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[发明专利]虚拟形象驱动方法、装置、设备以及存储介质-CN202211670321.3有效
发明人：张世昌;赵亚飞;郭紫垣;范锡睿;孙权;张伟伟;刘倩 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：具体实现方案为：接收输入数据流，输入数据流包括多个时序帧，任意一个时序帧与面部姿态相关联，面部姿态包括第一部位姿态和第二部位姿态，针对多个时序帧中的任意一个目标时序帧，根据初始基准姿态以及第一部位姿态，确定第一姿态变换系数；根据第一姿态变换系数更新初始基准姿态，得到更新基准姿态；根据更新基准姿态以及第二部位姿态，确定第二姿态变换系数；根据第二姿态变换系数驱动虚拟形象。
虚拟形象驱动方法装置设备以及存储介质

[发明专利]动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202210317056.4有效
发明人：王伟健;王军锋;袁国勇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述方法包括：获取机器人待执行的目标动作对应的目标动作图像，目标动作图像包括预设初始姿态的第一姿态图像和预设终止姿态的第二姿态图像；根据第一姿态图像第二姿态图像，通过预设动作仿真算法得到多个仿真姿态的仿真图像，仿真姿态包括机器人由预设初始姿态切换至预设终止姿态的过程中需要完成的姿态；分别获取预设初始姿态、预设终止姿态以及每个仿真姿态的目标重心；根据目标重心，获取目标动作对应的重心移动轨迹
动作检测方法装置可读存储介质电子设备

[实用新型]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构-CN201721842175.2有效
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本实用新型涉及一种冗余姿态结构，本实用新型为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机、第四转体和水平杆，本实用新型属于操作手领域。
回转电机转体本实用新型俯仰冗余姿态水平杆俯仰自由度俯仰机构连杆结构偏转机构冗余机构操作手偏转回转机构奇异位形旋转动作主操作手灵巧度遥操作主从式

[实用新型]一种石板姿态阶梯调整装置-CN202220522823.0有效
发明人：蔡鸿杰;蔡鸿翔 -专利权人：湖北麻城鑫蓝翔石业有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种石板姿态阶梯调整装置，包括水平设置的机架、链条传动机构、驱动电机、第一姿态承载台和第二姿态承载台，机架呈上端敞口的箱体，链条传动机构设于机架内，驱动电机设于机架的一侧，其输出轴通过链轮与链条传动机构传动相连，第一姿态承载台和第二姿态承载台从后到前依次设于机架的一侧；该石板姿态阶梯调整装置石板从第一姿态承载台位置以第一种姿态进行入料，石板再链条传动机构的带动下，送至第二姿态承载台，第二姿态承载台与第一姿态承载台存在有角度差，此时石板以与第二姿态承载台倾斜方向平行的姿态进行出料，以完成对石板姿态的调整，便于石板的后续出料过程。
一种石板姿态阶梯调整装置

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202011074650.2在审
发明人：林祥凯;暴林超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及人工智能技术；方法包括：识别出针对对象所采集的多个图像中的对象姿态，以将多个图像添加至与多个对象姿态一一对应的图像集合；从第一姿态的图像集合中识别出第一姿态的基准图像，其中，第一姿态为多个对象姿态中的任意一个；根据第一姿态的基准图像与第二姿态的图像集合中的图像的投影的匹配程度，从第二姿态的图像集合中识别出第二姿态的基准图像；其中，第二姿态为多个对象姿态中区别于第一姿态的任意一个；根据第一姿态的基准图像和第二姿态的基准图像，构建对象的基准图像集合。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]把持姿态评价装置和把持姿态评价程序-CN201980038340.4在审
发明人：仓谷僚一;中岛茜;细见心一;铃村章洋 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置(10)具有：把持姿态导出部(101)，导出机器人(RB)所具备的机械手(H)把持工件时的机械手(H)的把持姿态；负荷指标值计算部(103)，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手(H)以把持姿态导出部(101)导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人(RB)的负荷；以及把持姿态评价部(104)，根据负荷指标值计算部(103)算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部(104)评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部(101)导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部(103)计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部(104)进行评价。
把持姿态评价装置程序

