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[发明专利]考虑全捷联导引头视场约束的弹群协同制导控制一体化设计方法-CN202110939218.3在审
发明人：赵斌;周军;黄晓阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑全捷联导引头视场约束的弹群协同制导控制一体化设计方法，属于制导技术领域。首先建立起具有严格状态反馈形式的全捷联弹群协同制导与控制一体化设计模型；其次，以体视线角作为协同变量，设计了一种基于“领弹‑从弹”架构的全捷联弹群协同围捕策略；最后，采用了非线性干扰观测器、Lyapunov函数与动态面控制相结合的控制方法，在目标机动和气动扰动存在的条件下，同时实现了视场角约束以及弹群协同制导。本发明所提方法满足了一体化制导控制精度和全捷联导引头视场角约束条件，保证了弹群在协同制导控制过程中全捷联导引头探测的体视线角满足导引头视场约束。
考虑全捷联导引视场约束协同制导控制一体化设计方法

[发明专利]一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法-CN201310705114.1无效
发明人：李杰;张樨;刘俊;范成叶;张晓明;秦丽;石云波;郭涛;唐军;鲍爱达;马喜宏;杨卫;景增增;张松;范建英 -专利权人：中北大学
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及弹用捷联三轴加速度计组合的标定技术，具体是一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法。本发明解决了现有弹用捷联三轴加速度计组合的标定方法无法有效保证测量精度的问题。一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；2）使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g本发明适用于弹用捷联三轴加速度计组合的标定。
一种弹用捷联三轴加速度计组合动态参数综合标定方法

[发明专利]基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法-CN201710448401.7有效
发明人：韦常柱;浦甲伦;许河川;何晓夫;韩业鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息本发明用于获取捷联导引头的制导信息。
导引头制导卡尔曼滤波弹目控制技术领域二阶导数关系方程观测方程信息提取状态变量状态方程视线角量测求导五阶视线应用

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头导引组件-CN201910950497.6在审
发明人：杨军;朱学平;许图;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;成都微导天扬电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟光轴的捷联导引头导引组件，提出的导引头导引组件与捷联导引头图像跟踪器和弹载惯测组合一起，能够完成捷联导引头对目标的搜索、跟踪、弹体稳定以及制导信息的生成。
导引头导引组件图像跟踪虚拟光轴弹体弹载制导搜索跟踪

[发明专利]基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法-CN201410393596.6有效
发明人：程向红;陈红梅;戴晨曦;韩旭;王晓飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-08-11 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于星敏感器的近空间弹载捷联惯导系统传递对准方法，包括以下步骤1)以载体发射点处的惯性坐标系(简称发射点惯性坐标系)为导航坐标系，以待发射弹体上的捷联惯性导航系统(SINS)为子惯导，建立弹载捷联惯性导航系统传递对准状态方程；2)弹载捷联惯导系统导航信息和观测量的计算；3)量测方程的建立；4)根据建立的状态方程和量测方程，利用稀疏网格求积分卡尔曼滤波器估计弹体的数学平台失准角、速度误差、位置误差、安装误差和载体的挠曲变形，
基于敏感空间弹载捷联惯导系统传递对准方法

[发明专利]弹载捷联惯性与星光折射全紧组合导航方法及装置-CN202210514473.8在审
发明人：王鼎杰;赵依;张洪波;吴杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明一种弹载捷联惯性与星光折射全紧组合导航方法及装置，获取弹载捷联惯导测量数据，由惯导测量数据进行惯性导航解算，并建立状态方程；获取星敏测量数据，进行星像点坐标提取，并进行折射星检测；若检测出的是非折射星，则建立弹载捷联惯性与星光折射组合导航的非折射星测量方程；若检测出的是折射星，将折射星星像点坐标作为量测量，建立弹载捷联惯性与星光折射组合导航的折射星测量方程。
弹载捷联惯性星光折射组合导航方法装置

[发明专利]带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统-CN201811634301.4有效
发明人：王伟;王雨辰;林德福;王江;王辉;师兴伟;纪毅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统，该系统包括处理器模块，其用于计算飞行器的需用过载，拟卫星制导解算模块，其用于在丢星时为处理器模块提供计算需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息，迭代模块，其与捷联导引头相连，其通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取计算需用过载所需的弹目视线角速率。
带有导引动态飞行器制导控制系统

[发明专利]一种基于弹目视线角的被动反辐射导引方法及系统-CN202110832187.1有效
发明人：王明光;赵凌雪;李广;王晓燕;苏泽亚;宗焕强;胡海燕 -专利权人：北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公布一种基于弹目视线角的反辐射导引方法，传统战术导弹大多采用基于角速率的导引法，即比例导引法或修正比例导引法，由伺服型导引头测量得到弹目视线角速度，基于比例导引法得到过载或加速度制导指令。对于捷联型导引头来说，其输出为弹目视线角，故不能直接应用基于视线角速率的比例导引法，本发明针对捷联型导引头输出视线角的特性，发明一种基于弹目视线角的导引律，可以保证在捷联被动反辐射导引头输出视线角存在较大零位偏差以及在导引头输出角度断续的情况下
一种基于目视被动辐射导引方法系统

[实用新型]一种多弹联合半实物仿真装置-CN202022809409.1有效
发明人：舒胜;李喜茹;范楷 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种多弹联合半实物仿真装置，包括仿真机、五轴转台、目标模拟器、弹载计算机、舵机、捷联惯导、光纤反射内存交换机和电源系统。五轴转台分为内三轴及外两轴，目标模拟器安装在外两轴上，导引头放置在内三轴的回转中心处，捷联惯导放置于内三轴上，且位于导引头后方。捷联惯导的陀螺仪和加速度计分别通过串口与弹载计算机连接，导引头通过串口与弹载计算机连接，弹载计算机通过串口与舵机连接，舵机通过串口与仿真机连接，仿真机通过光纤反射内存交换机与多个五轴转台连接；多弹解算计算机通过串口与弹载计算机连接本实用新型能较完整的模拟多个导弹在空中飞行的全过程，实现多弹联合仿真，并提高了半物理仿真系统效率及准确程度。
一种联合实物仿真装置

