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[发明专利]刮板输送机上的煤量确定方法、装置及电子设备-CN202211126256.8在审
发明人：张俊升;王洪磊;李佳城;刘晓明;朱西硕 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云；对多个第一子点云进行拼接，以获取刮板输送机在空载状态下对应的第一点云；对多个第二子点云进行拼接，以获取刮板输送机在负载状态下对应的第二点云；根据第一点云、第二点云及煤料密度，确定刮板输送机上的煤量。由此，可以采用多个点云采集设备获取整个刮板输送机在空载状态下对应的第一点云，负载状态下对应的第二点云，从而可以准确地确定整个刮板输送机上的整体煤量，为准确控制刮板输送机的运输速度提供了条件。
输送确定方法装置电子设备

[发明专利]道路边沿检测方法、装置、高精度地图、车辆及存储介质-CN202110176657.3在审
发明人：王兆圣;赵明;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开提供了一种道路边沿检测方法、装置、高精度地图、车辆及存储介质，该道路边沿检测方法包括：对获取的点云地图进行切分，得到多个点云子图；基于每个点云子图，提取每个点云子图的道路边沿种子点；基于每个种子点利用法向量和区域生长聚类的方法检测道路边沿点；将检测到的道路边沿点拼接，得到道路边界线。
道路边沿检测方法装置高精度地图车辆存储介质

[发明专利]人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质-CN202110508727.0在审
发明人：谈继勇;张智胜;李元伟;李欢;孙熙;杨道文 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种人体点云提取方法、电子装置和可读存储介质，该方法包括：采用聚类算法对深度相机采集到的点云聚类，以得到多个子点云；对聚类得到的各个子点云过滤，以滤除点数小于第一预设阈值的子点云；分别计算出经过滤剩下的各个子点云在所述深度相机的坐标系内的Z轴坐标平均值；选取最小的Z轴坐标平均值所对应的子点云作为人体点云。本发明技术方案实现了从深度相机采集的点云数据中快速提取出人体点云。
人体提取方法电子装置可读存储介质

[发明专利]一种手势识别方法以及相关装置-CN202010368240.2在审
发明人：丁根明;贺亚农;况丹妮;屈敬伟;刘峰;杨嘉辰;王二力 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种手势识别方法以及相关装置，通过对雷达装置采集的原始点云数据集进行筛选，得到第一点云数据集。第一点云数据集包括多帧第一子点云数据集，第一子点云数据集包括第一聚类中心，第一聚类中心为第一子点云数据集中多个点云数据的聚类中心，任意两个第一聚类中心之间的最大水平距离满足第一预设条件，第一点云数据集的时间长度满足第一预设条件可有效滤除运动轨迹与手势运动不相符的点云数据。使用筛选后得到的第一点云数据集进行手势识别，可以降低误触发概率，改善用户的人机交互体验。
一种手势识别方法以及相关装置

[发明专利]一种点云几何编码方法、解码方法、编码设备及解码设备-CN202010238176.6有效
发明人：李革;宋菲;王静;邵薏婷;高文 -专利权人：鹏城实验室;北京大学深圳研究生院
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H04N19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云几何编码方法、解码方法、编码设备及解码设备，所述点云定义在树结构中，树结构中有多个具有父子关系的节点，当前节点包括K个子节点，所述点云几何解码方法包括步骤：将当前子节点作为偏移莫顿顺序下的第n个点，其中，n为小于等于K的整数，K为大于1的整数；确定所述当前子节点的偏移莫顿顺序下的前m个邻居子节点的占用信息，其中，m为小于n的整数；根据所述当前子节点的偏移莫顿顺序下的前m个邻居子节点的占用信息确定所述当前子节点的上下文；根据所述当前子节点的上下文对点云几何码流进行熵解码。通过本发明提供的点云几何编码方法和解码方法能够提升几何节点之间相关性地利用，从而有效提高点云几何压缩性能。
一种几何编码方法解码设备

[发明专利]一种提取地铁轨道激光点云的方法-CN202310872980.3在审
发明人：王成;王敬茹;习晓环;聂胜;黎东 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提取地铁轨道激光点云的方法，包括：通过地基激光雷达获取地铁轨道的点云；将所述点云进行去噪声预处理；将预处理后的点云分割成多个子块；对每一子块内的点云依次进行高度滤波、平面检测、分割平面上的物体，提取钢轨线点云；将多个子块的钢轨线点云合并，得到单条钢轨的点云。通过对激光雷达获取地铁轨道的点云采用体素下采样算法和半径去噪算法去噪，减小了随机内存访问的次数，避免了噪声干扰，能够有效提高数据运算的效率。采用水平投影分块法能够将大数据量、大范围的点分为若干子块，通过对每一子块做处理可以避免误差累计，可以有效提高提取钢轨数据的精度。
一种提取地铁轨道激光方法

[发明专利]三维点云滤波方法、重建方法、电子设备及可读存储介质-CN202310471709.9有效
发明人：邓小婷;吴朋林;李宏坤;樊钰 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维点云滤波方法，包括：将基于投影至被测物体表面的投影图获得的整体相位图划分为连续的多个相位分区以将基于整体相位图获取的被测物体表面的三维点云划分至与各个相位分区对应的各个三维子空间；分别地将各个三维子空间中的三维点云投影至噪声点判定平面区域，以获得各个三维子空间的点云在噪声点判定平面区域的二维投影；分别地基于各个三维子空间的点云在噪声点判定平面区域的分布特征判定出噪声点以将噪声点去除。
三维滤波方法重建电子设备可读存储介质

