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[发明专利]一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统-CN202210422569.1有效
发明人：王红波 -专利权人：无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统，所述方法应用于人工智能领域，其中，所述方法包括：获取第一打磨机器人的第一打磨信息；根据第一打磨信息获得恒力补偿信息；对第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并进行姿态检测，获得第一姿态信息；构建姿态平衡补偿状态空间；获取多种姿态补偿行为信息；构建姿态补偿优化适应度，在多种姿态补偿行为信息内进行优化；采用最优姿态补偿行为信息进行姿态平衡补偿进行打磨，且将补偿后的姿态信息作为下次进行姿态平衡补偿的初始姿态信息
一种用于打磨机器人柔性恒力控制方法系统

[发明专利]一种基于谐振惯导系统的姿态补偿方法-CN202211002848.9有效
发明人：孙业军;贾晨凯;孙文超;杨松普;张海峰;陈刚 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及谐振惯导领域，尤其涉及一种基于谐振惯导系统的姿态补偿方法。通过将谐振惯导系统输出的航向角作为变量确定的三轴姿态误差补偿量补偿函数，并通过三轴姿态误差补偿量补偿函数确定谐振惯导系统的姿态补偿信息。上述方法可以有效解决由于谐振惯导系统输出姿态信息周期性误差的问题，经试验验证，本发明技术方案可有效提升谐振惯导系统输出的姿态性能精度。
一种基于谐振系统姿态补偿方法

[发明专利]基于双边补偿结构的捷联惯导姿态圆锥补偿算法设计方法-CN201410612025.7有效
发明人：陈熙源;汤传业 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-11-04 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双边补偿结构的捷联惯导姿态圆锥补偿算法设计方法。针对现有捷联惯导姿态算法在同时补偿圆锥误差和机动误差时出现效率低下的问题，提出了一种新的双边圆锥补偿结构，然后，建立了由传统非压缩姿态圆锥补偿结构系数到新的双边圆锥补偿结构系数的转换关系和约束关系，并推导了基于传统非压缩圆锥补偿结构的一般机动条件下的误差描述，在此基础上，提出了一种新的姿态圆锥补偿结构系数优化设计方法，并实施了姿态圆锥补偿结构系数的优化设计，从而设计出一种基于双边补偿结构的能够有效补偿圆锥误差和机动误差的捷联惯导姿态圆锥补偿算法。
基于双边补偿结构捷联惯导姿态圆锥算法设计方法

[发明专利]遥感卫星姿态运动补偿的成像试验方法-CN201611083773.6有效
发明人：信思博;吕旺;王田野;王皓;董瑶海 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥感卫星姿态运动补偿的成像试验方法，包括以下步骤：步骤一：获得卫星零姿态下的基准图像；步骤二：获得卫星存在姿态运动时的图像；步骤三：获得卫星存在姿态运动时对姿态运动进行补偿后的图像；步骤四：对比评估姿态运动补偿效果。本发明能够在卫星研制阶段，利用地面成像系统对卫星的卫星姿态运动补偿设计方案进行验证。
遥感卫星姿态运动补偿成像试验方法

[发明专利]高度检测方法、补偿量的确定方法、装置和无人机-CN202080004399.4在审
发明人：刘新俊;吴佳豪;高翔;赖镇洲 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：一种高度检测方法，包括：获取无人机的姿态信息，并获取与姿态信息相对应的当前检测高度(S101)；确定与姿态信息相对应的掉高补偿量(S102)；利用掉高补偿量对当前检测高度进行补偿，获得与姿态信息相对应的目标高度通过获取与姿态信息相对应的当前检测高度和与姿态信息相对应的掉高补偿量，并利用掉高补偿量对当前检测高度进行补偿，有效地实现了融合无人机的姿态信息来估计与姿态信息相对应的掉高补偿量，并基于掉高补偿量在无人机的航线飞行中对气压计因运动、外部风吹气流导致的高度测量误差进行补偿，从而可以获取较为精确的高度信息，保证了该方法使用的稳定可靠性。还公开了一种高度检测装置，一种补偿量的确定方法、一种补偿量的确定装置和一种无人机。
高度检测方法补偿确定装置无人机