[发明专利]一种云台姿态调整方法及装置-CN201911152827.3在审
发明人：王洁 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种云台姿态调整方法及装置，按照预设周期，获取云台设备的角速度量测值及姿态量测四元数；计算云台设备的姿态预测四元数及协方差预测值；判断姿态量测四元数及姿态预测四元数是否满足姿态奇异条件；若满足，将姿态量测四元数转换为欧拉角，对欧拉角中的航向角取反，对航向角取反后的欧拉角进行转换，得到更新后的姿态量测四元数，计算更新后的姿态量测四元数与姿态预测四元数之差，得到第二量测新息值；计算得到云台设备在当前周期的姿态估计四元数；基于云台设备在当前周期的姿态估计四元数对云台设备的姿态进行调整。从而减少云台设备的姿态发散的问题，实现对云台设备的全姿态调整。
一种姿态调整方法装置

[发明专利]基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统-CN202110882852.8在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，包括：建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型，进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态，并通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。本发明还公开了一种本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。
基于实时同步数据采集车辆姿态模拟方法系统

[发明专利]人体姿态图像的生成方法、装置、设备和存储介质-CN202310910039.6在审
发明人：陈豪 -专利权人：蚂蚁区块链科技（上海）有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请一个或多个实施例提供一种人体姿态图像的生成方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取与人体姿态样本对应的三维姿态参数，并将所述三维姿态参数输入第一生成模型，以使所述第一生成模型学习所述三维姿态参数的数据分布，并生成符合所述数据分布的三维姿态参数；基于所述第一生成模型生成的三维姿态参数生成三维姿态图形，并将所述三维姿态图形投影至预设的二维平面，以将所述三维姿态图形转化为二维姿态图像；获取与待生成的人体姿态图像对应的描述文本，并将所述二维姿态图像和所述描述文本输入第二生成模型，以使所述第二生成模型基于所述描述文本，生成与所述二维姿态图像匹配的人体姿态图像。
人体姿态图像生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种卫星绕空间轴的最短路径姿态机动控制方法-CN201610669243.3有效
发明人：杜宁;陈占胜;尹海宁;陈璟;朱虹 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星绕空间轴的最短路径姿态机动控制方法，包含以下步骤：采用四元数分别描述卫星的当前姿态和目标姿态；由卫星的当前姿态四元数和目标姿态四元数计算得到偏差四元数，并将偏差四元数配置为控制用姿态信息；根据陀螺测量角速度及卫星的当前姿态四元数，计算得到卫星相对轨道坐标系的角速度，并将该角速度配置为控制用角速度信息；根据控制用姿态信息及控制用角速度信息，计算得到飞轮的指令转速，以完成姿态机动控制。本发明基于绕空间轴最短路径姿态机动控制思想，通过四元数描述目标姿态基准，并进行控制用姿态简化，设计了一种飞轮姿态机动控制算法，该方法适用于对日定向转对地定向姿态机动、绕任意空间轴的姿态机动等。
四元数姿态机动控制空间轴卫星目标姿态最短路径飞轮角速度信息姿态信息轨道坐标系定向姿态对日定向陀螺测量指令转速姿态机动算法配置

[发明专利]汽车雨刮器的刮片控制方法及系统-CN201711308790.X有效
发明人：房军;吴初;华东旭;张国旭;肖翰霖;姜亦强 -专利权人：上海禹点电子科技有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60S1/04 文献下载
摘要：本发明提出一种汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换，包括：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。本发明的汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，杜绝刮片单一停靠姿态引起的永久性形变，提高刮片使用寿命。
汽车雨刮器控制方法系统

