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[发明专利]使用双扩展卡尔曼滤波器的电池状态估计方法和系统-CN201510363336.9有效
发明人：崔宇镇 -专利权人：崇实大学校产学协力团
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：使用双扩展卡尔曼滤波器的电池状态估计方法和系统。公开了一种电池状态估计方法和系统。电池状态估计是通过应用ARX模型和双扩展卡尔曼滤波器来提供的。电池状态估计系统使用ARX模型估计电池模型的参数，并且通过将所估计的电池模型的参数应用到双扩展卡尔曼滤波器来估计电池状态，该双扩展卡尔曼滤波器包括用于估计电池的充电状态(SOC)的状态滤波器和用于估计电池的健康状态(SOH)的加权滤波器。
扩展卡尔曼滤波器电池状态估计电池模型电池加权滤波器状态滤波器参数应用充电状态电池状态健康状态模型估计应用

[发明专利]一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的地球卫星自主天文导航方法-CN200610165577.3有效
发明人：房建成;杨照华;宁晓琳;武瑾媛;宋婷婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-12-22 - 公布日： 2007-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的地球卫星自主天文导航方法，建立基于直角坐标系的地球卫星轨道运动学方程，建立以星光角距为量测量建立量测方程，建立离散型扩展卡尔曼滤波方程，判定扩展卡尔曼滤波是否发散，利用对预测滤波残差判断扩展卡尔曼滤波器是否发散，若满足发散条件则进行噪声统计特性的估计，否则按照标准的扩展卡尔曼滤波程序进行计算。本发明解决了因噪声统计特性确定不准确造成的噪声滤波器发散，影响导航精度的问题，具有自主、灵活简单、精度高的特点，更适用于对导航精度要求较高的资源、通讯、侦查、气象等地球应用卫星。
一种基于自适应扩展卡尔滤波地球卫星自主天文导航方法

[发明专利]基于扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估计方法-CN202210557679.9在审
发明人：谈发明;王琪;张士荣;闵孝忠;朱燕婷 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估计方法，包括以下步骤：构建锂电池的等效电路模型；根据等效电路模型建立离散非线性系统状态及观测方程；根据离散非线性的系统状态及观测方程得到扩展卡尔曼滤波算法所需的线性系统状态及观测方程；更新扩展卡尔曼滤波算法的预测及校正部分；判断扩展卡尔曼滤波算法的预测及校正部分的更新过程是否完成：若是，则重构扩展卡尔曼滤波算法所需的线性系统状态及观测方程；根据重构的扩展卡尔曼滤波算法所需的线性系统状态及观测方程估计锂电池的
基于扩展卡尔滤波锂电池 soc 估计方法

[发明专利]共轭梯度与扩展卡尔曼滤波结合的四旋翼姿态解算方法-CN201610216667.4有效
发明人：陈洋;龙文;吴怀宇;程磊;王正熙 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及共轭梯度与扩展卡尔曼滤波结合的四旋翼姿态解算方法，首先采集传感器信息获取四旋翼飞行状态，然后利用共轭梯度方法进行观测模型建模，进而进行过程模型建模，将共轭梯度方法得到的四元数作为扩展卡尔曼滤波的测量值；最后利用扩展卡尔曼滤波法得到最佳的四元数，解算出四旋翼的三个姿态角。相比单纯的梯度方法和互补滤波方法，本发明的扩展卡尔曼滤波法考虑到了系统误差和传感器的测量噪声，因此估计的四元数有更好的准确性。利用共轭梯度方法得到观测四元数运用到扩展卡尔曼滤波中，可以避免计算复杂的线性化观测模型。
共轭梯度扩展卡尔滤波结合四旋翼姿态方法

