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[发明专利]一种基于盒粒子滤波的高能效卫星姿态确定算法-CN201810585156.9有效
发明人：侯晓磊;周康博;刘勇;潘泉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于盒粒子滤波的高能效卫星姿态确定算法，具体包括以下步骤：通过双矢量算法对磁强计和太阳敏感计的测量数据进行预处理，解算得出卫星姿态四元数；通过预测方程对卫星姿态四元数进行预测，得出卫星姿态预测结果；通过卫星姿态预测结果和卫星姿态四元数进行比较，其交集为残差；根据量测噪声的概率模型和残差得出似然函数；通过残差对卫星姿态预测结果进行收缩，得出收缩后的卫星姿态预测结果；根据前一时刻卫星姿态的权重，结合似然函数计算该时刻的卫星姿态的权重；根据权重估计得出卫星当前的姿态估计值；本发明为后续姿态控制器提供了高精度的量测数据，是姿态控制系统实现有效控制的必要前提。
一种基于粒子滤波能效卫星姿态确定算法

[发明专利]一种通过操作系统实现用户姿态检测的移动终端和方法-CN201410153791.1有效
发明人：王立宁 -专利权人：北京智产科技咨询有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及终端设备，尤其涉及对用户姿态进行检测的移动终端设备和工作方法，解决用户使用终端设备时姿态不正确造成身体伤害的问题。移动终端包含姿态传感模块、用户配置输入模块、告警信号输出模块、操作系统运行装置、显示屏、一个或多个应用程序模块。操作系统运行装置中包含姿态服务模块，识别用户面部的位置，产生姿态参数，与门限值进行比较，在超过门限值时发出姿态超限通知；应用程序模块收到姿态超限通知后，产生报警数据和/或姿态矫正数据。本发明的方法包含配置输入、姿态检测、姿态超限通知、姿态比较、姿态提醒等步骤。本发明通过对用户进行有效提醒，使用户维持相对正确的姿态，有益于用户健康，能使用户较长时间使用设备。
一种通过操作系统实现用户姿态检测移动终端方法

[发明专利]一种通过操作系统实现用户姿态检测的移动终端和方法-CN201410153857.7有效
发明人：王立宁 -专利权人：北京智产科技咨询有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及终端设备，尤其涉及对用户姿态进行检测的移动终端设备和工作方法，解决用户使用终端设备时姿态不正确造成身体伤害的问题。移动终端包含姿态传感模块、用户配置输入模块、告警信号输出模块、操作系统运行装置、显示屏、一个或多个应用程序模块。操作系统运行装置中包含姿态检测单元，识别用户面部的位置，产生姿态参数；应用程序模块中包含姿态比较单元和姿态提醒单元，将所述姿态参数与门限值进行比较，产生报警数据和/或姿态矫正数据。本发明的方法包含配置输入、姿态检测、数据交换、姿态比较、姿态提醒等步骤。本发明通过对用户进行有效提醒，使用户维持相对正确的姿态，有益于用户健康，能使用户较长时间使用设备。
一种通过操作系统实现用户姿态检测移动终端方法

[发明专利]一种终端设备用户姿态检测系统-CN201410153807.9有效
发明人：王立宁 -专利权人：北京智产科技咨询有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及终端设备，尤其涉及移动终端设备对用户姿态进行检测系统，解决用户面对屏幕使用终端设备时姿态不正确造成身体伤害的问题。系统包括摄像头、姿态传感器、信息处理模块、姿态传感数据输入接口、图像数据输入接口、姿态提醒模块触发接口、姿态提醒模块。所述信息处理模块运用终端设备绝对姿态数据和用户面部图像或视频的数据计算用户姿态参数，对姿态进行判断，当姿态不正确时通过姿态提醒模块向用户发出提示信号和/或矫正建议信号。运用本发明的系统和方法，通过对用户进行有效的提醒，可使用户一直维持比较正确的姿态，因此有益于用户身体健康。另一方面，保持正确的姿态可以使用户较长时间使用这些设备。
一种终端设备用户姿态检测系统

[发明专利]一种通过操作系统实现用户姿态检测的移动终端和方法-CN201410153793.0有效
发明人：王立宁 -专利权人：北京智产科技咨询有限公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及终端设备，尤其涉及对用户姿态进行检测的移动终端设备和工作方法，解决用户使用终端设备时姿态不正确造成身体伤害的问题。移动终端包含姿态传感模块、用户配置输入模块、告警信号输出模块、操作系统运行装置、显示屏、一个或多个应用程序模块。操作系统运行装置中包含姿态服务模块，识别用户面部的位置，产生姿态参数；将所述姿态参数与门限值进行比较；产生报警数据和/或姿态矫正数据。本发明终端设备用户姿态检测方法包含配置输入、姿态检测、姿态比较、姿态提醒等步骤。本发明通过对用户进行有效的提醒，可使用户一直维持相对正确的姿态，因此有益于用户健康。另一方面，正确的姿态能使用户较长时间使用设备。
一种通过操作系统实现用户姿态检测移动终端方法

