运动位姿全视场编码检测系统由编码架(2)、发光二极管(3)、柱面镜(4)与摄像机(5)组成。系统提供了一种结构简单、操作简便、易于安装、成本较低、性能可靠的汽车运动位姿全视场编码检测系统。
汽车运动位姿全视场编码检测系统

[发明专利]一种中型飞机装配工装的可调支撑装置以及位姿调整方法-CN202010925708.3在审
发明人：黄海蛟;崔晶;滕立超 -专利权人：江西昌河航空工业有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种中型飞机装配工装的可调支撑装置以及位姿调整方法，装置中，螺杆一端的球头结构嵌入圆底盘的球形凹槽内，使得螺杆在球形凹槽内进行摆动调整；支撑块通过螺钉螺接于中型飞机装配型架的底部，螺杆的另一端旋入支撑块的螺纹孔内，可以调整螺杆旋入支撑块的位置，并通过螺杆上套设的螺母固定支撑块与螺杆的旋拧位置；可调支撑装置通过支撑块与中型飞机装配型架固定连接，通过调整螺杆旋入支撑块的位置，调整中型飞机装配型架的高度位姿，并通过螺杆与圆底盘的球头连接结构，调整中型飞机装配型架的水平位姿。本发明实施例解决了现有飞机装配型架，由于直接放置于地面，从而导致飞机装配型架的高度和位姿均无法调整的问题。
一种中型飞机装配工装可调支撑装置以及调整方法

[发明专利]一种小型飞机装配工装的可调支撑装置以及位姿调整方法-CN202010925744.X在审
发明人：黄海蛟;黄冬蕾;高潮 -专利权人：江西昌河航空工业有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种小型飞机装配工装的可调支撑装置以及位姿调整方法，装置中，螺杆与圆底板连接的一端设置为球头结构，球头结构嵌入圆底板的圆锥形凹槽，使得螺杆在圆锥形凹槽内进行摆动；螺纹套穿过小型飞机装配型架并与其固定连接，螺杆上套设有螺母，且螺杆的另一端旋入螺纹套的螺纹孔内，通过螺母调整螺杆旋入螺纹套的位置；可调支撑装置，通过螺纹套与小型飞机装配型架固定连接，通过调整螺母的位置，调整小型飞机装配型架的高度位姿，并通过螺杆与圆底板的球头连接结构，调整小型飞机装配型架的水平位姿。本发明实施例解决了现有飞机装配型架，由于直接放置于地面，从而导致飞机装配型架的高度和位姿均无法调整的问题。
一种小型飞机装配工装可调支撑装置以及调整方法

[发明专利]电池串位姿校正方法、装置、控制设备及系统-CN202210791779.8有效
发明人：郑华勇;哈亮;李应天 -专利权人：苏州小牛自动化设备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电池串位姿校正方法、装置、设备及系统，方法包括：获取电池串位姿校正图像采集设备采集的电池串位姿校正电池串的图像；基于电池串位姿校正电池串的图像确定电池串位姿校正电池串的位姿；确定电池串位姿校正电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；基于电池串位姿校正差别信息确定电池串位姿校正设备的运动参数，并控制电池串位姿校正设备按照电池串位姿校正运动参数运动，以带动电池串位姿校正电池串运动而调整位姿，使电池串位姿校正电池串调整后的位姿与电池串位姿校正预设标准位姿相同使用本申请提供的方案能够减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率和调整精度更高。
电池串位姿校正方法装置控制设备系统

[实用新型]一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置-CN202221830172.8有效
发明人：王晓;朱利军;章碧辉;吴昊;吴春晖;姜林波;俞成红;朱亦振;吕晓辉;谢火祥;龚精业;方颖 -专利权人：金华八达集团有限公司监理分公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，包括升降机构、第一位姿调整机构、第二位姿调整机构、检测装置。所述升降机构包括底板、剪叉组件、减震板；剪叉组件顶部安装在底板上，剪叉组件底部安装有减震板；第一位姿调整机构包括第二电机、第一支架；第二电机固定在减震板上，第一支架安装在第二电机转轴上，第二位姿调整机构包括第三电机、第二支架；所述第三电机安装在第一支架上，第二支架安装在第三电机转轴上；检测装置安装在第二支架上。本实用新型中通过可折叠机构实现无人机机载弧垂检测装置的姿态调整，具有可折叠、行程大、使用方便等特点，适合无人机机载弧垂检测装置的位姿调整，本发明结构简单，易于实现。
一种用于挂载弧垂检测装置无人机用云台

[发明专利]料架堆叠方法-CN202211689856.5在审
发明人：杨显洁;曹建业 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种料架堆叠方法，包括智能叉车负载料架移动；抬升叉臂至堆叠区上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚分别获得第一位置信息和第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息分别得出第一位姿信息、第二位姿信息；计算两个料架之间的偏差数据；计算智能叉车进入堆叠区的移动路线；智能叉车根据移动路线移动，并使负载的料架位于堆叠区的料架上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚以获得第三位置信息和第四位置信息；若两个料架的位置偏差数据在误差范围内，则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方，否则，根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿。本发明的一种料架堆叠方法，能确保两个料架稳固堆叠。
堆叠方法