[发明专利]一种姿态监测方法、装置和穿戴设备-CN201710537989.3有效
发明人：李加云;陈维亮 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态监测方法、装置和穿戴设备。所述方法包括：预先获取用户正确姿态下两个以上姿态角的参考值；实时获取用户当前姿态下各个所述姿态角的实际值；将各个所述姿态角的实际值分别与相应的姿态角的参考值作差，将差值的绝对值作为各个姿态角的判断变量；在设定时长内分别累计各个所述姿态角的判断变量超过设定角度阈值的次数；若任一所述姿态角的统计次数超过第一设定次数阈值，则发出纠正姿态的提示信息；若都未超过，则进一步计算各个所述姿态角的统计次数的次数和；若次数和超过第二设定次数阈值，则发出纠正姿态的提示信息；若次数和未超过第二设定次数阈值，则不发出纠正姿态的提示信息。本发明能够提升姿态监测的精确性。
一种姿态监测方法装置穿戴设备

[发明专利]模型的训练方法及装置、人体姿态识别方法及装置-CN202111619948.1有效
发明人：罗鹏飞;李超龙;吴子扬 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种模型的训练方法及装置、人体姿态识别方法及装置，该方法应用于人体姿态估计模型，包括：将人体姿态样本图像输入初始人体姿态估计模型，以获取人体姿态样本图像上包括的单个人物图像；将单个人物图像输入至少一个单人姿态估计模型，以分别获取至少一个单人姿态估计模型对应的至少一个输出结果，其中至少一个单人姿态估计模型为自顶向下的模型；将至少一个输出结果作为训练指导对初始人体姿态估计模型进行训练，以获取人体姿态估计模型，其中人体姿态估计模型为自底向上的模型，用于识别人体图像中的多个人体姿态。本申请通过应用高精度的单人姿态估计模型指导人体姿态估计模型的训练，提高了人体姿态估计模型的识别精度和速度。
模型训练方法装置人体姿态识别

[实用新型]可变换姿态的熨烫板及挂烫机-CN202123303684.7有效
发明人：严杰波 -专利权人：宁波凯波集团有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： D06F81/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变换姿态的熨烫板及挂烫机，属于衣物熨烫技术，现有熨烫板可用于支撑衣物进行熨烫的姿态较少难以满足用户舒适使用，本实用新型通过将衬板构件转动地装配于支撑构件使得衬板构件能够相对于支撑构件在平置姿态、倾斜姿态与竖置姿态之间变换，在衬板构件与支撑构件之间配置有支件，且支件的一端转动地装配于支撑构件，衬板构件处于平置姿态和倾斜姿态的任一姿态时支件的另一端支撑衬板构件将衬板构件保持在处于的姿态。用户可以将衬板构件置于平置姿态、倾斜姿态或竖置姿态进行熨烫。而且倾斜姿态可以兼顾平置姿态与竖置姿态的使用需求，令衬板构件的高度较为适宜，无论使用挂烫机还是传统的熨斗，均能够舒适熨烫。
变换姿态熨烫挂烫机

[发明专利]用于表征物体姿态检测和测量系统的系统和方法-CN202080098846.7在审
发明人： A.卡尔拉;A.卡当比;K.文卡塔拉曼 -专利权人：因思创新有限责任公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：一种用于表征姿态估计系统的方法，包括：从姿态估计系统接收第一场景中的物体的排列的第一姿态；从该姿态估计系统接收第二场景中的物体的排列的第二姿态，该第二场景是该第一场景的物体的排列相对于该姿态估计系统的刚性变换；计算该第一场景和第二场景之间的粗略场景变换；匹配该第一姿态和第二姿态之间的对应的姿态；基于粗略场景变换、该第一姿态和第二姿态，计算该第一场景和第二场景之间的精细化的场景变换；基于精细化的场景变换来变换该第一姿态，以计算变换的第一姿态；以及基于该变换的第一姿态和第二姿态之间的差异来计算该姿态估计系统的平均旋转误差和平均平移误差。
用于表征物体姿态检测测量系统方法