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[发明专利]生成机器人控制规划-CN202180092435.1在审
发明人： R·巴特福斯;A·N·鲁克斯顿 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于生成机器人控制规划的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法之一包括从用户设备获得图像数据，该图像数据描绘用于组装多个组装组件的说明手册；使用机器学习模型处理图像数据，以生成表示用于组装多个组装组件的指令序列的指令数据，其中，该机器学习模型已经通过训练被配置为处理描绘说明手册的图像，并生成表征在说明手册中标识的指令序列的指令数据；处理指令数据以生成机器人控制规划，该机器人控制规划将由一个或多个机器人组件执行以用于组装多个组装组件；以及向机器人控制系统提供机器人控制规划以用于使用一个或多个机器人组件执行机器人控制规划。
生成机器人控制规划

[发明专利]利用不同坐标系之间的约束优化校准-CN202180088087.0在审
发明人： D·霍尔兹 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：用于校准机器人工作单元的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。所述方法之一包括获得具有多个校准实体的工作单元的初始模型，该校准实体包括多个机器人和被配置为观察一个或多个校准实体的移动的多个传感器，以及执行校准程序，该校准程序生成表示多个机器人的移动的移动数据。从传感器数据生成多个不同约束对，这些约束对指定在不同坐标系中观察的校准实体的位姿之间的关系，每个坐标系由校准实体定义并在传感器数据中表示。对多个不同约束对执行一个或多个优化处理，以生成多个校准值。
利用不同坐标系之间约束优化校准

[发明专利]用于为神经网络和相关系统生成数据解释的系统和方法-CN201680088615.1有效
发明人：迪利普·乔治;肯尼思·艾伦·坎斯基;克里斯多佛·雷默特·拉恩;沃尔夫冈·勒拉奇;巴斯卡拉·马纳尔·马西;大卫·斯科特·菲尼克斯;埃里克·珀迪 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：一种用于在递归皮层网络中生成数据解释的方法，包括：在递归皮层网络的第一层的子特征节点处接收一组证据数据；设置转换配置，该转换配置指导网络的层之间的证据数据和转换的数据的消息传递；根据转换配置对证据数据执行一系列转换，该系列包括至少一个正向转换和至少一个反向转换；以及输出转换的证据数据。
用于神经网络相关系统生成数据解释方法

[发明专利]机器人演示学习的技能模板-CN202180060808.7在审
发明人： B．V．S．R．K．科卢里;S．沙尔;B．M．戴维斯;R．O．M．肖恩赫尔;N．叶 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于将技能模板用于机器人演示学习的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。其中一种方法包括接收要由机器人执行的任务的技能模板，其中，所述技能模板定义具有多个子任务的状态机和子任务中的一个或多个之间的一个或多个相应转换条件。接收技能模板的演示子任务的本地演示数据，其中本地演示数据是从用机器人演示如何执行演示子任务的用户生成的。为演示子任务改进机器学习模型，并且在机器人上执行技能模板，使得机器人通过由技能模板定义的状态机进行转换来执行任务。
机器人演示学习技能模板

[发明专利]用于时基并行机器人操作的系统和方法-CN202010294008.9有效
发明人： J.林内尔;K.伯恩 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：示例性系统和方法可允许工作单元内的机器人装置的并行操作，例如，工业机器人控制为制造输出产品。一个示例性方法包括：接收用于多个对应机器人装置的有序的操作序列，确定用于机器人装置的每一个的时基操作序列，其中时基操作序列指示工作单元内对应于全局时间线的时间步的位置，确定涉及机器人装置可能由工作单元内的时基操作序列的并行执行导致的一个或多个潜在冲突，修改时基操作序列以便防止一个或多个潜在冲突，以及提供用于由工作单元内的机器人装置在全局时间线的时间步上并行执行修改的时基操作序列的指令。
用于并行机器人操作系统方法