[发明专利]一种基于多传感器数据融合的滚转角速率高精度测量方法-CN201611179422.5在审
发明人：秦丽;张樨;李杰;张晓明;申冲;李文豪;刘一鸣;兰洋 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及旋转弹的滚转角速率测量技术，具体是一种基于多传感器数据融合的滚转角速率高精度测量方法。本发明解决了主动半捷联惯性测量系统在测量旋转弹的滚转角速率时测量精度低的问题。一种基于多传感器数据融合的滚转角速率高精度测量方法，该方法是采用如下步骤实现的步骤S1定义载体坐标系；步骤S2在主动半捷联惯性测量系统的外筒中安装大量程陀螺仪；在主动半捷联惯性测量系统的MIMU顶部安装中量程陀螺仪；在主动半捷联惯性测量系统的MIMU中安装小量程陀螺仪；步骤S3计算出外筒和内筒之间的相对转速数据；步骤S4复现出弹体滚转角速率数据；步骤S5将复现出的弹体滚转角速率数据作为控制信号。本发明适用于旋转弹的滚转角速率测量。
一种基于传感器数据融合转角速率高精度测量方法

[发明专利]一种红外半捷联导引头制导方法及系统-CN201910977292.7有效
发明人：任章;梁源;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外半捷联导引头制导方法及系统。所述方法包括：获取攻击目标的失调角信息；将失调角信息输入至红外半捷联导引头目标跟踪系统模型中，采用滤波算法得到弹目相对位姿估计信息；弹目相对位姿估计信息包括弹目相对距离估计值、弹目接近速度估计值、弹目视线角估计值和目标加速度投影估计值；依据弹目相对位姿估计信息、导航比、参考视线角速率和预设比例系数得到导弹的法向过载控制指令；依据法向过载控制指令，控制导弹对攻击目标进行攻击。
一种红外半捷联导引制导方法系统

[发明专利]一种多通道高精度温度采集方法-CN201711186788.X在审
发明人：封安;刘硕;窦爱萍;姚彬;隽鹏辉;吴志川 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01K7/16 文献下载
摘要：本发明一种多通道高精度温度采集方法属于弹载计算机模拟量采集处理领域。捷联惯性导航系统中，温度的变化会降低光纤陀螺输出精度。必须提供一个“恒温”环境，提供“恒温”的环境需要检测当前的环境温度。本发明已在某型弹载捷联惯性导航系统中进行了试验，可以实时、高精度的对捷联惯性导航系统的温度进行采集及输出，成熟稳定，取得了良好的效果。
一种通道高精度温度采集方法

[发明专利]一种主动雷达导引头视线角零位误差估计方法及装置-CN201811005585.0有效
发明人：张春熹;王心;卢鑫;冉龙俊;杨艳强 -专利权人：衡阳市衡山科学城科技创新研究院有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种主动雷达导引头视线角零位误差估计方法及装置，该方法包括：根据捷联惯导中惯性测量单元实时采集的信号进行惯性导航计算，获得捷联惯导中导弹的飞行轨迹信息；每隔预设时间为一采样点，采集主动雷达导引头对目标点的搜索、截获和跟踪过程中的波束信号，并实时计算导弹相对于目标点的第一弹目视线角；在每一采样点采集惯性测量单元中陀螺和加速度计的输出数据，并依据捷联惯导原理计算导弹相对于目标点的第二弹目视线角；建立状态方程，状态方程中状态变量包括视线角零位误差；基于第二弹目视线角的观测值作为观测量，利用第一弹目视线角建立观测方程；基于状态方程和观测方程，按照卡尔曼滤波方法对视线角零位误差进行估计。
一种主动雷达导引视线零位误差估计方法装置

[发明专利]全捷联导弹制导控制系统双转台半实物仿真系统及方法-CN201910083417.1有效
发明人：赵斌;周军;卢晓东;郭建国;谭雁英 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全捷联导弹制导控制系统双转台半实物仿真系统及方法，导引头、体视线模拟转台、目标模拟器、惯组、弹载计算机、姿态模拟转台、舵机、舵机加载系统、实时主控仿真机、数据采集计算机以及反射内存网络；其中一个转台用于模拟姿态运动，另外一个转台用于模拟弹目相对体视线运动。该系统使用两个三轴转台替代了传统全捷联制导控制系统半实物仿真时需要的五轴转台，有效降低了仿真平台的复杂度以及成本。
全捷联导弹制导控制系统转台实物仿真系统方法

[发明专利]一种用于半捷联红外导引头的制导信息提取方法及系统-CN201911173169.6有效
发明人：任章;梁源;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于半捷联红外导引头的制导信息提取方法及系统。红外导引头参数和红外导引头失调角；依据红外导引头图像确定像素信息；确定目标红外特征尺寸；目标红外特征尺寸包括目标红外特征长度和目标红外特征宽度；基于红外成像原理，采用像素信息、红外导引头参数和目标红外特征尺寸对弹目相对距离进行估计，得到弹目相对距离估计值；将红外导引头失调角和弹目相对距离估计值输入至自适应无迹卡尔曼滤波模型中，得到制导信息；制导信息包括弹目接近速度、弹目视线角、弹目视线角速率和目标的加速度。本发明能提高对配备了半捷联红外导引头的导弹制导信息提取的准确性，实现对目标的精确打击。
一种用于半捷联红外导引制导信息提取方法系统

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