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[发明专利]一种基于多源图像模板匹配方法及系统-CN202310784560.X在审
发明人：王怀野;张军;赵晓霞;梅立春;赵元富;朱大平 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源图像模板匹配方法及系统，包括：分割模板图像和参考图像为大小相等的图像块；纯化分割出的图像块和压缩图像的灰度级来滤除图像噪声和提高算法效率；处理过的图像块转化为与灰度无关的灰度级分布矩阵；根据经验给由模板图像和参考图像中的图像块对应的所有灰度级分布矩阵组合赋予相似度值；通过灰度级分布矩阵组合及其对应的数量计算整幅模板图像和参考图像中的候选窗口图像之间的相似度；相似度最高的候选窗口图像在参考图像中的位置即为要寻找的位置；本发明中的灰度级分布矩阵可以有效提取与灰度无关的复杂来源的多源图像特征，通过经验相似度值实现多源图像之间的模板匹配。
一种基于图像模板匹配方法系统

[发明专利]一种弹体姿态误差估计方法及系统-CN202310485273.9在审
发明人：李俊超;孟健;李少琛;李敏;王毅;高延浩;张军;李世海;韩凌攀 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F41G7/22 文献下载
摘要：一种弹体姿态误差估计方法及系统，包括：计算弹体的地面航向角偏差YawErrGnd和地面俯仰角偏差PitErrGnd；根据弹体实时位置信息(LonM,LatM,AltM)，弹体俯仰角P、弹体航向角Y、弹体滚转角R和校准点位置信息(LonT、LatT、AltT)，反算导引头理论框架方位角SeekerYawNav和框架高低角SeekerPitNav，并将上述角度与导引头实际框架方位角SeekerYaw和框架高低角SeekerPit作差，分别得到弹体挂飞方位角偏差YawErrReal和俯仰角偏差PitErrReal；使用弹体的地面航向角偏差YawErrGnd和地面俯仰角偏差PitErrGnd，以及挂飞方位角偏差YawErrReal和挂飞俯仰角偏差PitErrReal进行卡尔曼滤波，得到弹体方位角偏差估计值YawErrCom和弹体俯仰角偏差估计值PitErrCom。本发明利用弹载框架激光导引头的框架角信息减小弹体的导航姿态误差，提高导航精度。
一种弹体姿态误差估计方法系统

[发明专利]一种用于红外成像导引头地面跑车试验的测试系统和方法-CN202310464751.8在审
发明人：温阳;王冬;宋敏;叶林;霍明磊;王怀野 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于红外成像导引头地面跑车试验的测试系统，包括车辆、导引头工装、IMU、GPS模块、制导指令计算模块、组合导航定位模块、视频显示模块和导引头信息解析模块。本发明还公开了用于红外成像导引头地面跑车试验的测试方法，包括组合导航定位模块根据IMU和GPS模块输入的信息得到导航定位数据；测试人员对视频图像中的靶标进行点选；被测导引头对靶标进行跟踪，将导引头原始数据输出至导引头信息解析模块；导引头信息解析模块根据导航定位数据和导引头原始数据得到导引头的视线角速率和跟踪精度；制导指令计算模块根据导航定位数据和导引头视线角速率得到制导指令和制导指令精度。本发明具有灵活性高、可靠性高、效率高、成本低等优点。
一种用于红外成像导引地面跑车试验测试系统方法

[发明专利]一种基于核心板设计的国产化飞行控制器及设计方法-CN202110719214.4有效
发明人：毕林林;何俊波;王崇;岳峥;唐翊洪;孟斐;李梦馨;段琦秀;康晶;顾德宇 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于核心板设计的国产化飞行控制器，核心板主要包括DSP+FPGA主控芯片、配置芯片和二次电源转换电路，核心板对外只引出与外围电路连接的接口及核心板供电接口，底板提供核心板的供电以及部分接口功能模块，接口和供配电管理板实现控制器供电转换及其余接口功能模块，该飞行控制器可实施串口通信、1553B总线、GPIO、舵机驱动控制、采集电路、供电系统、设备激活控制、GPS信号采集和惯组数据采集等功能。本发明选用高性能国产化的DSP+FPGA主控芯片架构，提升了控制器运行速度和数据处理能力，充分利用FPGA逻辑资源实现了接口功能最大化的设计，大幅度提高了控制器的通用性，具有设计简单、调试方便、接口功能丰富、研制周期自主可控等特点。
一种基于核心设计国产化飞行控制器方法

