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[发明专利]基于DDPG的直/气复合飞行器控制系统的设计方法-CN202310345504.6在审
发明人：朱学平;李玥;杨军;袁博;朱苏朋;贾伟洋;吴俊颖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于DDPG的直/气复合飞行器控制系统的设计方法，属于航空航天技术领域，包括：根据定流量轨控发动机阀门开度与轨控直接力推力大小的映射关系，得到轨控发动机相关系统的数学模型，基于经典控制方法，设计轨控过载指令跟踪子系统；建立直/气复合控制系统动力学方程，推导得到考虑侧喷干扰后的短周期弹体传递函数；结合执行机构和各状态量约束条件，基于DDPG方法设计姿态稳定子系统，完成控制系统的设计。该方法通过引入DDPG强化学习，考虑了包括侧喷干扰，轨控发动机安装误差在内的几种耦合和干扰，并很好地处理了这些耦合和干扰。
基于 ddpg 复合飞行器控制系统设计方法

[发明专利]一种遥控指令防空导弹引入段导引方法及装置-CN202210631986.7有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;李玥;朱苏朋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥控指令防空导弹引入段导引方法及装置，属于导弹制导控制领域，包括：制导系统测量目标的位置和运动信息；通过线性化卡尔曼滤波对测量到的目标的位置和运动信息进行滤波处理；制导系统以制导雷达作用范围的边界线与导弹和目标的连线交点形成虚拟瞄准点；按照最优导引律和一定的进入角约束引导导弹飞行。该方法减弱了对布设的限制，导弹可以从其他任何位置发射升空；增加了制导回路的稳定性；改善了弹道适应性；改善了超调量大的问题；由于增加了引入角约束，使得导弹能以一定的姿态进入雷达波束，从而最大限度地发挥战斗部效能。
一种遥控指令防空导弹引入导引方法装置

[发明专利]一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法-CN202310343623.8在审
发明人：杨博远;李玥;朱学平;袁博;朱苏朋;杨军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于弹目视线惯性空间角速度的制导方法，属于导弹制导计算领域，包括：通过制导站制导雷达获得导弹和目标位置信息；将目标与导弹向水平面和铅垂面内投影，并根据位置信息及投影参数计算弹目视线角q；通过全微分方程计算弹目视线角变化量dq，得到弹目视线惯性空间角速度制导站将弹目视线惯性空间角速度传输给导弹控制系统进行制导。本发明由制导站利用制导雷达测量得到导弹和目标的位置信息，计算出弹目视线惯性空间角速度，然后将其传输给导弹，实现了系统误差的消除，求取弹目视线惯性空间角速度时误差影响小，实现了系统误差的消除，大大地提高了弹目视线惯性空间角速度的计算精度。
一种基于目视惯性空间角速度制导方法

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰非线性控制方法-CN201910950491.9有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;合肥微导电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰非线性控制方法，通过引入虚拟光轴的新概念，实现了惯性空间目标视线角速度的重构，此外，釆用非线性PID控制有效减小了噪声对跟踪回路性能的影响。
一种基于虚拟光轴导引非线性控制方法

[发明专利]一种类TVM制导方法及装置-CN202210631993.7有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;李玥;朱苏朋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种类TVM制导方法及装置，属于TVM制导领域，包括地面制导雷达测量导弹信息与目标信息；导弹测量目标信息并将目标信息送地面制导站，地面制导站提取相关信息；导弹信息与目标信息相互融合形成控制指令；将控制指令通过上行信道发送至导弹并被导弹接收，驱动执行机构调整导弹姿态间接改变导弹弹道攻击目标。该方法融合主动雷达和地面站的处理数据，大大提高制导系统精确度；利用主动雷达制导的高精度弥补地面站距离导弹和目标较远时的精度损失；利用地面站测量数据弥补导弹与目标近距离时测量信号高频闪烁问题；利用地面站计算机强大的运算处理能力，大大提高其精确度。
种类 tvm 制导方法装置