[发明专利]一种手部姿态识别方法及识别系统-CN201710505926.X有效
发明人：那日松;齐越;李楠 -专利权人：北京康邦科技有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明的手部姿态识别方法，用于解决由于识别方法鲁棒性低，受深度图像数据质量影响无法形成高准确性的手部姿态的技术问题。该方法包括：提取初步深度图像中的深度局部梯度特征数据形成手部初步姿态特征数据；手部初步姿态特征数据通过手部姿态分类器形成手部当前姿态数据；通过存储索引确定与手部当前姿态数据接近的手部标准姿态数据并对比确定与手部当前姿态对应的手部标准姿态通过存储索引使得挑选的若干手部标准姿态分布在预测出的手部姿态附近，进一步提高了识别过程的鲁棒性。本发明还包括手部姿态识别系统。
一种姿态识别方法系统

[发明专利]姿态估计算法的评价方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910554605.8有效
发明人：董泽华;陈丽莉;张浩;楚明磊;马福强;孙建康;薛鸿臻;吕耀宇;张硕;刘小磊 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态估计算法评价方法、装置以及计算机可读存储介质，涉及姿态估计技术领域。其中，所述方法包括将待检测设备固定至旋转台，并记录所述待检测设备根据待评价姿态估计算法获得的静止姿态四元数；将所述旋转台旋转至少一周，并记录所述待检测设备的实时加速度、以及所述待检测设备根据所述待评价姿态估计算法获得的实时姿态四元数；根据所述静止姿态四元数、所述实时加速度、所述实时姿态四元数和所述起始姿态四元数，计算出所述待检测设备的实时标准姿态四元数；根据所述实时标准姿态四元数和所述实时姿态四元数之间的误差，对所述待评价姿态估计算法进行评价
姿态估计算法评价方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于四元数的航天器姿态滤波方法-CN201910524963.4有效
发明人：张鹏飞;郝俊红;孙进;陈勤;王洪涛;黄兴宏;姚雨晗;闫捷 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于四元数的航天器姿态滤波方法，所述方法包括：S1、获取航天器在初始时刻T0的四元数姿态；S2、基于航天器在Tn‑1时刻的四元数姿态和Tn时刻的运动角速度获取其在Tn时刻的预估姿态，n为正整数；S3、利用姿态确定设备测量航天器在Tn时刻的姿态信息，获取航天器在Tn时刻的测量姿态；S4、计算在Tn时刻时所述测量姿态与所述预估姿态的姿态转移四元数；S5、基于所述姿态转移四元数进行姿态滤波，得到Tn时刻四元数姿态。
一种基于四元数航天器姿态滤波方法

[发明专利]一种用于航天器姿态控制算法的集成测试仿真系统-CN201910220057.5有效
发明人：李欣璐;舒成惠;邹银凤;江国富;杨晓宇 -专利权人：惠州工程职业学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航天器姿态控制算法的集成测试仿真系统，包括建航天器虚拟飞行模块，模拟飞行模块、模拟姿态调整模块、调整动力计算模块和分析优化调整路径模块；本发明中本发明提供一种用于航天器姿态控制算法的集成测试仿真系统，本发明首先对航天器姿态测量，航天器姿态测量模块用于测量航天器飞行时的姿态测量获得航天器姿态数据，建航天器虚拟飞行模块根据航天器姿态数据建立航天器飞行模型，方便后续航天器姿态控制计算；本发明中所述模拟飞行模块根据航天器飞行模型，并添加飞行荷载，模拟飞行，方便模拟调整；本发明中所述模拟姿态调整模块根据航天器姿态数据与航天器目标姿态，作出模拟姿态调整，提供多条调整路径。
一种用于航天器姿态控制算法集成测试仿真系统

[发明专利]一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法-CN201910812645.8有效
发明人：谢超;杨玖文;陈军;许建坡;张鹏;张侃;任彦程 -专利权人：中国人民解放军63729部队
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法，该判决方法包括以下步骤：(1)对事前姿态角计算中的相关参数进行初始赋值，(2)根据事前姿态角安全区域计算模型计算事前姿态角安全区域，(3)实时比较外测速度测量结果同安全区域的位置关系，当外测速度超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角异常”，当外测速度未超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角正常”。本发明提供的基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法建立了姿态角参数同外测速度的融合关联模型，并通过此模型计算相应的姿态角事前判决安全区域，实时通过此安全区域判决姿态角情况，满足了无遥测参数时姿态角情况的判决需求
一种基于测速姿态情况判决方法