[发明专利]半导体工艺设备及其抓手装置-CN202310627242.2在审
发明人：康瑞瑞;潘忠怀 -专利权人：北京七星华创集成电路装备有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本申请提供一种半导体工艺设备及其抓手装置，抓手装置包括机械手、安装架、第一抓取机构以及第二抓取机构，其中，第一抓取机构，用于通过托起的方式转移晶圆；第二抓取机构，用于通过托起的方式转移晶圆；安装架用于安装第一抓取机构和第二抓取机构，并使二者相互间隔，安装架处于第一位姿时，第一抓取机构对正晶圆的取放位；安装架处于第二位姿时，第二抓取机构对正晶圆的取放位；机械手，用于带动安装架在第一位姿和第二位姿之间切换。
半导体工艺设备及其抓手装置

[实用新型]一种隧道钢拱架法兰盘定位装置-CN201921484893.6有效
发明人：黄华;乔伟田;王占东;宋虎林;刘昱杉 -专利权人：中铁三局集团第六工程有限公司;中铁三局集团有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： E21D11/18 文献下载
摘要：一种隧道钢拱架法兰盘定位装置，属于隧道钢架定位连接初期支护技术领域，可解决现有钢拱架和法兰盘的焊接效率低以及定位不精确，影响施工进度的问题，包括位于钢拱架的凹槽内的底座，底座的宽度与钢拱架的凹槽的宽度相匹配，底座的顶部设有沿着钢拱架长度方向的与法兰盘的螺栓孔的高度、间距及孔径对应的连接杆，连接杆位于钢拱架自由端的一端伸出钢拱架的自由端，伸出部分大于等于法兰盘的厚度。通过使用本实用新型，保证了每两单元的钢拱架的连接孔位准确定位，同时提高了生产钢架的质量及速度，提高了工程质量，加速了施工进度。
一种隧道钢拱架法兰盘定位装置

[发明专利]一种测量吊盘转动角度的方法-CN201611162137.2有效
发明人：曹国华;王彦栋;朱真才;彭维红;沈刚;刘善增;花纯利;姜振华;董萱 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：一种用于测量吊盘转动角度的装置及方法，装置包括被测主体吊盘、连接在吊盘上的悬吊绳和稳绳、套装在稳绳上的滑架、安装在滑架上端的陀螺仪和陀螺仪信号无线发射器，以及安装在吊盘上的倾角传感器和无线信号接收处理器在滑架运行过程中，陀螺仪时刻测量滑架的位姿，并将测量信号通过有线的方式传输给无线发射器，无线发射器将滑架运行过程中的位姿信号以无线方式传输给无线信号接受处理器，通过将滑架位于稳绳顶部时的位姿与位于稳绳底部使的位姿相减
吊盘滑架稳绳无线发射器位姿倾角传感器运行过程测量陀螺仪处理器转动无线方式传输无线信号接收陀螺仪信号测量信号实时测量位姿信号无线信号悬吊绳转动角上端相减传输扭转

[发明专利]一种拱架夹紧装置-CN201611089448.0有效
发明人：邵凡;郎媛;刘再辉 -专利权人：长沙科达智能装备股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：一种拱架夹紧装置，其包括夹拱架、两个支承导轮、数个导向架及两个夹紧机构，该两个支承导轮自由旋转地分别安装于该夹拱架的两端以方便拖动拱架而夹紧在合适位置，该导向架固定于该夹拱架内且分别靠近该两个支承导轮，能使拱架落位，实现拱架宽度方向上的准确定位；该夹紧机构分别包括有夹紧杠杆、调整机构及两个夹紧块，该夹紧杠杆与该夹拱架铰接，该夹紧杠杆的一端与调整机构铰接，该调整机构的两端分别与夹紧块铰接，该两夹紧杠杆间铰接有夹紧油缸，在夹紧油缸作用下夹紧杠杆动作，带动调整机构使夹紧块向拱架运动并夹紧或松开拱架。
一种夹紧装置

[实用新型]一种拱架夹紧装置-CN201621308798.7有效
发明人：邵凡;郎媛;刘再辉 -专利权人：长沙科达智能装备股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：一种拱架夹紧装置，其包括夹拱架、两个支承导轮、数个导向架及两个夹紧机构，该两个支承导轮自由旋转地分别安装于该夹拱架的两端以方便拖动拱架而夹紧在合适位置，该导向架固定于该夹拱架内且分别靠近该两个支承导轮，能使拱架落位，实现拱架宽度方向上的准确定位；该夹紧机构分别包括有夹紧杠杆、调整机构及两个夹紧块，该夹紧杠杆与该夹拱架铰接，该夹紧杠杆的一端与调整机构铰接，该调整机构的两端分别与夹紧块铰接，该两夹紧杠杆间铰接有夹紧油缸，在夹紧油缸作用下夹紧杠杆动作，带动调整机构使夹紧块向拱架运动并夹紧或松开拱架。
一种夹紧装置

[发明专利]基于球面位姿基准的光栅式汽车形貌检测系统-CN201710223420.X在审
发明人：徐观;陈芳;苏建;刘玉梅;潘洪达;陈熔;戴建国;林慧英;单红梅;张立斌;李晓韬;郑安琪;陈俊伊;袁静;吴广为 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球面位姿基准的光栅式汽车形貌检测系统，旨在解决采用基于球面位姿基准的光栅方式实现汽车形貌扫描的问题。基于球面位姿基准的光栅式汽车形貌检测系统主要由球形箱体(1)、投影仪(2)、靶标内摄像机(3)、三脚架(4)、靶标外摄像机(5)与三角靶标(6)组成。系统提供了一种占用空间小、结构简单、检验精度高、操作简便、易于安装、成本较低、性能可靠的基于球面位姿基准的光栅式汽车形貌检测系统。
基于球面基准光栅汽车形貌检测系统