[发明专利]一种用于航空制导炸弹性能检测的多用途综合测试设备-CN202310180112.9在审
发明人：华玉龙;刘红艺;耿旭;王博恒;刘建伟;冯谦 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航空制导炸弹性能检测的多用途综合测试设备，包括：显示器、显控机箱、工控机、供电电源、抽屉和机柜；显示器采用折叠形式安装在机柜上；显控机箱、工控机和供电电源均采用标准上架式结构，两侧配有导轨，安装在机柜内；其中，显控机箱、工控机和供电电源均可单独拆卸，显控机箱从机柜中抽出后，可单独使用。该用于航空制导炸弹性能检测的多用途综合测试设备可模拟载机分时序给炸弹供配电，发送炸弹工作的任务命令和数据，完成对炸弹开关量信号、电压信号、脉冲量信号等信号的测量。本发明采用上架式结构，集成度高，应用场景广泛，装置包含显示屏、显控组件、工控机、电源，设备人机交互性好，使用方便，通用性强。
一种用于航空制导炸弹性能检测多用途综合测试设备

[发明专利]适用于红外精确制导炸弹的半实物仿真系统及仿真方法-CN202011483498.3有效
发明人：李广;王明光;王晓燕;苏泽亚;钟高伟;宗焕强 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司;中国航天时代电子有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及适用于红外精确制导炸弹的半实物仿真系统及仿真方法，该系统包括转台系统、图像处理计算机、仿真计算机、弹载控制计算机、舵机、转台通信总线、反射内存网络和红外目标模拟系统，通过对仿真系统结构布局的优化设计，以及功能模块的功能优化，不仅显著降低试验成本，并且提高了试验的可靠性、精确性以及实用性；本发明通过工装台、红外目标模拟系统和三轴转台替代五轴转台，实现红外精确制导炸弹的半实物仿真，不会对系统的稳定性造成影响，由于红外目标模拟系统仅含有目标点源和安装支架，系统手工操作简单轻便，方法实施简单便捷、可实施性和操作性强，能替代传统的红外制导武器的五轴转台半实物仿真系统，大大节约试验成本，具有明显的优势。
适用于红外精确制导炸弹实物仿真系统方法

[发明专利]基于弹载红外导引头的惯性视觉组合导航方法及装置-CN202011529457.3有效
发明人：孟健;王怀野;李少琛;张军;李敏;高延浩;李俊超;岳峥;孟斐 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹载红外导引头的惯性视觉组合导航方法及装置。包括：在采用制导武器进行作战任务时，获取攻击航线上的至少三个参考点，及至少三个参考点的参考点位置坐标；对导航系统获取的导航结果及参考点位置坐标进行坐标变换处理，得到视线角与导航姿态角误差和位置误差之间的非线性方程；根据制导武器上的红外导引头测量的参考点视线角建立组合导航滤波器量测方程；根据惯性导航原理得到组合导航滤波器状态方程；根据非线性方程、组合导航滤波器量测方程、组合导航滤波器状态方程和预设滤波算法，计算得到导航姿态角误差和位置误差，并根据导航姿态角误差和位置误差进行补偿。本发明可以红外末制导型制导武器的自主性和作战使用效能。
基于红外导引惯性视觉组合导航方法装置

[发明专利]一种抗雷达关机的制导方法、系统及介质-CN202110692783.4有效
发明人：王明光;魏丽霞;赵凌雪;王晓燕;宗焕强;李世海;刘华 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗雷达关机的制导方法及系统，基于视线角导引律的弹道特性，在目标雷达关机后，在假设目标静止的情况下，基于导引系数、初值弹道角和视线角等信息解算得到稳态导引指令，在此基础上基于关机前的导引指令和稳态导引指令规划一条后续导引指令。在弹目距离较近的情况下，当雷达关机时，可以获得较高的制导精度。
一种雷达关机制导方法系统介质

[发明专利]一种基于弹目视线角的被动反辐射导引方法及系统-CN202110832187.1有效
发明人：王明光;赵凌雪;李广;王晓燕;苏泽亚;宗焕强;胡海燕 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公布一种基于弹目视线角的反辐射导引方法，传统战术导弹大多采用基于角速率的导引法，即比例导引法或修正比例导引法，由伺服型导引头测量得到弹目视线角速度，基于比例导引法得到过载或加速度制导指令。对于捷联型导引头来说，其输出为弹目视线角，故不能直接应用基于视线角速率的比例导引法，本发明针对捷联型导引头输出视线角的特性，发明一种基于弹目视线角的导引律，可以保证在捷联被动反辐射导引头输出视线角存在较大零位偏差以及在导引头输出角度断续的情况下，保证较好的制导特性。
一种基于目视被动辐射导引方法系统

[发明专利]一种测量捷联被动反辐射导引头输出延时的方法及系统-CN202110692823.5有效
发明人：王明光;宗焕强;李广;魏丽霞;赵凌雪;王晓燕;李世海;崔俊根 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种测量捷联被动反辐射导引头输出延时的方法，对于捷联被动反辐射制导来说，需要基于弹体姿态解算得到惯性坐标系下的视线角，故在工程上需要对导引头输出信号与导航姿态角在时间上进行对齐，导引头输出延时的精确性则在很大程度上影响制导品质。本发明基于简易的测试平台，针对被动反辐射导引头在不同工作状态下输出不同标志位的特性，利用示波器测量目标雷达发射电磁信号到导引头输出锁定标志位之间的时间差精确得到导引头输出延时，基于精确的输出延时可以获得高品质制导，提高制导精度。
一种测量被动辐射导引输出延时方法系统