[发明专利]一种点云的压缩方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210700940.6有效
发明人：李革;宋菲;杨晓东;李宏;高伟 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本公开涉及点云数据处理技术领域，具体提供了一种点云的压缩方法、装置、电子设备及存储介质，通过将待压缩点云划分为多个子点云块；确定每个子点云块对应的几何属性信息与颜色属性信息之间的相关系数并与预设的系数阈值进行比较，若大于，则根据几何属性信息确定该子点云块对应的距离加权图，并基于距离加权图压缩子点云块；若小于，则计算该子点云块对应的纹理复杂度并与预设的复杂度阈值进行比较，若大于，则确定该子点云块对应的相似度加权图，并基于相似度加权图压缩子点云块；若小于，则确定该子点云块对应的无权图，并基于无权图压缩子点云块。在充分考虑点云的几何属性、颜色属性、纹理信息之间的相关性的同时，实现较优的压缩性能。
一种压缩方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于恒速模型的自适应3D-LSLAM定位方法、装置和系统-CN202011040245.9在审
发明人：张磊 -专利权人：知行汽车科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于恒速模型的自适应3D‑LSLAM定位方法，包括：接收激光点云信息，将点云坐标从激光雷达坐标系转换到当前后验子地图坐标系，构建点云与当前后验子地图的非线性优化函数，通过LM法得到优化后的点云位姿；基于优化后的点云位姿将当前点云信息通过贝耶斯滤波更新到当前后验子地图中；结合更新后的当前后验子地图、全局先验地图和计算得到的车辆的速度和角速度，对后验子地图的位姿进行非线性优化；基于优化后的当前后验子地图，将当前点云的位姿转换到全局先验地图坐标系中。
基于模型自适应 lslam 定位方法装置系统

[发明专利]一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法-CN202210819933.8在审
发明人：赵科毅;徐善军;任书楠;郭俊龙;张铜;张杨;孙霄伟;杜婧 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案
一种基于固态激光雷达绝缘子识别定位方法

[发明专利]一种基于点云区域相关性的动态环境RGB-D视觉SLAM方法-CN202310176750.3在审
发明人：禹鑫燚;郑万财;欧林林;周利波;魏岩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束
一种基于区域相关性动态环境 rgb 视觉 slam 方法

[发明专利]一种建图方法、装置、设备及存储介质-CN202211104704.4在审
发明人：傅志刚;陶永康;彭登;南志捷;董博 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种建图方法、装置、设备及存储介质，应用于可移动设备，可移动设备配置有观测设备，观测设备至少包括雷达，所述方法包括：获取雷达在当前时刻采集的第一点云帧；若第一点云帧与雷达在当前时刻的前一时刻采集的第二点云帧满足欠约束条件，将第二点云帧作为待建图区域的第一局部子图的结束帧，并将第一点云帧作为待建图区域的第二局部子图的起始帧；其中，不同的局部子图对应待建图区域中不同的子区域；基于第一局部子图和第二局部子图生成待建图区域的点云地图本申请通过将存在欠约束问题的采集时刻相邻两帧点云帧划分至两个不同的局部子图中，使得每个局部子图内部不存在欠约束情况，从而保证与待建图区域真实环境的一致性。
一种方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法-CN202210819693.1在审
发明人：赵科毅;任书楠;徐善军;郭俊龙;张铜;孙霄伟;杜婧;张杨 -专利权人：北京国电富通科技发展有限责任公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
一种基于固态激光雷达绝缘子检测工具抓取识别定位方法

[发明专利]有源传感器系统和物体检测-CN202180078433.7在审
发明人： S·费尔南德斯;S·郭 -专利权人：法雷奥开关和传感器有限责任公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：根据一种用于操作传感器系统的方法，在第一和第二测量时间段期间发射辐射，以便产生点云，点云中的点通过空间位置和能量特征来描述。第一点云(8)的第一子量(8a)和第二点云(9)的第二子量(9a)分别用大于或等于能量阈值的能量特征来识别。第一点云(8)的第三子量(8b、8c)和第二点云(9)的第四子量(9b、9c)分别用位于第一子量(8a)和第二子量(9b)的空间环境内的位置来标识。将第四子量(9b、9c)的空间范围与第三子量(8b、8c)的空间范围进行比较，并且基于比较结果将第三和/或第四子量(8b、8c、9b、9c)的点标记为伪影。
有源传感器系统物体检测

[发明专利]一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法-CN202310192058.X在审
发明人：杨毅;王涛;潘淼鑫;王容川 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法，在重定位阶段，通过对移动机器人上环视相机传感器系统的数据进行预处理操作，得到含有语义信息的局部稠密点云；通过对上述局部稠密点云创建全域描述子，并利用其与稠密点云子图集进行匹配并扩展，将其中相似度分数最高的子图作为目标稠密点云；通过对局部稠密点云与目标稠密点云进行点云配准，获得移动机器人的重定位结果。
一种基于全域描述移动机器人定位方法