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头系统综合新方法-CN201910951271.8有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;合肥微导电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟光轴的捷联导引头系统综合新方法，通过引入虚拟光轴的新概念，实现了惯性空间目标视线角速度的重构；同经典的直接微分法，该方法具有不放大噪声，便于多速率信号处理的优点。
一种基于虚拟光轴导引系统综合新方法

[发明专利]一种制导火箭弹行进间发射攻击区仿真计算方法-CN202210631991.8在审
发明人：杨军;朱学平;袁博;李玥;朱苏朋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导火箭弹行进间发射攻击区仿真计算方法，属于弹道仿真技术领域，包括：确定发射攻击区仿真参数；建立仿真坐标系，包括地面坐标系Axyz、弹体坐标系Ox1y1z1、速度坐标系Ox3y3z3和目标坐标系利用确定的发射攻击区仿真参数，基于所建坐标系建立仿真模型；基于所述仿真模型，利用黄金分割法边界搜索仿真计算攻击区远边界和攻击区近边界；根据攻击区远边界和攻击区近边界得到攻击区远近边界，将攻击区远近边界输出至地面制导站。该解决了行进间发射制导火箭弹攻击区仿真计算的问题，相比于通过靶场试验计算攻击区以评估制导火箭弹作战效能，本仿真方法能够在降低计算成本的同时得到相对准确的攻击区。
一种制导火箭弹行进发射攻击仿真计算方法

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头制导信息提取方法-CN201910950479.8有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;合肥微导电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟光轴的捷联导引头制导信息提取方法，通过引入虚拟光轴的新概念，实现了惯性空间目标视线角速度的重构。复合控制方案的使用有效减小了跟踪回路动态误差，同时降低了CCD量化噪声的影响。
一种基于虚拟光轴导引制导信息提取方法

[发明专利]一种制导火箭弹攻击区拟合方法及装置-CN202210631983.3在审
发明人：杨军;袁博;朱学平;李玥;朱苏朋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导火箭弹攻击区拟合方法及装置，属于导弹火力控制领域，包括：获取影响攻击区的特征参数；将与攻击区参数之间影响规律简单的特征参数分离出来，拟合成多项式表达；将与攻击区参数之间影响规律复杂的特征参数采用表格函数表达；将通过拟合得到的计算结果与通过查表得到的结果按照设定权值相加即可得到表达攻击区域特征参数值，利用攻击区特征参数值表示行进间发射制导火箭弹的攻击区。该方法有效降低了数据拟合的难度；大大压缩了攻击区数据库的存储容量；兼顾了拟合方法的便捷性和插值方法的准确度，具有更好的工程可实现性。
一种制导火箭弹攻击拟合方法装置

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰双速率控制方法-CN201910953107.0有效
发明人：杨军;朱学平;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;合肥微导电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰双速率控制方法，通过引入虚拟光轴的新概念，实现了惯性空间目标视线角速度的重构，此外，捷联导引头跟踪稳定回路采用双速率控制方法，使捷联导引头具有更好的去耦性能，对于釆用一阶保持器带来的需要获得信号微分问题，釆用自抗扰跟踪微分器代替直接微分算法，可以有效减小噪声对跟踪回路性能的影响。
一种基于虚拟光轴导引抗扰双速率控制方法

[发明专利]一种用于变体飞行器的飞行协调控制系统-CN202210273618.X在审
发明人：李玥;杨军;朱学平;袁博;朱苏朋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及变体飞行器技术领域，且公开了一种用于变体飞行器的飞行协调控制系统，包括变形控制系统和飞行控制系统，变形控制系统用于控制变形机构的运动，按照变形指令在预期的时间内达到预期的变形目标，实现快速、稳定、精准的结构变形，飞行控制系统用于变体飞行器的飞行运动控制，保证结构变形时飞行器仍能稳定可控的飞行；通过自适应模块可以结合飞行器的不同任务目的，采用相适应的结构变形来满足性能改进需求。针对变形与飞行的耦合关联影响，结合具体的变体飞行器动力学模型，以保证结构变形时飞行器的运动稳定，实现结构变形和飞行机动的连续协调运作，使得飞行器能充分利用结构变形的有利影响改善飞行特性，提高任务能力。
一种用于变体飞行器飞行协调控制系统

