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[发明专利]一种机器人控制方法、机器人控制装置及电子设备-CN202111426670.6有效
发明人：张美辉;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：确定机器人的最小惯性参数集及对应的观测矩阵；剔除最小惯性参数集中的目标惯性参数及观测矩阵中的目标列，得到目标最小惯性参数集以及目标观测矩阵，其中，目标惯性参数不满足预设的参数条件，目标列为目标惯性参数在观测矩阵中对应的列；基于目标最小惯性参数集、目标观测矩阵及预设的物理约束条件进行非线性优化，求解得到机器人的物理惯性参数集的最优解，其中，物理惯性参数集包含机器人的物理惯性参数，物理惯性参数为满足物理约束条件的惯性参数；
一种机器人控制方法装置电子设备

[发明专利]伺服电机驱动器控制系统-CN201710973867.9有效
发明人：陈胜友 -专利权人：宁波迪卡数控科技有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服电机驱动器控制系统，其技术方案要点包括编码器；霍尔感应器；基准负载检测部，用于获取基准负载电流；惯性负载检测部，获取惯性负载电流；获取惯性脉冲数；传动参数数据库，用于对伺服电机控制用的传动参数及其对应的惯性参数进行存储；上位控制器，通过分别接收基准负载电流、惯性负载电流和惯性脉冲数并计算获取惯性参数；基于所获取的惯性参数以调取传动参数数据库内存储的惯性参数进行逐一对比，若所获取的惯性参数与所调取传动参数数据库内存储的惯性参数相同时，调取与该惯性参数对应的传动参数并传输至伺服驱动器以修改启停参数本发明具有适应于存在多种传动方式的流水线，提升调试效率的效果。
伺服电机驱动器控制系统

[发明专利]一种惯性平台健康评估方法和电子设备-CN202211386951.8在审
发明人：邓超;姜欢;赵军虎;余贞宇;夏康雄 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本申请涉及惯性平台领域，具体公开了一种惯性平台健康评估方法，包括：对惯性平台的多个参数打分，多个惯性平台参数包括第一惯性平台参数组、第二参数组、第三参数组，第一参数组、第二惯性参数组和第三参数组分别对应第一参数类别、第二参数类别和第三参数类别；根据第一参数组的分值，确定与第一参数类别对应的第一分值；根据第二参数组的分值，确定与第二参数类别对应的第二分值；根据第三参数组的分值，确定第三参数类别对应的第三分值，根据第一分值、第二分值和第三分值，确定惯性平台的综合评分。本申请可以为惯性平台健康评估提供方案，指导惯性平台健康维护。
一种惯性平台健康评估方法电子设备

[发明专利]传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质-CN202010346801.9在审
发明人：李雅平 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：方法包括：基于预设控制策略控制固定有惯性传感器的多面体夹具转动，并通过惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，P个惯性参数包括多面体夹具在转动时惯性传感器感测的第一类惯性参数及多面体夹具在静止状态下惯性传感器感测的第二类惯性参数；根据根据第一类惯性参数、第二类惯性参数及误差模型，确定惯性传感器的误差参数。在本方案中，惯性传感器的误差测量无需依赖高精度转台，能够降低检测成本，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率。另外，惯性传感器可以应用于无人车，在自动驾驶过程中，有利于无人车感测自身惯性参数以实现无人驾驶。
传感器检测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]车载定位系统及其使用方法-CN201480045201.1有效
发明人：伊赫桑·吉米加;弗丝·瓦塔安姆 -专利权人：泰利斯加拿大有限公司
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：一种车载定位系统(VBPS)，用于一个车辆通过一个轨道，VBPS包括一个在车上的惯性导航系统(INS),其中INS用于在车辆通过轨道时，检测车辆的一个或多个惯性参数，检测的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航VBPS包括一个轨道数据库，其中轨道数据库用于沿着轨道的多个位置存储轨道的惯性参数，存储的惯性参数包括车辆的摇晃，俯仰和偏航。VBPS还包括一个重要的车载控制器(VOBC)，VOBC用于基于检测的惯性参数和存储的惯性参数的比较，判定车辆的位置。VOBC基于车辆最近通过的检查点，限定惯性参数和存储的惯性参数间的比较。
车载定位系统及其使用方法

