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[发明专利]多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法-CN202210293197.7有效
发明人：迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；整车电气控制箱控制四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，以及控制四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置行驶控制方法作业

[实用新型]多功能自主喷药机器人装置-CN202220657068.7有效
发明人：迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能自主喷药机器人装置，包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；当需要对农田植株喷药时，四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，当需要对果树喷药时，四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置

[发明专利]一种轮足并用果园运输机及方法-CN202210176536.3在审
发明人：迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
一种并用果园运输机方法

[实用新型]一种玉米割台摘穗损失试验台-CN202121295377.6有效
发明人：迟瑞娟;熊泽鑫;张真;潘翔;张维通;姚廪;杜岳峰 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玉米割台摘穗损失试验台，包括摘穗装置、玉米植株输送装置和电气控制系统；摘穗装置包括割台、割台安装架、电动缸和支架；摘穗装置包括割台、割台安装架、电动缸和支架；割台安装架包括割台安装板、底板、肋板和背板；背板垂直固接在底板的后边缘上；两个肋板分别固接在底板和背板的左右两侧；割台安装板与底板的前边缘固接；背板的顶部设有上悬挂点，割台安装板的下表面设有两个下悬挂点；玉米植株输送装置位于割台的前方，用于将玉米植株夹持并输送至割台；电气控制系统包括割台电机变频器、输送电机变频器、伺服驱动器和运动控制器。本实用新型结构紧凑，能够更准确高效地调节割台工作参数。
一种玉米割台摘穗损失试验台

[实用新型]基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统-CN202121464276.7有效
发明人：迟瑞娟;熊泽鑫;杜岳峰;张舵;黄修炼 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本申请提出了一种基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统，该系统包括：定位导航系统识别插秧机的当前所处位置；作业系统驱动插秧机沿预设路径移动的同时，根据当前所处位置和插秧作业目标控制插秧机完成插秧动作；避障系统检测预设路径上的障碍物信息；控制器在接收作业指令后，基于障碍物信息修正预设路径，控制定位导航系统确定行驶轨迹，控制作业系统进行插秧。该系统通过对插秧机原有的转向系统、传动系统、制动系统、插植作业系统的改造，以车轮转角、方向盘转角、车速、踏板行程、作业拨杆位置为信息反馈量，对插秧机的转向、车速、作业进行精确控制，且在遇到障碍物时，使插秧机自主决策处理，实现插秧机的无人驾驶控制。
基于信息反馈插秧机无人驾驶控制系统

[发明专利]基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统及控制方法-CN202110726752.6在审
发明人：迟瑞娟;熊泽鑫;杜岳峰;张舵;黄修炼 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于信息反馈的插秧机无人驾驶控制系统及控制方法，该系统包括：定位导航系统识别插秧机的当前所处位置；作业系统驱动插秧机沿预设路径移动的同时，根据当前所处位置和插秧作业目标控制插秧机完成插秧动作；避障系统检测预设路径上的障碍物信息；控制器在接收作业指令后，基于障碍物信息修正预设路径，控制定位导航系统确定行驶轨迹，控制作业系统进行插秧。该系统通过对插秧机原有的转向系统、传动系统、制动系统、插植作业系统的改造，以车轮转角、方向盘转角、车速、踏板行程、作业拨杆位置为信息反馈量，对插秧机的转向、车速、作业进行精确控制，且在遇到障碍物时，使插秧机自主决策处理，实现插秧机的无人驾驶控制。
基于信息反馈插秧机无人驾驶控制系统控制方法

[实用新型]玉米收获喂入量自适应控制系统-CN202021408871.4有效
发明人：迟瑞娟;朱晓龙;杜岳峰;张真;熊泽鑫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玉米收获喂入量自适应控制系统。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、扶手箱总成、显示器、主控制器和液压执行机构。本实用新型采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息处理、故障诊断系统，保证了控制系统信息传输的实时性和可靠性。根据籽粒破碎率、夹带损失率和摘穗损失率多个反馈信息实时计算得到最优的目标喂入量，通过扭矩值计算当前喂入量，并通过调节作业速度，实现玉米收获机在收获过程中喂入量自适应调节，达到提高工作效率和收获质量的目的。多传感器融合调节，保证了喂入量自适应调节的可靠性和科学性，使收获过程中的车速控制更加合理准确。
玉米收获喂入量自适应控制系统

[发明专利]玉米收获喂入量自适应控制系统与控制方法-CN202010685893.3在审
发明人：迟瑞娟;朱晓龙;杜岳峰;张真;张维通;熊泽鑫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种玉米收获喂入量自适应控制系统与控制方法。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、扶手箱总成、显示器、主控制器和液压执行机构。本发明采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息处理、故障诊断系统，保证了控制系统信息传输的实时性和可靠性。根据籽粒破碎率、夹带损失率和摘穗损失率多个反馈信息实时计算得到最优的目标喂入量，通过扭矩值计算当前喂入量，并通过调节作业速度，实现玉米收获机在收获过程中喂入量自适应调节，达到提高工作效率和收获质量的目的。多传感器融合调节，保证了喂入量自适应调节的可靠性和科学性，使收获过程中的车速控制更加合理准确。
玉米收获喂入量自适应控制系统控制方法

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