[发明专利]机器人演示学习的技能模板分发-CN202180044473.X在审
发明人： B.V.S.R.K.科鲁里;S.沙尔;B.M.达维斯;R.O.M.舒赫尔;N.叶 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于分发用于机器人演示学习技能模板的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。其中的一种方法包括通过技能模板分发系统从用户设备接收对可用技能模板的选择。所述技能模板分发系统提供技能模板，其中所述技能模板包括表示一个或多个任务的状态机的信息，并且其中所述技能模板指定所述一个或多个任务中哪些是需要本地演示数据的演示子任务。技能模板分发系统使用本地演示数据训练演示子任务的机器学习模型，以生成学习参数值。
机器人演示学习技能模板分发

[发明专利]分布式机器人演示学习-CN202180036594.X在审
发明人： B.V.S.R.K.科卢里;S.沙尔;B.M.戴维斯;R.O.M.肖恩赫尔;N.叶 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于分布式机器人演示学习的方法、系统和装置，包括在计算机存储介质上编码的计算机程序。方法之一包括接收待训练的技能模板以使机器人执行具有多个子任务的特定技能。识别由技能模板定义的一个或多个演示子任务，其中每个演示子任务是要使用本地演示数据进行精炼的动作。在线执行系统将本地演示数据集合上传到基于云的训练系统。基于云的训练系统为每个本地演示数据集合生成相应的经训练的模型参数。使用由基于云的训练系统生成的经训练的模型参数在机器人上执行技能模板。
分布式机器人演示学习

[发明专利]用于表征物体姿态检测和测量系统的系统和方法-CN202080098846.7在审
发明人： A.卡尔拉;A.卡当比;K.文卡塔拉曼 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：一种用于表征姿态估计系统的方法，包括：从姿态估计系统接收第一场景中的物体的排列的第一姿态；从该姿态估计系统接收第二场景中的物体的排列的第二姿态，该第二场景是该第一场景的物体的排列相对于该姿态估计系统的刚性变换；计算该第一场景和第二场景之间的粗略场景变换；匹配该第一姿态和第二姿态之间的对应的姿态；基于粗略场景变换、该第一姿态和第二姿态，计算该第一场景和第二场景之间的精细化的场景变换；基于精细化的场景变换来变换该第一姿态，以计算变换的第一姿态；以及基于该变换的第一姿态和第二姿态之间的差异来计算该姿态估计系统的平均旋转误差和平均平移误差。
用于表征物体姿态检测测量系统方法

[发明专利]基于现场采集的测量的定制机器人安装-CN202110459342.X有效
发明人： J.林内尔;A.朱尔斯;M.米查洛夫斯基;K.伯恩;J.普罗托;B.克鲁斯曼;E.雷克曼斯 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人系统(100)，包括机器人(200)，该机器人(200)具有一个或多个末端执行器(211)，该一个或多个末端执行器(211)根据生产过程在生产现场(26)处(例如，河流现场或建筑物)组合至少一个物理对象(22)(例如，桩或瓦片(42)等)和物理结构(20)(例如，桥梁或墙壁(47))。传感器(212)(例如，力、速度、定位、形状、光学/相机等)，生成与生产过程相关的传感器数据。例如，生产现场(26)的模型可以提供土木工程师对混凝土桩和其他建筑材料可以被如何组合以建造期望的桥梁的概念。控制系统(218)，存储用于基于生产现场和/或至少一个对象的模型的、生产过程的规范。控制系统：接收传感器数据；确定生产现场或对象中的至少一个的属性；确定属性和模型之间的差异；基于差异确定对生产过程的调整；以及为末端执行器发送指令以用于基于规范和对生产过程的调整组合对象和结构。通过允许机器人自行调整生产过程，生产过程可以继续进行，而没有操作员的中断和/或干预。
基于现场采集测量定制机器人安装

[发明专利]用于合成用于在包括偏振图像的不同成像模态下训练统计模型的数据的系统和方法-CN202180024953.X在审
发明人： K.文卡塔拉曼;A.卡尔拉;A.卡当比 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：一种生成虚拟场景的合成图像的方法，包括：通过由处理器和存储器实施的合成数据生成器在3‑D虚拟场景中放置三维(3‑D)模型；通过所述合成数据生成器向所述3‑D虚拟场景添加照明，所述照明包括一个或多个照明源；通过合成数据生成器根据选定的多模态成像模态将成像模态特定的材料应用到所述3‑D虚拟场景中的物体的所述3‑D模型，所述成像模态特定的材料中的每个包括经验模型；以及通过所述合成数据生成器基于所述选定的多模态成像模态渲染所述3‑D虚拟场景的二维图像，以根据所述选定的多模态成像模态生成合成图像。
用于合成包括偏振图像不同成像模态下训练统计模型数据系统方法