[发明专利]使用横向动力学实时监测车辆惯性参数值的系统和方法-CN202110064480.8在审
发明人：张兴野;A·纳曼 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：一种用于实时监测车辆惯性参数的方法包括接收至少一个横向动态值。该方法还包括使用至少一个横向动态值计算至少一个车辆惯性参数值。该方法还包括确定计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差。该方法还包括基于计算出的至少一个车辆惯性参数值与对应的基准车辆惯性参数值之间的差和阈值的比较，基于计算出的至少一个车辆惯性参数值来选择性地控制至少一个车辆操作。
使用横向动力学实时监测车辆惯性参数系统方法

[发明专利]一种机载相机-惯性测量单元相对位姿在线标定方法-CN201811472093.2有效
发明人：张磊;牛文生;余冠锋;吴志川;刘硕 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机载相机‑惯性测量单元相对位姿在线标定方法，所述方法包括机载相机位姿参数获取过程、机载惯性测量单元位姿参数获取过程和视觉惯性紧耦合处理过程；其中机载相机位姿参数获取过程包括：视频采集、图像增强处理、同时定位与地图重建、相机位姿参数输出；机载惯性测量单元位姿参数获取过程包括：加速度计、陀螺参数采集、位姿解算、惯性测量单元位姿参数输出；并且视觉惯性紧耦合处理过程包括：构建量测信息、非线性卡尔曼滤波、相机与惯性测量单元相对位姿输出。
一种机载相机惯性测量单元相对在线标定方法

[发明专利]基于惯性导航的参数修正方法和装置-CN201410695910.6在审
发明人：谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明适用于导航领域，提供了一种基于惯性导航的参数修正方法和装置。获取惯性器件在惯性导航时采集的惯性数据；基于所述惯性数据，以惯性导航算法计算出导航位置；比较所述导航位置与参考位置，并得到比较结果；根据所述比较结果，对惯性器件的惯性参数进行修正。从而自适应地根据比较结果修正惯性参数，保证惯性导航的导航定位精度。
基于惯性导航参数修正方法装置

[发明专利]一种视觉惯性初始化方法、可移动设备及存储介质-CN202310193043.5在审
发明人：邓志 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种视觉惯性初始化方法、可移动设备及存储介质，方法包括：获取可移动设备的轮速计信息、惯性信息以及相机采集的多个图像帧，在图像帧满足视觉初始化条件的情况下，基于图像帧进行视觉位姿估计，得到初始位姿，在图像帧包括的关键帧满足惯性初始化条件的情况下，基于默认参数进行惯性预积分，得到惯性预积分结果，基于轮速计信息的预积分结果以及关键帧对应的位姿，计算尺度参数和重力参数，以尺度参数和重力参数作为先验约束，确定惯性约束偏置，并基于惯性约束偏置和惯性信息，更新惯性预积分结果，基于更新后的惯性预积分结果、尺度参数以及初始位姿进行联合优化，确定相机的位姿。因此提高视觉惯性初始化效率和精度。
一种视觉惯性初始化方法移动设备存储介质

[发明专利]工业机器人的惯性参数的辨识方法及系统-CN201910123513.4有效
发明人：潘炳伟;杨忠林 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的惯性参数的辨识方法及系统，所述辨识方法包括：将工业机器人的第i+1至N个关节锁定；确定第i至N个连杆构成第i个连接组合体；获取第i个至第N‑1个连接组合体的第一惯性参数集和第N个连杆的第二惯性参数集；建立目标惯性参数递推公式；在第i个关节处于不同转动速度下，分别计算第一惯性参数集中的不同的第一惯性参数；获取第i个连杆对应的目标惯性参数集。本发明通过锁定关节形成连接组合体，每次的辨识的组合体都相当于末端连杆，且每次辨识相互独立，因此大大减小了误差累积；在关节处于匀速转动、匀加速运动的情况下分开辨识出每个连接组合体的各个惯性参数，从而极大地提高了对惯性参数的辨识精度
工业机器人惯性参数辨识方法系统

