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[发明专利]基于深度相机的太极推手机器人-CN201810445447.8在审
发明人：王松;李晓坤;李启鹏;考永贵;郭荣生;袁宪锋;董晓剑;俞军涛;邢燕彬;吴立业;曹蕾 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度相机的太极推手机器人，包括人形机器人、深度相机、惯性导航模块、上位机和嵌入式控制器，人形机器人的四肢和躯干设有多个旋转装置，旋转装置设有控制旋转角度的舵机；深度相机用于采集人体骨骼图，经上位机传输信息到机器人；惯性导航模块用于采集人体细微动作与难识别动作；嵌入式控制器对惯性导航模块的数据进行处理。本发明能够通过深度相机传感器采集人体动作信息传到人形机器人并使其做出适当反应；惯性导航模块采集人体手臂的位姿，提高对人体复杂动作的识别准确性，实现智能化太极推手动作。
深度相机太极惯性导航模块推手人形机器人机器人嵌入式控制器旋转装置上位机采集躯干传感器采集传输信息复杂动作控制旋转人本发明人体动作人体骨骼人体手臂细微动作智能化舵机位姿锻炼

[发明专利]一种基于神经网络辅助的行人室内定位方法-CN202310784444.8在审
发明人：陈帅;陈曦;程玉;侯志宽;徐川;陶银河;王一;薛超;楚飞黄;陆奕帆;石秋婷;全勋炎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络辅助的行人室内定位方法，该方法为：行人持有包括主导航模块的智能手机，行人足部设置包括IMU单元的辅导航模块；将主导航模块的加速度计、陀螺仪信息作为输入数据，IMU单元是否为零速点作为标签数据，建立基于CNN的步伐点识别模型对IMU单元进行离线训练，根据零速时刻确定行人手持手机时的步伐点；从智能手机中收集惯性传感器测量值作为训练数据，同时从辅导航模块收集行人步行距离作为训练标签，对步长估计模型进行训练；通过扩展Kalman滤波对行人导航信息进行误差修正，得到最终的行人导航信息。本发明有效地抑制了惯性导航系统导航信息的累积误差，实现了各种环境下人员的精确定位。
一种基于神经网络辅助行人室内定位方法

[实用新型]无人直升机的组合导航系统-CN201820417294.1有效
发明人：李荣熙 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人直升机的组合导航系统，其包括导航计算机、惯性测量单元、电源处理模块、卫星导航模块和功分器；所述导航计算机安装于组合导航系统底座上，所述惯性测量单元通过减震器支架安装于所述组合导航系统底座上；所述电源处理模块和卫星导航模块均固定于所述组合导航系统底座上；所述功分器固定于所述组合导航系统底座上。本实用新型通过减震器支架能够对惯性测量单元进行有效地减震，即使将本实用新型的无人直升机的组合导航系统应用于大载荷无人直升机，也能稳定地工作。
组合导航系统无人直升机底座惯性测量单元本实用新型电源处理模块卫星导航模块导航计算机减震器支架功分器减震大载荷有效地应用

[发明专利]车载实时精确测量面积的装置-CN202011115718.7在审
发明人：杨林;尹世安;羌嘉曦;陈立建 -专利权人：南京朗禾智能控制研究院有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01B21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载实时精确测量面积的装置，涉及车载测量技术领域，包括主盖板、机壳、内齿条、连接组件、传动蜗杆、精确测量模块和驱动齿轮。本发明通过设置有精确测量模块，该精确测量模块涉及有卫星导航定位模块、惯性导航模块、双目视觉测量模块与车载终端综合计算模块，其中卫星导航定位模块可对于汽车的地理位置、机械运动状态、车速、里程信息进行检测，双目视觉测量模块可进行视觉速度和里程、作业轨迹识别（重叠、间隙）与惯性导航校正，惯性导航模块可进行相对起点的精确定位与卫星定位误差修正，融合卫星定位和导航、惯性导航、双目测量系统，消除作业轨迹重叠，解决了在卫星信号弱
车载实时精确测量面积装置

[发明专利]仿生视觉多源信息智能感知无人平台-CN202211481989.3有效
发明人：程向红;刘丰宇;钟志伟;李艺恒;龙腾飞;柳婷;何祉其 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该无人平台搭载了仿生偏振视觉/惯性/激光雷达组合导航模块、深度学习目标探测模块、自主避障模块；其中仿生偏振视觉/惯性/激光雷达组合导航模块用来对无人平台进行实时定位定向；深度学习目标探测模块，用来自仿生偏振视觉/惯性/激光雷达组合导航模块获得的周围环境的RGB图像，对无人平台周围的环境进行感知；自主避障模块，在无人平台行驶过程中，根据目标识别的物体判断周围是否有障碍物，并结合获得的载体导航定位信息进行自主避障本发明提高无人平台在复杂环境下的隐蔽性与自主导航能力以及无人平台的目标探测以及自主避障能力。
仿生视觉信息智能感知无人平台