[发明专利]姿态检测和测量的系统和方法-CN202180023531.0在审
发明人： A.卡尔拉;A.卡当比;K.文卡塔拉曼;V.塔马兹扬 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：一种用于估计对象的姿态的方法，包括：接收从相对于对象的多个视点捕获的对象的多个图像；基于从多个图像中的至少一个计算对象的初始估计姿态，初始化对象的当前姿态；从多个图像中的每一个预测与对象相关联的多个2‑D关键点；以及基于2‑D关键点与多个3‑D关键点之间的多个差计算更新的姿态，该更新的姿态最小化成本函数，该多个3‑D关键点与根据当前姿态布置并投影到视点中的每一个的对象的3‑D模型相关联。
姿态检测测量系统方法

[发明专利]用于查询训练的方法和系统-CN202080090326.1在审
发明人：米格尔·拉萨罗-格雷迪尔拉;沃尔夫冈·勒拉奇;尼沙德·约托斯卡;周光耀;安托万·德迪尤;迪利普·乔治 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06N5/02 文献下载
摘要：用于查询训练的方法可以包括：确定图形表示，基于图形表示确定推理网络，确定查询分布，从查询分布中采样一个或更多个训练查询，以及可选地通过使用训练查询来训练未训练的推理网络而确定训练后的推理网络。该方法可以可选地包括确定推理查询和使用训练后的推理网络确定针对该推理查询的推理查询结果。
用于查询训练方法系统

[发明专利]基于可构建性分析的规划和调整项目-CN201880024024.7有效
发明人： K.伯恩;E.雷克曼斯;S.盖达罗夫;M.米哈洛夫斯基;M.比尔兹沃斯;R.巴特福斯;Y.本-茨维 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本文公开了一种生产场所自动化过程，包含：生成第一任务序列以根据模型构建产品。该过程还包含使得一个或多个机器人设备通过开始执行第一任务序列来构建产品。此外，在执行第一任务序列期间，执行可构建性分析以确定通过执行第一任务序列来完成产品的可行性。基于分析，确定通过执行第一任务序列来完成产品是不可行的，并且作为响应，生成第二任务序列以根据模型来完成产品。然后，使得一个或多个机器人设备通过开始执行第二任务序列继续构建产品。
基于构建分析规划调整项目

[发明专利]用于机器人控制系统的可组合性框架-CN202080079240.9在审
发明人： G.J.普里塞门特;M.比尔德沃斯 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：方法、系统和装置，包括用于支持协调多个子系统的低层动作的可组合性框架的编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法之一包括：接收用于实时机器人控制系统的多设备应用定义，实时机器人控制系统被配置为执行包括控制具有多个机器人组件的机器人执行环境的操作，其中，应用定义包括：用于多个机器人组件中的每个机器人组件的一个或多个自定义高层软件模块；用于每个自定义高层软件模块的相应模块接口定义，其中，自定义高层软件模块的模块接口定义指定一个或多个异步或实时通信通道；和用于多个机器人组件中的每一个的相应设备接口定义；以及，处理应用定义以生成将由多个机器人组件分别执行的输出程序。
用于机器人控制系统组合框架

[发明专利]用于腕部偏置机器人的逆运动学求解器-CN202080057671.5在审
发明人： J-F.杜普伊斯 -专利权人： 因思创新有限责任公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书的主题一般涉及用于控制机器人的技术。在一些实施方式中，本方法包括：基于用于具有腕部偏置的机器人的端部效应器的姿态数据，确定位于第一连杆的第一端部的第一点的第一目标定位。确定将第一连杆连接到第二连杆的第一关节的第二目标定位。确定位于第三连杆的第一端部的第二关节的第三目标定位，包括定义包括第一关节的第二目标定位的第一平面。确定处于第二平面内的圆的定位和大小。选择圆的周界上的点作为第三目标定位。基于每个关节的每个定位，将移动数据提供给控制系统。
用于腕部偏置机器人运动学求解

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