[发明专利]一种头部姿态补偿方法及装置-CN201710252891.3有效
发明人：陈玉双;唐禹谱;肖丹灵 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种头部姿态补偿方法，根据已渲染至少两个图像帧的显示时间预测待显示图像帧的渲染完成时间t1；根据t1计算待显示图像帧开始显示时间t2；根据t2计算第一时间，预测第一时间头部姿态Q，根据头部姿态Q渲染待显示图像帧；根据已完成的任一显示周期的开始时间a计算待显示周期的开始时间t；根据t和显示周期T计算第二时间，获取第二时间头部姿态Q’，根据Q和Q’计算头部姿态补偿矩阵；根据姿态补偿矩阵对待显示图像帧做姿态补偿计算，根据姿态补偿后的顶点坐标与待显示图像帧的顶点坐标计算校正系数；根据校正系数计算头部姿态补偿后的显示图像帧。对待显示图像帧的头部姿态进行精确补偿，降低使用VR系统时遇到的拖影现象和眩晕感。
一种头部姿态补偿方法装置

[发明专利]一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法-CN201910700764.4有效
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;刘洋;孙艺丁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光陀螺双轴旋转惯导系统姿态误差补偿方法，依次通过构建激光陀螺双轴旋转惯导系统的六自由度动力学模型，获得内框轴和外框轴旋转时的动力学方程，并利用四阶龙格‑库塔法求解得到内/外框轴旋转时由橡胶减振器变形造成的偏差角，对通过动力学分析得到的框架轴角速率与橡胶减振器变形产生的偏差角的对应关系进行拟合得到姿态误差补偿信息；以及根据姿态误差补偿信息补偿姿态输出实现；该姿态误差补偿方法能够有效提高激光陀螺双轴旋转惯导系统的姿态精度的目的，经过误差补偿的姿态与原有未补偿的姿态输出相比，纵摇角和航向角的输出精度可提高约8倍，充分证明了该方法的有效性。
一种激光陀螺旋转系统姿态误差补偿方法

[发明专利]基于神经网络模型的姿态更新方法及装置-CN202110938023.7有效
发明人：费再慧;贾双成;朱磊;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于神经网络模型的姿态更新方法及装置。该方法包括：依据角速度的拟合补偿公式，基于神经网络模型建立待训练的角速度补偿模型；使待训练的角速度补偿模型依据输入的角速度序列输出补偿后的修正角速度序列；依据修正角速度序列，确定第一姿态序列；依据卫星定位模块的测量数据，确定第二姿态序列；使第一姿态序列向第二姿态序列收敛，获得训练好的角速度补偿模型；依据训练好的角速度补偿模型输出的修正角速度更新惯性导航系统的姿态。本申请提供的方案，能够基于神经网络模型降低惯性导航系统姿态更新的累积误差，提高惯性导航系统更新姿态的精度。
基于神经网络模型姿态更新方法装置

[发明专利]一种角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法-CN201310632713.5有效
发明人：陈熙源;汤传业;黄浩乾;宋锐;吕才平;方琳;何昆鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：发明公开了一种新的角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法，针对传统角速率输入的姿态算法圆锥误差补偿结构不能充分利用已有角速率信息的问题，提出了一种改进的姿态算法圆锥误差补偿结构，从而给出一种新的角速率输入的姿态算法结构；在定义经典圆锥运动形式和分析几个必要的圆锥运动特性的基础上，对提出的姿态算法圆锥误差补偿结构进行简化处理，获得了一种压缩的姿态算法圆锥误差补偿结构；定义了圆锥误差补偿误差准则，并推导了该误差准则的具体描述；选定了圆锥误差补偿优化目标和方法并实施了圆锥误差补偿结构参数的优化设计，获得一种新的角速率输入的带有圆锥误差补偿结构优化参数的姿态算法，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高。
一种速率输入姿态算法结构参数优化方法

[实用新型]一种优化飞行姿态控制的巡检无人机-CN201520231424.9有效
发明人：谭文辉 -专利权人：广州智海信息科技有限公司
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种优化飞行姿态控制的巡检无人机，包括无人机体、ARM控制模块和姿态控制模块，ARM控制模块安装在无人机体内，姿态控制模块安装在无人机体的几何中心上，以姿态控制模块为中心的4个位置，等距离设置补偿姿态控制模块；所述的补偿姿态控制模块包括加速度计；还包括姿态控制数据补偿处理模块。该巡检无人机具有对巡检无人机的姿态控制进行补偿处理，减少误差，得到更高精度的姿态控制数据，姿态控制准确性更高，信号接收更好，姿态控制更及时稳定，结构简单，改造成本低等优点。
一种优化飞行姿态控制巡检无人机