[发明专利]一种滑翔制导炸弹基于风补偿的机载火控方法及系统-CN202110819210.3有效
发明人：王明光;魏丽霞;李广;宗焕强;李世海;崔俊根;胡海燕;刘华 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑翔制导炸弹基于风补偿的机载火控方法。由于通常情况空中风很大，滑翔制导炸弹在顺风和逆风情况下其真实射程相差很大。滑翔制导炸弹受约束于成本或结构安装等因素一般不配备大气测量系统，在飞行过程中无法利用空速信息，故在设计火控系统时，需要约束投弹条件，即约束风速大小，增加了投弹不便性，错失战机，另外计算火控窗口时需考虑到在逆风情况下投放窗口较小的问题，不能发挥滑翔制导炸弹射程远的优点。本发明针对以上问题，提出了一种基于风补偿的机载火控方法，即利用投放前的机载空速和地速信息估算空中风分布情况，进而对无风情况下的基准射程进行修正，很大程度上拓宽火控投弹窗口，极大方便了飞行员进行投弹操作。
一种滑翔制导炸弹基于补偿机载火控方法系统

[发明专利]基于Qt及离线3D地图的仿真系统视景实时显示装置及方法-CN202211528636.4在审
发明人：崔俊根;张军;霍明磊;李世海;胡海燕;刘新宇 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Qt及离线3D地图的仿真系统视景实时显示装置及方法，装置中数据处理模块，用于存储离线地图网页和飞行器模型，响应界面显示模块发送的离线地图网页和飞行器模型请求；界面显示模块，用于显示离线地图网页及飞行器模型运动；共享内存读取模块，用于读取半实物实时仿真系统的共享内存区中存储的飞行器数据并存储；网页通讯模块，用于读取共享内存读取模块中存储的飞行器数据，并将飞行器数据发送到离线地图网页中，以驱动飞行器模型在离线地图中运动。本发明通过建立网站和离线地图使仿真视景显示通过三维地图的方式来实现，并利用Qt解决了半实物仿真系统与网页信息交互的功能，为半实物仿真视景显示提供了可行性方案。
基于 qt 离线地图仿真系统实时显示装置方法

[发明专利]一种挂弹车升降底盘-CN202110738669.0有效
发明人：赵安龙;李淼;高亚旭;孟斐;白玮婧;万俊超;张华锋;霍予驰;靳朋;高秀花 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：一种挂弹车升降底盘，属于机械技术领域。本发明升降底盘可以实现载弹平台俯仰调节和纵向调节，通过电动控制调节，借助底盘升降机构替代挂弹车托盘的俯仰调节机构，解决了现有技术中挂弹车托盘结构复杂的问题。本实施例能通过改变结构的大小可满足各种挂弹车的需求，该挂弹车升降底盘通用性高。
一种挂弹车升降底盘

[发明专利]一种高架横梁底面悬挂物的安装装置及方法-CN202011459814.3有效
发明人：潘小东;许昌;潘世清;亓宏刚;荆宝坤 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B66C1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种高架横梁底面悬挂物的安装装置，包括吊耳、上横梁、竖向梁架、底板、第一悬挑梁、第二悬挑梁。使用时通过底板腰形孔调整第一悬挑梁与第二悬挑梁间的距离，两悬挑梁固定到合适位置并将悬挂物安装面板放置到两悬挑梁上，吊耳挂装到天车吊钩。通过移动天车，安装装置凹形区从高架横梁侧向进入，使悬挂物安装板置于高架横梁正下方，从而实现高架横梁底面悬挂物的安装。
一种横梁底面悬挂安装装置方法

[发明专利]一种基于弹目视线变系数的比例导引方法、系统及介质-CN202110692822.0有效
发明人：王明光;李广;魏丽霞;李世海;崔俊根;周楠;董思宇;赵凌雪 -专利权人： 北京航天飞腾装备技术有限责任公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于弹目视线变系数的比例导引方法。对于捷联制导来说，在工程上常采用基于视线角的制导律，一般情况下，其采用固定系数的比例导引法，考虑到制导精度，导引系数较大，即进末制导后，导弹飞行速度方向迅速往弹目视线向上靠拢，这导致进末制导初始阶段，导引指令跳动较大，另外，也影响射程。本发明公布一种变系数的导引法，其导引系数随时间线性增加，可以获得相对较好的导引弹道特性和较远的射程，而不牺牲制导精度。
一种基于目视系数比例导引方法系统介质

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