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[发明专利]多足轮式机器人-CN201910739770.0在审
发明人：黄剑锋 -专利权人：诸暨市蓝了电子科技有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多足轮式机器人。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括主体、至少三组轮式足，每一组轮式足分别包括至少两个轮式足，每一轮式足分别包括行走轮体和能够驱动行走轮体滚动的滚动驱动结构，主体和行走轮体之间设有转向驱动结构和升降驱动结构，主体和行走轮体之间还设有外扩控制结构优点在于：各个行走轮体可以根据需要地靠近或远离主体，从而提高升降、转向等行驶状态时的稳定性，不易出现倾倒现象，即可成功通过崎岖、台阶等路况，能轻易地穿越了各种复杂的自然地形。
轮式机器人

[外观设计]轮足式四足机器人-CN202230035571.4有效
发明人：王东林;吴宗凯;魏震宇;顾万强;俞佳奇;张亚如 -专利权人：西湖机器人科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮足式四足机器人。2.本外观设计产品的用途：用于四足机器人外形。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮足式四足机器人

[实用新型]一种3D打印模块式仿生多足机器人-CN202120100580.7有效
发明人：周金华 -专利权人：南京国器精密机电制造有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及多足机器人技术领域，尤其为一种3D打印模块式仿生多足机器人，包括机械人本体，所述机械人本体的顶部固定连接有支撑框，所述支撑框的内腔设置有电机，所述电机的输出轴固定连接有主动皮带轮一，所述主动皮带轮一的前侧通过转轴与支撑框转动连接，所述支撑框顶部的左侧设置有从动皮带轮一，所述从动皮带轮一与主动皮带轮一通过皮带传动连接。使得该3D打印模块式仿生多足机器人具备速度快和稳定性好的优点，在实际的使用过程中，该机器人的支撑点有四个，不但速度快，而且稳定性较好，继而提高了多足机器人的实用性，解决了现有的多足机器人在行走时存在着稳定性差和速度慢的弊端
一种打印模块仿生机器人

[实用新型]基于臂载视觉的小型穿越机器人-CN202021884552.0有效
发明人：祁宇明;谢兵;谢雷;陈伟;王文;王帅;邓三鹏;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）;天津博诺智创机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本实用新型可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本实用新型具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
基于视觉小型穿越机器人

[发明专利]一种轮足并用果园运输机及方法-CN202210176536.3在审
发明人：迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
一种并用果园运输机方法

[实用新型]一种面向林区复合式腿履移动平台的单腿结构-CN202122714001.0有效
发明人：王扬威;张铂轩;袁泽浩 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：该装结构履带式移动模块由履带框架、履带承重轮支架、履带驱动轮支架、履带导向轮支架、驱动轮、承重轮、导向轮、履带驱动轴；履带框架支撑并连接支撑轮支架、驱动轮支架、导向轮支架组成；足式移动模块由大腿模块、髋关节模块其中足式运动模块主要应用于越障与崎岖路面，这两种路况在林区中较为普遍，林区障碍物多为倒木，足式运动模式可以通过静步态高效安全跨越倒木障碍物，在崎岖路面上通过足部内部力传感器检测出可靠安全的立足点，保证工作可靠性；履带式运动模块主要应用于泥淖路面、落叶腐植路面与结构化路面，履带式运动模式可以防止行走机构出现滑转与下陷，导致机构工作效率降低，能耗激增，符合实际需求。
一种面向林区复合式腿履移动平台结构

[发明专利]轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构-CN201410283264.2有效
发明人：高海波;丁亮;金马;邓宗全;于海涛;刘振;刘逸群 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。
轮式复合行走一体机器人步行机构

[发明专利]一种轮足式机器人腿部结构-CN202110644078.7有效
发明人：徐敏义;姜昆;栾宇;王俊鹏;王廷宇;王梓聿;李方明;赵聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。
一种轮足式机器人腿部结构

