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[发明专利]一种模块化可移动机器人-CN202210061736.4在审
发明人： 彭斌彬;王婉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种模块化可移动机器人，涉及机械设计与机械制造领域，可实现普通构件和大型工件内部及外部表面的原位车、铣、钻、磨削加工，包括操作平台模块、复合驱动支链模块、支撑连接件模块、末端执行器模块，三条复合驱动支链布置在操作平台上，复合驱动支链末端构件为虎克铰和一个转动副组成的球铰。本发明机构通过去除并联机构传统意义上的机身和静平台，由虎克铰连接固定件构成静平台，来实现加工位置的可移动，从而扩大了工作场景，实现大型工件内部及外部的原位加工。
一种模块化移动机器人

[发明专利]一种四自由度高速并联机器人机构-CN201911108234.7有效
发明人： 彭斌彬;史典盛;胡荣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、并联在静平台和动平台之间的四条支链、末端执行器、滑动导向机构、运动变换机构；所述末端执行器通过转动副与动平台相连；每条支链均包括主动臂、从动臂组件和导向块，并依次连接；导向块与动平台和末端执行器之间设有滑动导向机构和运动变换机构；所述滑动导向机构用于对运动变换机构的运动进行限位，使得其中一个导向块可相对末端执行器平动；所述运动变换机构用于将一个导向块相对末端执行器的平动转换为末端执行器的转动。本发明可实现机构末端执行器的三平移一转动运行。
一种自由度高速并联机器人机构

[发明专利]一种六自由度并联机器人机构-CN202010002632.7有效
发明人： 彭斌彬;邱文利;刘亚非 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和并联连接在这两者之间的三条双驱动复合运动支链；所述双驱动复合运动支链由平面五杆机构组成，该结构包含两个驱动装置，用来驱动支链中的两个驱动组件；静平台与双驱动复合运动支链之间通过转动副相连，动平台与双驱动复合运动支链之间通过球铰相连；本发明的六自由度并联机器人机构，相比其他六自由度并联机器人机构，本发明机构中动平台只受三条复合运动支链的约束，运动支链数目少，具有转动能力大和工作空间大等优点。
一种自由度并联机器人机构

[发明专利]一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构-CN201911107152.0有效
发明人： 彭斌彬;胡荣;史典盛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构，包括静平台、动平台、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链、末端执行器，所述末端执行器通过转动副与动平台相连；三条主驱动支链包括驱动电机、减速器、第一主动臂和从动臂组件，并依次相连；其中一个主驱动支链上还设有副驱动支链；所述副驱动支链连接静平台和动平台上的运动变换机构，用于驱动运动变换机构的运动，将该副驱动支链相对动平台的转动转换为末端执行器的转动。本发明可实现并联机器人的三平移一转动的四自由度高速运行，使得该机构具有部分解耦的运动特性。
一种驱动自由度高速并联机器人机构

[实用新型]一种可伸缩浮选槽-CN202120968692.4有效
发明人： 彭斌彬;刘建东;何贤龙;郭毅 -专利权人：南华大学
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B03D1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可伸缩浮选槽，包括可折叠的支撑架，支撑架的内部套接有可折叠的积料袋，积料袋的侧板与支撑架的内壁贴合且上端设有向外翻转的翻边，积料袋的一侧设有用于导流泡沫产品的坡面，支撑架包括两个固定板，两个固定板之间的两侧分别设有折叠的侧板，本实用新型可将积料袋取下单独折叠，并且通过将托架转动至竖直状态以及将底板转动至贴合在拼接板上，相对推动两个固定板，致使两个固定板相对滑动，且侧板呈波形状折叠在一起，从而缩小了支撑架的体积，节省了收纳空间，降低设备运输成本。
一种伸缩浮选

[发明专利]一种并联式柔性手腕机构-CN201811106176.X有效
发明人： 彭斌彬;王昭坤;孙冠群 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式柔性手腕机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的三条支链；所述的定平台包括上子平台、下子平台以及固接于两子平台之间的三组导轨；上子平台和下子平台相互平行且它们的中心轴线重合；三组导轨关于上子平台的中心轴线轴对称分布；所述的三条支链的结构完全相同，均包括线性弹性体、滑块、中间杆件及运动副，分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构；滑块安装在两个子定平台之间的导轨上，只能沿导轨移动；线性弹性体安装在滑块和定平台之间；本发明中并联机构的三条支链相互配合，可以实现末端执行器位置或者角度的误差补偿。
一种并联柔性手腕机构

[发明专利]一种含双驱动复合支链的五自由度并联机构-CN201911107115.X有效
发明人： 彭斌彬;王一童;管超超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种含双驱动复合支链的五自由度并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条支链以及并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链；所述并联连接在静平台和动平台之间的三条支链中有两条支链为双驱动支链，一条为单驱动支链；所述双驱动支链包括主驱动支链和设置在主驱动支链上的副驱动支链；所述并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链中有一条为被动支链，该支链通过虎克铰将动平台和末端执行器直接连接在一起。本发明实现了并联机构的三平移两转动的五自由度运动。
一种驱动复合自由度并联机构

[发明专利]一种含复合支链的六自由度高速并联机构-CN201911108279.4有效
发明人： 彭斌彬;管超超;张海洲 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含复合支链的六自由度高速并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链；还包括第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台的中间设置有一个垂直布置的转动轴，转动轴的下方设有虎克铰，该转动轴通过虎克铰与末端执行器相连；所述的第一副驱动支链通过运动机构驱动该垂直布置的转动轴做旋转运动，再经过虎克铰带动末端执行器转动；本发明可实现六自由度运动。
一种复合自由度高速并联机构