[发明专利]惯性测量装置-CN202111264317.2在审
发明人：大谷富美和;茅野岳人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性测量装置，其具备：角速度传感器以及加速度传感器，输出惯性信息；存储部，存储与惯性信息的值的范围相关联的多个校正参数；参数控制部，从多个校正参数中选出选择校正参数；以及校正运算部，使用选择校正参数对惯性信息进行校正
惯性测量装置

[发明专利]SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置-CN202010421010.8在审
发明人：吕雷;陈诗毅;蒋俊敏;乔正 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置。该方法包括：获取所述SCARA机器人带摩擦项的最小惯性参数集动力学模型；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定各个关节的摩擦系数辨识轨迹，基于所述摩擦系数辨识轨迹，辨识所述各个关节的摩擦系数；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定所述各个关节的惯性参数辨识轨迹，基于所述惯性参数辨识轨迹，辨识所述各个关节的惯性参数。本申请实施例的技术方案可以提高SCARA机器人的动力学参数的辨识精度。
scara 机器人动力学参数辨识方法装置

[发明专利]发动机动力总成惯性参数测试辅助方法-CN201410745721.5有效
发明人：陈树勋;陈瑞兵;韦齐峰 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机动力总成惯性参数测试辅助方法，通过惯性参数定义规律和动力总成质量分布与惯性参数之间的关系来方便地判断动力总成惯性参数测量结果正确性与合理性。本发明构思巧妙、原理简单、使用方便，既可在测试前估算发动机动力总成的惯性参数，又可判断通过任何测试系统测得的惯性参数数据的正确性与合理性，对保证测试数据正确性，提高测试效率和操作人员的理论与技术水平具有重要作用
发动机动力总成惯性参数测试辅助方法

[发明专利]一种航空遥感惯性稳定平台摩擦参数辨识方法-CN201310275237.6有效
发明人：周向阳;宫国浩;刘炜;房建成;赵强;李永 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-07-02 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种航空遥感惯性稳定平台摩擦参数辨识方法。在分析系统正弦响应曲线基础上，建立惯性稳定平台的LuGre摩擦模型，通过对惯性稳定平台三个框架系统分别设计参数辨识方案，利用两步辨识及动态参数优化的摩擦参数辨识方法得到LuGre摩擦模型参数。本发明能够较准确的得到LuGre摩擦模型参数，实现摩擦力矩补偿，提高惯性稳定平台系统的控制精度和稳定精度，可广泛适用于各类航空遥感惯性稳定平台系统。
一种航空遥感惯性稳定平台摩擦参数辨识方法

[发明专利]一种不依赖转台的微机电惯性测量单元标定补偿方法-CN202210423485.X在审
发明人：鹿珂珂;王超;晋玉强;吴俊峰;钱峰;陈洁;王雅平;刘登攀 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种不依赖转台的微机电惯性测量单元标定补偿方法，步骤包括：1)确定待标定补偿的微机电惯性测量单元及其补偿参数；2)按照特定方式采集微机电惯性测量单元测量数据，采用优化算法对数据进行分析处理，得到确定性系统误差参数；3)采用Allan方差方法分析确定微机电惯性测量单元的随机误差参数；4)根据系统误差参数和随机误差参数，结合单目相机实时补偿微机电惯性测量单元的零偏。本发明基于视觉和微机电惯性测量单元融合的非线性优化方法，在分析确定微机电惯性测量单元系统误差和随机误差基础上，在线实时标定微机电惯性测量单元的零偏，有效提高微机电惯性测量单元导航定位精度。
一种不依赖转台微机惯性测量单元标定补偿方法

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