[发明专利]电动汽车的车速和道路坡度计算方法-CN202210237002.7在审
发明人：郭丁伊;于长虹;刘元治;杨钫;梁赫奇;刘建康;徐家良;尹建坤;宋浩源 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电动汽车的车速和道路坡度计算方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取电动汽车车辆状态数据；基于车辆动力学方程和车辆状态数据建立电动汽车的车辆状态数据的关系模型；基于电动汽车的车辆状态数据的关系模型构建扩展卡尔曼滤波算法模型；基于扩展卡尔曼滤波算法模型计算新息理论协方差和新息实际协方差；基于新息理论协方差和新息实际协方差确定卡尔曼滤波系数；利用卡尔曼滤波系数构建自适应扩展卡尔曼滤波算法模型以计算车速和道路坡度的估计值。即通过新息理论协方差和新息实际协方差确定卡尔曼滤波系数，进而构建自适应扩展卡尔曼滤波算法模型，提高不同驾驶工况下计算车速和道路坡度的估计值的准确率。
电动汽车车速道路坡度计算方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的风暴潮灾害预警方法-CN201611004856.1在审
发明人：刘强;杨硕;魏振华;管理 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的风暴潮灾害预警方法，包括以下步骤（1）、建立风暴潮灾害指标预警概念模型；（2）、确定扩展卡尔曼滤波模型的数据来源，并对数据进行初步的筛选；（3）、确定扩展卡尔曼滤波模型的状态转移方程和观测向量转移方程；（4）、建立扩展卡尔曼滤波模型，将步骤（2）中筛选后的数据输入至扩展卡尔曼滤波模型中，进行迭代运算，并输出预测结果。
一种基于扩展卡尔滤波风暴灾害预警方法

[发明专利]用于使用双扩展卡尔曼滤波器估计车辆牵引扭矩的方法和系统-CN202280016366.0在审
发明人：魏文鹏;侯赛因·杜拉;朱国明 -专利权人：麦格纳国际公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：一种计算车辆的轮胎的牵引扭矩的方法，该方法包括：使用第一扩展卡尔曼滤波器计算参数矢量；使用第二扩展卡尔曼滤波器计算状态矢量；以及根据参数矢量和状态矢量计算纵向刚度。一种用于计算车辆的牵引扭矩的方法，该方法包括：使用第一扩展卡尔曼滤波器和第二扩展卡尔曼滤波器计算轮胎的纵向刚度；以及根据轮胎的纵向刚度和轮胎的轮胎速度与车辆纵向速度之间的线性速度差计算牵引扭矩。
用于使用扩展卡尔滤波器估计车辆牵引扭矩方法系统

[发明专利]一种污水处理过程的分布式扩展卡尔曼滤波状态估计方法-CN201610242755.1有效
发明人：曾静;袁德成;李金娜 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种污水处理过程的分布式扩展卡尔曼滤波状态估计方法，涉及一种污水处理状态估计方法，该方法提出设计污水处理过程传感器网络的方法，给出将过程解耦为适合于分布式状态估计的子系统方案，将复杂污水处理过程进行子系统分解给出具体的分布式扩展卡尔曼滤波器设计方案及不同的滤波器之间实现分布式状态估计合作协调的具体策略，建立污水处理过程的分布式扩展卡尔曼滤波状态估计方法。在不同天气情况下分别比较了分布式扩展卡尔曼滤波及集中扩展卡尔曼滤波的估计性能，充分说明了该分布式扩展卡尔曼滤波方法可以在不同的噪声干扰情况下保证更稳定的性能。该方法实现对污水处理过程的分布式状态估计。
一种污水处理过程分布式扩展卡尔滤波状态估计方法

[发明专利]一种动力电池健康状态的估算方法-CN202110764225.4在审
发明人：阮观强;华菁;胡星;郁长青 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种动力电池健康状态的估算方法，所述方法包括：建立动力电池的等效电路模型；搭建动力电池测试平台，测出电池模型中的电池内阻；使用两个扩展卡尔曼滤波器，初始化状态方程中的状态变量和协方差；将电池内阻作为第一个扩展卡尔曼滤波器的输入量，输出为SOC，建立相关的状态方程和观测方程；将第一个扩展卡尔曼滤波器的输出SOC作为第二个扩展卡尔曼滤波器的输入量，选择容量Q作为估算SOH的状态变量，建立相应的状态方程和观测方程；以及重复循环第一个和第二个扩展卡尔曼滤波算法，直至双扩展卡尔曼滤波算法结束，得到估计的SOC值和估计的容量值Q，根据所得到的容量值Q求得电池的SOH。
一种动力电池健康状态估算方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波测速方法及系统-CN201811516673.7有效
发明人：何静;何云国;张昌凡;赵凯辉;刘建华;左新甜 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种扩展卡尔曼滤波的测速系统包括机车运行模块、扩展卡尔曼滤波器、轨面检测模块、滤波偏差估计模块、状态更新模块，其中轨面检测粘着模块，判断轨面是否发生跳变；滤波偏差估计模块，当轨面发生跳变后，根据机车行驶的理论状态为目标，得到轨面跳变后扩展卡尔曼滤波器的估计偏差；状态更新估计模块，根据扩展卡尔曼滤波器的估计偏差更新系统状态矩阵。
一种基于扩展卡尔滤波测速方法系统