[发明专利]一种机械手和手爪一体化的机构-CN201911108280.7有效
发明人： 彭斌彬;刘亚非;邱文利 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手和手爪一体化的机构，包括固定平台、动平台和并联在固定平台、动平台之间的三条支链；所述的固定平台上放置了驱动电机和减速器组成的驱动装置，驱动主驱动支链，放置了驱动电机和减速器组成的驱动装置，驱动主驱动支链上面的手爪驱动机构；所述的主驱动支链分别与动平台和固定平台连接，形成空间闭环并联机构，通过主驱动支链上的驱动装置驱动主驱动支链的运动，从而实现动平台在空间内进行三维平动；所述的手爪驱动机构分别与固定平台和手爪连接，通过串联机构驱动着手爪绕固定平台上一轴转动，从而实现手爪的张合；所述的手爪与第二摆动杆通过扭簧连接，从而实现对物体的柔性抓取。
一种机械手手爪一体化机构

[发明专利]一种双杠杆高速精密冲床机构-CN201811177872.X有效
发明人： 彭斌彬;史典盛;胡荣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B30B1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种双杠杆高速精密冲床机构，包括曲柄滑块机构、左右支链以及主滑块；曲柄滑块机构和主滑块沿垂直方向布置在冲床基座上；两组多杆机构以及两根推杆沿平衡滑块中心与主滑块中心构成的中心线分两侧对称布置，且对应的杆件长度均相等；每组多杆机构均由摆杆、压杆、拉杆以及支杆组成；摆杆与压杆、支杆与推杆分别形成两杠杆机构，通过中间的拉杆连接；除平衡滑块、主滑块与冲床机身通过移动副连接，其余各杆件之间均由转动副连接。本发明采用驱动机构与平衡机构一体化的闭式对称杠杆式布局，可大大简化冲床的本体结构，且对称式的杠杆结构布置，可有效提高冲床在冲压过程中的抗偏载能力，提高冲裁精度。
一种双杠高速精密冲床机构

[实用新型]一种具有多层动平台的并联式机械手-CN201922064834.X有效
发明人：陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本实用新型的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。
一种具有多层平台并联机械手

[发明专利]一种具有多层动平台的并联式机械手-CN201911175041.3在审
发明人：陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；其中，第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本发明的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。
动平台纵向机械臂机械抓手横向机械臂曲柄上下移动水平转动运行效率机械手偏心抓取并联式动力源可转动多层配置驱动

[实用新型]一种四自由度高速并联机器人-CN201920113197.8有效
发明人：张建政;彭斌彬;董易;孙冠群 -专利权人：曜石机器人(上海)有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四自由度高速并联机器人，用于解决现有技术中四自由度机器人动平台尺寸和重量较大，不利于实现高速运动、结构复杂、成本高昂、一维旋转角度小的技术问题，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，角度放大机构设置于上动平台与下动平台之间；上动平台与下动平台之间通过转动副连接；实施本实用新型的技术方案，支链结构简单，动平台体积小，装置轻便、易于安装；多使用球面副和转动副，配件间摩擦力小，可实现机器人高速运动；设置角度放大机构，增加末端执行器的一维旋转范围，并且角度放大系数可调。
动平台角度放大机构上动平台本实用新型末端执行器高速运动一维旋转机器人转动四自由度机器人球面转动副连接高速并联角度放大四自由度支链结构体积小轻便可调配件

[发明专利]直缝焊管三点弯曲柔性冷弯成形辊位确定方法-CN201611258378.7有效
发明人：丁武学;彭斌彬;武凯;倪俊;孙宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B21D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种直缝焊管三点弯曲柔性冷弯成形辊位确定方法，属于冷弯成形技术领域，用于柔性冷弯成形不同材料、不同规格的焊管快速调整，即W预成形后下山法三点弯曲冷弯柔性成形机组成形不同材料、不同规格焊管时以滚花图为依据消除材料回弹的模辊与板材成形接触点坐标和侧辊轴线角度等辊位参数进行快速计算。本发明可快速、准确计算消除材料回弹量后的模辊接触点的坐标和侧辊轴线的角度，避免了由于不同的焊管柔性冷弯的机组结构和模辊的尺寸有差异导致的不适用的问题和材料回弹对成形精度的影响。
直缝焊管三点弯曲柔性成形确定方法

[发明专利]一种四自由度高速并联机器人-CN201910063152.9在审
发明人：张建政;彭斌彬;董易;孙冠群 -专利权人：曜石机器人（上海）有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种四自由度高速并联机器人，用于解决现有技术中四自由度机器人动平台尺寸和重量较大，不利于实现高速运动、结构复杂、成本高昂、一维旋转角度小的技术问题，包括：基座、动平台、末端执行器、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；其中，动平台包括上动平台、下动平台、转动副以及角度放大机构，角度放大机构设置于上动平台与下动平台之间；上动平台与下动平台之间通过转动副连接；实施本发明的技术方案，支链结构简单，动平台体积小，装置轻便、易于安装；多使用球面副和转动副，配件间摩擦力小，可实现机器人高速运动；设置角度放大机构，增加末端执行器的一维旋转范围，并且角度放大系数可调。
动平台角度放大机构上动平台末端执行器高速并联高速运动四自由度一维旋转机器人转动四自由度机器人球面转动副连接角度放大人本发明支链结构体积小轻便可调配件

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