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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]平面三自由度并联机构-CN201410149493.5有效
发明人：彭斌彬;祝帅;胡建宇;封金徽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-04-14 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种三自由度平面运动并联机构。该机构包括固定平台，设置在固定平台上的第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨，设置在第一组平行导轨上的第一运动滑块、设置在第二组平行导轨上的第二运动滑块和设置在第三组平行导轨上的第三运动滑块，运动平台，以及并联连接在第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块与运动平台之间的定长连杆。定长连杆一端与第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块之间分别通过被动球铰连接，定长连杆另一端与运动平台均通过被动球铰连接。该平面运动机构为空间布置的结构且机构中的连杆为二力杆，因此该机构在垂直于运动平面的方向上具有良好的刚度。
平面自由度并联机构

[发明专利]新型三自由度机械式可控压力机床-CN201510273855.6无效
发明人：王冰;韩书葵;韩伟娜 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B30B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条RRR(R为转动副)运动支链构成，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
新型自由度机械式可控压力机床

[发明专利]一种三自由度机械式可控压力机床-CN201510273897.X无效
发明人：王冰;韩伟娜;杨墨 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B30B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条PRR(R为转动副，P为移动副)运动支链构成，每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
一种自由度机械式可控压力机床

[发明专利]三自由度机械式可控压力机床-CN201510273854.1无效
发明人：王冰;韩书葵;杨墨 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B30B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条RPR(R为转动副，P为移动副)运动支链构成，每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
自由度机械式可控压力机床

[发明专利]一种三输入机械式牛头刨床主运动机构-CN201510704910.2在审
发明人：王冰;韩伟娜;杨墨 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B23D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
一种输入机械式牛头刨床运动机构

[发明专利]三自由度机械式可控牛头刨床主运动机构-CN201510704908.5在审
发明人：王冰;杨墨;韩伟娜 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B23D7/10 文献下载
摘要：本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
自由度机械式可控牛头刨床运动机构

[发明专利]一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手-CN201610351905.2在审
发明人：陈薇 -专利权人：陈薇
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手，包括三自由度并联机构和夹持装置，三自由度并联机构位于夹持装置正上方，且三自由度并联机构下端与夹持装置相连接。本发明可实现对水利水电管道的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、作业效率高，解决了人工搬运作业成本高、效率低和危险性大等问题，且其三自由度并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联机构采用3‑RPS的并联机构的形式，通过三自由度并联机构带动整个夹持装置在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，三自由度并联机构主要用于本发明进行水利水电管道搬运堆放作业时的局部微小尺寸的调整
一种水利工程码垛工业机器人夹持机械手

[发明专利]一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构-CN201510704909.X在审
发明人：王冰;韩伟娜;杨墨 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B23D7/10 文献下载
摘要：本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
一种伺服电机并联输入机械式牛头刨床运动机构

[发明专利]五自由度串并联机器人-CN201611199844.9在审
发明人：时培萌;林武;郭万金;陈健;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度串并联机器人，包括相连接的两自由度并联机构和三自由度串联机构，两自由度并联机构用于对三自由度串联机构提供使其做直线运动和旋转运动的驱动力。本发明的五自由度串并联机器人，将两自由度并联机构与三自由度串联机构组合起来，充分发挥并联机构高刚度、高精度、大载荷的优点，以串联机构弥补并联机构工作空间小的缺点，具有结构稳定性好、承载能力强、工作空间大的特点
自由度串并联机器人

[发明专利]一种电动汽车零部件智能搬运机械爪-CN201610351870.2在审
发明人：刘明月 -专利权人：刘明月
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车零部件智能搬运机械爪，包括三自由度并联机构和码垛机械手；所述的三自由度并联机构位于码垛机械手正上方，且三自由度并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题；其三自由度并联机构采用3‑RPS的并联机构的形式，通过三自由度并联机构带动整个码垛机械手在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，三自由度并联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。
一种电动汽车零部件智能搬运机械

[发明专利]一种新型精密微操作机器人结构-CN200310104118.0有效
发明人：范守文;李辉;吴献钢;袁太文;陈畅 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2003-12-25 - 公布日： 2005-07-06 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种新型精密微操作机器人结构，其特征是它包括：空间并联闭链机构A和平面并联闭链机构B，它们分别为空间四自由度并联机构和平面三自由度并联机构，由于空间四自由度并联机构和平面三自由度并联机构具有运动精度高
一种新型精密操作机器人结构

[发明专利]一种基于3-PRR平面并联机构肘部外骨骼结构-CN202110780089.8在审
发明人：王沫楠;姜国栋;安世磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种基于3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼结构设计，包括：3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼装置、三自由度腕功能康复机器人与支撑装置。其特征在于：3‑PRR平面并联机构肘部外骨骼装置通过螺栓固定在后部支撑架上；三自由度腕功能康复机器人通过弧槽安装在前部支撑架上。双层3‑PRR平面并联机构能够解决轴对准问题，三自由度腕功能康复机器人能够实现肘关节能够根据患者需求进行调整，腕关节能够顺利的实现三个自由度康复训练且互不影响；结构在整体上采用外骨骼形式，目的是以更好地贴合患者
一种基于 prr 平面并联机构肘部骨骼结构

[发明专利]一种五轴混联运动机床及其控制方法-CN202211559623.3在审
发明人：韩旭炤;张小粉;李锁牢;向玉春 -专利权人：咸阳职业技术学院
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴混联运动机床及其控制方法，属于机床技术领域，具体包括平面三自由度并联机构、托架、Y向导轨组件、C轴回转台、龙门架和底座，平面三自由度并联机构安装在倒立的U型的托架内侧，托架内侧顶部通过Y向导轨组件滑动连接在龙门架上且沿着Y向滑动，龙门架固定连接在底座上，C轴回转台安装在底座上且位于平面三自由度并联机构的执行末端下方，平面三自由度并联机构的执行端安装有动力切削头。
一种五轴混联运机床及其控制方法

[发明专利]具有两转一移三自由度的微动并联机构-CN201010196589.9无效
发明人：李秦川;陈志;陈巧红;武传宇;查姗姗 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2010-06-07 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及具有两转一移三自由度的微动并联机构。提供一种机构运动学简单、易于控制的一种具有两转一移三自由度的微动并联机构。技术方案是：具有两转一移三自由度的微动并联机构，包括连接于定平台与动平台之间的三条分支，该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一第三刚性连杆、柔性转动铰链、刚性连杆、第二刚性连杆、以及一柔性球铰链。
具有两转一移三自由度微动并联机构

[实用新型]具有两转一移三自由度的微动并联机构-CN201020221403.6无效
发明人：李秦川;陈志;陈巧红;武传宇;查姗姗 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2010-06-07 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及具有两转一移三自由度的微动并联机构。提供一种机构运动学简单、易于控制的一种具有两转一移三自由度的微动并联机构。技术方案是：具有两转一移三自由度的微动并联机构，包括连接于定平台与动平台之间的三条分支，该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一第三刚性连杆、柔性转动铰链、刚性连杆、第二刚性连杆、以及一柔性球铰链。
具有两转一移三自由度微动并联机构

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