[发明专利]一种无人机状态估计方法、系统、设备及可读存储介质-CN202210519072.1在审
发明人：黄桃丽;辛艳峰;李琳琳;候洁明 -专利权人：合肥赛为智能有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F17/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机状态估计方法，所述方法包括：建立系统模型；根据系统模型，在指定时刻，进行标准扩展卡尔曼的状态估计的预测以及初始化迭代扩展卡尔曼滤波估计为标准扩展卡尔曼滤波估计；执行在标准扩展卡尔曼滤波估计的估计点的泰勒展开
一种无人机状态估计方法系统设备可读存储介质

[发明专利]基于电池参数补偿的电池荷电状态估算方法及系统-CN202210950967.0在审
发明人：张道明;张启东 -专利权人：西安矽源半导体有限公司;西安电子科技大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明涉及电池管理技术领域，尤其涉及一种基于电池参数补偿的电池荷电状态估算方法及系统，通过电池最大可用电荷量、不同温度下OCV‑SOC关系曲线和电池模型的阻容参数关系曲线，建立扩展卡尔曼滤波模型，通过每一次电池温度改变来更新扩展卡尔曼滤波模型矩阵中的参数，实时对扩展卡尔曼滤波模型进行校正，通过校正后的扩展卡尔曼滤波模型再对电池荷电状态进行估算，使得对电池荷电状态的估算更加精准。
基于电池参数补偿状态估算方法系统

[发明专利]一种应用于AGV车SOC估算动态调整滤波增益的方法-CN201710638540.6有效
发明人：吴铁洲;周翠翠;王越洋;邓勇军;王呈 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于AGV车SOC估算动态调整滤波增益的方法，将扩展卡尔曼滤波法的滤波增益改进为动态调整滤波增益，有效提高扩展卡尔曼滤波法的跟踪效果。本发明充分分析了AGV车特殊的工况，指出安时积分法在估算其SOC值不准确的原因所在，提出使用扩展卡尔曼滤波法估算其电池SOC值，针对传统扩展卡尔曼滤波法跟踪效果差的问题，改进其滤波增益为动态变化增益，提高估算
一种应用于 agv soc 估算动态调整滤波增益方法

[发明专利]基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的动力电池SOC估计方法-CN201310361928.8有效
发明人：周晓凤;赵又群;臧利国 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-08-19 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼粒子滤波算法的动力电池SOC估计方法，现有方法存在不能满足在线估计，累计误差大，发散等问题。本发明方法结合扩展卡尔曼滤波和粒子滤波方法，采用扩展卡尔曼滤波来产生重要密度函数，避免粒子退化现象，提高估计精度。本发明方法可以有效的估计电池SOC，精度较高，而且适用于各种电池SOC估计。
基于扩展卡尔粒子滤波算法动力电池 soc 估计方法

[发明专利]基于变温模型加权融合估计超级电容荷电状态的方法-CN202211233958.6在审
发明人：王春;唐滔 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变温模型加权融合估计超级电容荷电状态的方法，按照以下方法进行：S1、建立超级电容模型，并对超级电容模型进行参数辨识；S2、采用扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和自适应扩展卡尔曼滤波分别估计超级电容的荷电状态；S3、对采用扩展卡尔曼滤波、自适应扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波估计得到三种荷电状态估计值，经过融合中心加权融合，得到荷电状态的加权融合估计值，其中，融合中心采用模糊熵理论分配权值。采用以上方法，通过加权融合三种卡尔曼滤波估计的荷电状态值，根据测量端电压与估计端电压的残差利用模糊熵公式分配权值，提高了荷电状态估计的精度与稳定性。
基于模型加权融合估计超级电容状态方法

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