[实用新型]一种基于GPS和惯性传感器融合的无人车定位系统-CN201720206851.0有效
发明人：谢建平;储贻波;张廷聪;罗超;杨军 -专利权人：上海勤融信息科技有限公司
申请日： 2017-03-04 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于GPS和惯性传感器融合的无人车定位系统，包括融合与控制系统、GPS导航模块、惯性传感器和远程控制中心；其中，所述融合与控制系统包括导航信息处理模块和车载控制中心，所述导航信息处理模块分别与GPS导航模块和惯性传感器连接，所述车载控制中心分别与所述远程控制中心、导航控制模块和应急响应模块连接，所述应急响应模块与无人车的制动控制系统连接。本实用新型的无人车定位系统通过GPS定位技术和惯性传感器融合实现无人车实时、稳定、高精度定位，同时可纠正GPS定位模块信号在受到干扰的情况下出现“飞点”的现象。
一种基于 gps 惯性传感器融合无人定位系统

[实用新型]一种导航装置-CN201920430320.9有效
发明人：石延军;伊海涛;陈光林 -专利权人：北京北斗星通导航技术股份有限公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种导航装置，包括：多个惯性测量单元IMU；导航模块；第一信号处理电路，与所述导航模块相连，设置为接收选通控制命令，以及将多个IMU中与所述选通控制命令对应的一个IMU与所述导航模块的输入端连接通过该实施例方案，实现了车载组合导航产品中不同IMU之间的切换，提高了用户的使用体验感。
导航模块选通控制惯性测量单元信号处理电路本实用新型输入端连接导航装置组合导航

[实用新型]一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人-CN201720179963.1有效
发明人：张炜 -专利权人：上海东方国信智能系统有限公司
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于多传感器协同的智能环境清洁机器人，包括视觉识别模块、惯性导航模块、传感器融合处理模块、电机控制模块、主控制器电连接视觉识别模块、传感器融合处理模块、视觉识别模块、惯性导航模块、触摸屏、电机控制模块，电机控制模块电连接或无线连接转向电机驱动电路、直行电机驱动电路。视觉识别模块、惯性导航模块均与传感器融合处理模块电连接或无线连接。
一种基于传感器协同智能环境清洁机器人

[实用新型]基于UWB与惯性导航融合技术的人员定位装置-CN201922184320.8有效
发明人：于冬;徐逸源;孙延杰;王平伟 -专利权人：上海金艺检测技术有限公司;苏州宝化炭黑有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于UWB与惯性导航融合技术的人员定位装置，本装置的UWB射频定位模块用于获取与UWB定位基站之间的测距数据，并且传输至数据处理模块；惯性导航模块内置陀螺仪和加速度传感器，用于获取人员的实时航姿角、速度和位置信息数据并传输至数据处理模块，数据处理模块根据UWB射频定位模块获取的测距数据对惯性导航模块获取的信息数据进行校正，获得人员精准定位数据，数据处理模块获得的定位数据经LORA传输模块传送到外部中继基站；电源单元提供各模块的工作电源。本装置基于UWB与惯性导航的融合，提高了惯性导航的修正能力，保证了人员定位的准确性，降低定位成本，具有高性价比，且安装部署便捷，提高定位精度。
基于 uwb 惯性导航融合技术人员定位装置

[发明专利]基于可见光通信的室内定位装置及室内定位方法-CN201810751070.9在审
发明人：魏颖东 -专利权人：上海亚明照明有限公司;上海飞乐音响股份有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供基于可见光通信的室内定位方法：根据各优选信号建立光信号接收模块与各光源模块之间的多边测量定位方程组；求解多边测量定位方程组以将其最优解作为惯性导航模块的初始位置信息；根据最优解计算得到光信号接收模块的移动速度作为惯性导航模块的初始速度信息；当待定位对象位于室内的光信号覆盖区域之外的盲区位置时，将初始位置信息及初始速度信息输出至惯性导航模块以供其输出导航参数作为定位信息；当待定位对象位于室内的光信号覆盖区域之内或光信号覆盖区域的边缘位置时，利用滤波器将初始位置信息、初始速度信息及导航参数进行融合，并将融合后的最优估计值作为定位信息，提高了室内光覆盖边缘位置和盲区位置的定位精度。
初始速度信息初始位置信息惯性导航模块信号覆盖区域光信号接收模块方程组可见光通信边缘位置测量定位导航参数定位信息盲区位置室内定位最优解滤波器室内定位装置室内输出光源模块优选信号最优估计融合室内光求解移动覆盖