[发明专利]轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法-CN202310376700.X在审
发明人：黄修龙;陈明方;姚国一;张永霞;黄良恩;肖方坤;李明;孔祥飞 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法，轮足动力切换执行机构包括牵引装置、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源带动大腿机构转动、带动牵引装置实现第一状态、第二状态的转换
动力切换执行机构腿部轮足式机器人工作方法

[发明专利]一种步态可调足履式行走机构-CN201710298785.9有效
发明人：丁祎;梁华为;丁骥;陶翔;李碧春 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-04-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，花键传动轴与驱动轮固定连接；步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。本发明兼顾轮式和履带式驱动方式的优点，通过步态动力系统实现轮式和履带式驱动方式的自由切换，从而提高地面无改稿人平台的全地域通行能力。
一种步态可调足履式行走机构

[发明专利]轮足转换式移动机器人系统-CN201510187777.8有效
发明人：臧希喆;孙欣然;李长乐;朱延河;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。
转换移动机器人系统

[发明专利]可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置-CN202011373208.X有效
发明人：武志斐;崔玉振;张梦杰;王增荣;贺梦凡;孙召武;谢家斌;柴博;李林株;郜世龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置，属一种球式轮足复合机器人辅助结构，其包括可变轮距机构，可变轮距机构具有中心平台，中心平台的下部安装有减速电机，减速电机的输出端与螺纹轴动力连接；中心平台的侧面安装有差速轮通过将差速轮安装在可变轮距机构的中心平台侧面，并由减速电机通过螺纹轴带动差速轮在中心平台的侧面往复运动，从而调整差速轮的轮距，有利于提升球式轮足复合机器人轮式行走的稳定性与精确性，进一步增强了其运动性能
用于球式轮足复合机器人轮距调整装置

[发明专利]一种基于轮式足式复合底盘的机器人-CN201810665297.1在审
发明人：魏鹤翔;张博雯;贾辰强;金嘉祺;闫隽朗;焦明海 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机
电机同步带轮后电机前基座万向轮底盘合页复合底盘合页连杆机身内部驱动电机同步带轮安装板后基座连杆式阻尼器腿部在机电机电机连杆合页基座连杆连接轮胎安装人本发明插装前腿后腿机器人转动开口

[实用新型]一种基于轮式足式复合底盘的机器人-CN201820983843.1有效
发明人：魏鹤翔;张博雯;贾辰强;金嘉祺;闫隽朗;焦明海 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于轮式足式复合底盘的机器人，腿部安装板插装在机身上；驱动电机设置在机身内部；腿部安装板之间设有电机同步带轮，一对连杆式足式机构用一个电机同步带轮带动，电机同步带轮带动前腿同步带轮和后腿同步带轮；连杆式足式机构共8组；机身内部两端设有前基座和后基座；万向轮安装在万向轮连杆上，万向轮连杆连接安装在前电机上的前电机连杆以及安装在前基座上的前基座连杆；底盘合页一端安装在机身上，另一端安装有底盘驱动电机
电机同步带轮后电机前基座万向轮底盘合页复合底盘合页连杆机身内部驱动电机同步带轮安装板后基座连杆式阻尼器腿部在机电机电机连杆合页基座连杆连接轮胎安装插装前腿后腿机器人转动开口

[发明专利]基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足式机器人-CN202310627453.6在审
发明人：陈明方;孔祥飞;姚国一;张永霞;肖方坤;黄修龙;黄良恩 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足机器人，动力切换机构包括切换模块、换向模块、轮子固连模块；第一动力源将动力传至安装在切换模块中切换轴上的切换齿轮处，第二动力源将动力传递至安装在轮子固连模块中轮子固连轴上的足式齿轮处，轮式机构与轮子固连轴固连，小腿机构与换向模块中换向轴固连；第一动力源与第二动力源配合，用于换向模块中不完全齿轮有齿一侧切换为与切换齿轮啮合，轮式机构获得动力；用于不完全齿轮有齿一侧切换为与足式齿轮啮合本发明在第一、第二动源的配合下巧妙地利用结构简单的切换模块、换向模块、轮子固连模块解决了轮足切换问题，减少了动力源的使用，节约了能源。
基于不完全齿轮轮足式机器人动力切换机构腿部