[发明专利]一种用于协调变形器变形与飞行的控制装置-CN202210247264.1在审
发明人：李玥;朱学平;杨军;朱苏朋;袁博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，且公开了一种用于协调变形器变形与飞行的控制装置，包括机体，机体的底部固定连接有支架，所述机体的外部铰接有铰接块，铰接块的外部固定连接有支撑轴，支撑轴的内部套接有延伸轴，延伸轴的外部固定连接有马达，马达驱动轴的顶部固定连接有翼头；通过控制调节电机，调节电机通过主齿轮带动从动齿环转动，从动齿环带动丝杆套转动，丝杆套通过和推动丝杆螺纹连接，则丝杆套带动推动丝杆向外滑动，推动丝杆通过内轴杆向外推动外轴杆向外移动，外轴杆推动马达和翼头向外移动，从而方便根据不同飞行任务调节合适的延伸轴的长度，有效增加该飞行器的适用范围和使用效果。
一种用于协调变形飞行控制装置

[发明专利]使用有向通讯拓扑结构的无人飞行器有限时间编队方法-CN202011451175.6有效
发明人：李玥;杨军;朱学平;朱苏朋;袁博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了使用有向通讯拓扑结构的无人飞行器有限时间编队方法，涉及无人机技术领域，方法包括：无人飞行器获取自身状态信息，并接收相邻无人飞行器发送的状态信息，将获取的状态信息发送给分布式有限时间编队控制器；分布式有限时间编队控制器根据编队构形信息、获取的相邻无人飞行器状态信息和自身状态信息，经过变换和计算形成机动指令，在机动指令的要求下，无人飞行器改变航向或速度，沿着预定轨道飞行。与传统方法相比，本发明方法中的位置误差ep，i不使用编队轨迹信息，能够实现被控系统有限时间稳定，具有控制器信号连续，计算量小，不需要被控系统满足齐次性假设，以及使用有向通讯拓扑结构的优点。
使用通讯拓扑结构无人飞行器有限时间编队方法

[发明专利]一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法-CN202111058699.3在审
发明人：李玥;杨军;朱学平;朱苏朋;袁博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间控制的无人飞行器协同编队方法，涉及无人机技术领域，包括步骤：无人飞行器在飞行过程中获取自身状态信息，将状态信息传送给相邻无人飞行器并接收相邻无人飞行器发送的状态信息，将获取的状态信息和接收到的状态信息发送给分布式有限时间编队控制器；分布式有限时间编队控制器根据预先设定的编队轨迹信息、构形信息、获取的无人飞行器的状态信息，经过变换和计算形成机动指令，在机动指令的要求下，无人飞行器沿着预定轨道飞行。本发明通过引入动态增益控制技术，实现了无人飞行器有限时间协同编队。本发明的方法能使被控系统有限时间稳定，具有控制器信号连续，计算量小，不需要被控系统满足齐次性假设的优点。
一种基于有限时间控制无人飞行器协同编队方法

[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头导引组件-CN201910950497.6在审
发明人：杨军;朱学平;许图;袁博;朱苏朋;李玥;杨婷 -专利权人：西北工业大学;成都微导天扬电子科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟光轴的捷联导引头导引组件，提出的导引头导引组件与捷联导引头图像跟踪器和弹载惯测组合一起，能够完成捷联导引头对目标的搜索、跟踪、弹体稳定以及制导信息的生成。
导引头导引组件图像跟踪虚拟光轴弹体弹载制导搜索跟踪

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