[发明专利]一种水声信标搜寻定位方法及系统-CN201910325092.3在审
发明人：张安民;翟京生;付晓梅;杨君;郭博峰;曹宇;张学峰;张殿君 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种水声信标搜寻定位方法及系统，方法包括：获取水声信标主体入水前的经纬度信息；获取水声信标主体入水后的惯性导航位置信息；将经纬度信息和惯性导航信息进行融合，得到水声信标主体入水后的组合导航位置信息；将组合导航位置信息以水声通信的方式发送；接收并解码水声通信信号，获取入水后的组合导航位置信息。系统包括：卫星定位模块，惯性导航模块，组合导航模块，水声通信发射模块，水声通信接收模块，以及组合导航位置信息解码模块。
水声信标水声通信组合导航搜寻入水定位方法及系统经纬度信息惯性导航模块惯性导航信息卫星定位模块组合导航模块定位效率发射模块惯性导航接收模块解码模块水下目标解码发送融合

[发明专利]基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统-CN202010874638.3在审
发明人：潘献飞;张书芳;穆华;张礼廉;安郎平;王莽;陈泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于智能设备和MIMU的行人无缝导航定位方法和系统。所述方法包括：由智能设备通过近距离无线通信信道实时接收固定在持有智能设备的行人身体上的MIMU惯性导航模块的惯性导航数据，实时接收检测卫星导航信号，满足卫星信号质量条件时用组合导航算法得到行人导航定位数据，否则用惯性导航算法得到行人导航定位数据。由智能设备实时生成行人导航定位数据并发送给云服务器，接收并显示云服务器发送的用户组行人导航可视化数据。上述方法仅用一部智能设备和一个MIMU惯性导航模块，根据卫星导航信号质量在组合导航和惯性导航间无缝切换，借助云技术实时显示本地和组内用户的导航数据，具有可靠、小型化、简单易用等优点。
基于智能设备 mimu 行人无缝导航定位方法系统

[实用新型]一种基于智能手环的主动式游客安全管理系统-CN202022923902.6有效
发明人：段楠;杨帆;周陬;仇洪冰;王玫;张国立 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06Q50/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及旅游行业的人体行为感知领域，具体为一种基于智能手环的主动式游客安全管理系统，包括手环和监控终端，其特征为，所述手环包括表体，表体设有显示屏，所述表体内设有主控模块、超宽带芯片、惯性导航模块、卫星导航模块、心率感知模块、蓝牙通信模块、按键模块和电源模块，超宽带芯片、惯性导航模块、卫星导航模块、心率感知模块、蓝牙通信模块和按键模块均与主控模块电连接，所述监控终端包括定位基站和远程控制中心，定位基站设有蓝牙通信模块
一种基于智能主动游客安全管理系统

[发明专利]一种模拟飞行器基于路标和景象匹配视觉导航系统-CN202010006361.2在审
发明人：梁琳;叶亮 -专利权人：中仿智能科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟飞行器基于路标和景象匹配视觉导航系统，用户发送航迹规划指令，航迹规划模块接收航迹规划指令后，航迹规划模块选择地形数字图片；航迹规划模块的输出信号输入飞行控制模块；飞行控制模块对航迹进行控制，并通过航迹发生器生成飞行轨迹；航迹发生器的输出第一路输入惯性导航模块，惯性导航模块通过航迹发生器仿真的IMU数据，获得惯性导航数据，第二路输入地形景象匹配模块，使用航迹发生器仿真的IMU数据，获得组合导航数据，第三路输入路标标定模块，预设的路标结合组合航迹发生器仿真的IMU数据，输出路标导航数据；地形景象匹配模块的实测图和参考图进行匹配，输出匹配结果。
一种模拟飞行器基于路标景象匹配视觉导航系统

[实用新型]一种组合导航装置-CN201720195042.4有效
发明人：刘毅 -专利权人：北京福格科技有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合导航装置，包括壳体及组合导航电路，组合导航电路包括抗多径天线模块、GPS/BDII双模导航接收机、INS惯性导航模块、导航主控器、卡尔曼滤波器及与导航主控器输入端电连接的气压高度计，其中，抗多径天线模块与GPS/BDII双模导航接收机电连接；INS惯性导航模块内集成有IMU惯性测量单元，导航主控器的输入端与IMU惯性测量单元电连接，导航主控器的输出端与GPS/BDII双模导航接收机电连接；卡尔曼滤波器的输入端分别与导航主控器和GPS/BDII双模导航接收机电连接，卡尔曼滤波器的输出端与导航主控器电连接。通过本实用新型的技术方案，能够解决现有技术中GPS导航和BDS导航易受多径效应的影响而降低定位精度以及在受高大建筑物遮挡时无法定位导航的问题。
一种组合导航装置