[发明专利]一种用于艇载气象雷达的姿态误差补偿方法-CN202210544540.0在审
发明人：董锡超;冯连辉;田卫明;胡佳琪;曾涛 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种艇载气象雷达的姿态误差补偿方法，能够基于不同坐标系之间的变换，利用艇姿态角变化的数学模型和实测数据，求得飞艇姿态角变化导致雷达波束指向偏离的角度，即需要补偿的角度，然后制定合理的补偿策略进行姿态误差补偿，使雷达波束在飞艇姿态发生变化的情况下，仍然可以指向理想位置，从而避免产生定位误差。
一种用于气象雷达姿态误差补偿方法

[发明专利]云台的控制方法、装置、系统、计算机存储介质及无人机-CN201880031880.5在审
发明人：王映知;刘帅;王文军 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台的控制方法、装置、系统、计算机存储介质及无人机，方法包括：确定云台的增稳轴在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转所对应的增稳角度(S1)；获取云台在预设的体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角(S2)；根据第一姿态补偿角、第二姿态补偿角以及增稳角度对云台进行控制，以使云台跟踪拍摄的图像位于画面中(S3)。通过确定增稳角度，获取云台在体坐标系中相对于世界坐标系进行旋转而产生的第一姿态补偿角和第二姿态补偿角，通过第一姿态补偿角、第二姿态补偿角和增稳角度对云台进行控制，可以有效地保证云台跟踪拍摄的图像位于画面中
姿态补偿云台世界坐标系体坐标系预设计算机存储介质图像输出效果拍摄有效地跟踪观察保证

[发明专利]智能终端的地磁测量数据校准方法和智能终端-CN201610188912.5在审
发明人：武超 -专利权人：深圳市蓝魔数码科技有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：该方法包括如下步骤预先存储姿态数据与地磁补偿值关系表，每一姿态数据对应一地磁补偿值；采集实时姿态数据和实时地磁数据；根据所述实时姿态数据查询预先存储的姿态数据与地磁补偿值关系表，获取所述实时姿态数据对应的实时地磁补偿值；对所述实时地磁数据和所述实时地磁补偿值进行运算处理，以得到校准地磁数据。发明所提供的智能终端的地磁测量校准方法，对任意姿态下采集到的实时姿态数据和实时地磁数据进行处理，以获取实时姿态数据对应的校准地磁数据，该校准地磁数据相当于水平姿态下采集的地磁数据，根据校准地磁数据进行室内定位
智能终端地磁测量数据校准方法

[发明专利]星载雷达对航天器平台扰动实时补偿解耦方法及补偿解耦系统-CN201410396571.1有效
发明人：李雁斌;吉峰;黄勇;蔡昆;邹波;江利中 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2014-08-13 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H01Q1/18 文献下载
摘要：本发明公开一种星载雷达对航天器平台扰动实时补偿解耦方法，该方法包含星载雷达搜索时，三轴稳定速率陀螺实时检测航天器平台姿态角的变化量和变化方向；航天器平台姿态角的变化量和变化方向通过坐标变换得出星载雷达姿态角的变化量和变化方向；当星载雷达姿态角的变化量超过预设阈值，星载雷达设定搜索补偿角；搜索补偿角的值为星载雷达姿态角的变化量；搜索补偿角的补偿方向与星载雷达的搜索方向垂直并与星载雷达姿态角的变化方向相反；星载雷达的伺服机构根据搜索补偿角对星载雷达的姿态角进行实时补偿控制本发明利用航天器平台的自身资源，实现对星载雷达伺服机构的实时补偿，无需占用航天器宝贵的体积、重量和功耗资源，节省资源。
雷达航天器平台扰动实时补偿方法系统

[实用新型]一种基于MEMS器件的车辆姿态测量系统-CN201620142623.7有效
发明人：王乐峰;王建峰;吴冬涛;刘飞 -专利权人：西京学院
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于MEMS器件的车辆姿态测量系统，包括MEMS三轴陀螺，信号调理电路，误差补偿模块，姿态矩阵求解模块，姿态角度计算模块，姿态角度输出模块；车辆行驶过程中，车辆本身的振动会造成车辆姿态的实时变动，将固定在车辆上的MEMS三轴陀螺采集的车辆姿态实时三个周的信息，经过该系统内部信号调理电路预处理，并进行A/D转化；然后通过系统内的误差补偿模块进行三个轴的信号的温度补偿和随机误差补偿；通过姿态矩阵求解出将数据进行矩阵求解，再通过姿态角度计算三个轴的姿态角；最后通过姿态角输出模块输出车辆的姿态参数；本实用新型具有小型化、低成本，精度相对较高的优点。
一种基于 mems 器件车辆姿态测量系统

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