[发明专利]一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统-CN201911019662.2有效
发明人：张添保 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制方法、飞行器及飞行系统，该飞行控制方法应用于飞行器，其包括，构建飞行器的姿态动力模型以及动力分配模型，其中，姿态动力模型包括姿态角动力模型和姿态角速率动力模型；周期性获取飞行器的姿态参数以及终端设备发出的第一控制指令，其中，姿态参数包括姿态角以及姿态角速率；根据姿态角动力模型、姿态参数以及第一控制指令获取第二控制指令；根据第二控制指令、姿态角速率以及第三控制指令获取当前的虚拟控制量指令；根据姿态角速率、当前的虚拟控制量指令以及第四控制指令获取当前的动力分配指令；根据当前的动力分配指令和动力分配模型控制动力组件以调整飞行器的飞行姿态。
一种飞行控制方法飞行器系统

[发明专利]一种图像与惯性结合的头部姿态检测系统-CN201910285711.0有效
发明人：陈东义;黄志奇;杨雁杰;陈俊辉;郭承刚 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像与惯性结合的头部姿态检测系统，矫正部用于检测当前时刻与上一次矫正时刻的时刻差值是否满足时刻阈值；矫正部用于在时刻差值满足阈值时、检测当前图像法姿态检测部的图像校准数据是否满足校准点；矫正部用于在图像校准数据满足校准点时，获得图像校准数据满足校准点时对应的图像姿态数据和惯性姿态数据，并通过图像姿态数据和惯性姿态数据得到偏差值，再通过偏差值对惯性姿态数据进行修正，输出修正后的惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在时刻差值不满足阈值时，输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在图像校准数据不满足校准阈值时、输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据。
一种图像惯性结合头部姿态检测系统

[发明专利]一种用于运动滑台姿态高精度实时测量的装置-CN202010867319.X有效
发明人：孙安斌;高廷;乔磊;王继虎;曹铁泽;马骊群;甘晓川;赵子越;邹志;范晶晶 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于运动滑台姿态高精度实时测量的装置，属于制造业计量检测领域。本发明主要由激光发射与姿态测量模块、直线度及旋转姿态测量模块组成。激光发射与姿态测量模块用于实现直线度及旋转姿态测量模块的姿态测量；直线度及旋转姿态测量模块安装在运动滑台上，用于实现直线度及直线度及旋转姿态测量模块及安装位置的旋转姿态测量，同时通过激光测距模块实现直线度及旋转姿态测量模块与激光发射与姿态测量模块之间的距离测量，方便不同位置直线度与姿态的记录。本发明能够实现运动滑台直线度、旋转、俯仰、偏摆姿态角同步实时高精度测量，具有高精度、实时、低成本、高效、节省空间的测量优点。
一种用于运动姿态高精度实时测量装置

[发明专利]一种风洞试验模型姿态测量方法-CN202210414422.8有效
发明人：熊浩;左承林;马军;宋晋 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于风洞测控技术领域，提供了一种风洞试验模型姿态测量方法，包括：将固联安装有惯导的风洞试验模型设置于风洞支撑装置上，布置至少两个相机构成相机阵列，并将惯性/视觉姿态测量系统进行坐标取齐；在惯性/视觉姿态测量系统时间同步的基础上，分别进行惯导姿态解算和相机阵列姿态解算，得到惯导解算姿态信息和视觉测量姿态信息；通过卡尔曼滤波器对惯导解算姿态信息和视觉测量姿态信息进行信息融合，建立系统滤波方程，并根据信息融合结果更新系统滤波方程、得到系统的状态估计误差；根据系统的状态估计误差提取系统的姿态估计误差并校正惯导的姿态，得到风洞试验模型的最优姿态。提高了风洞试验模型三维姿态的测量精度。
一种风洞试验模型姿态测量方法

[发明专利]图像读取装置-CN202110144151.4有效
发明人：手塚诚二;福枡恵一郎;原田英典;杢尾智之 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04N1/00 文献下载
摘要：其具备：支承部，与对装置进行载置的载置面接触；装置主体部，具备读取原稿的读取单元，并且通过相对于支承部进行旋转而能够变化姿态；以及姿态保持单元，保持装置主体部相对于支承部的姿态，装置主体部能够切换为第一姿态与第二姿态，第一姿态是非使用时的姿态，第二姿态是通过读取单元进行原稿读取时的装置主体部的姿态，处于第二姿态时的在载置面上的投影面积比处于第一姿态时的在载置面上的投影面积大，在装置主体部处于第一姿态和第二姿态的情况下
图像读取装置