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[实用新型]一种高空作业机器人稳定装置-CN201820701633.9有效
发明人：费吕平;顾丽娟 -专利权人：苏州莱锦机电自动化有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高空作业机器人稳定装置，包括高空作业机器人稳定装置壳体，高空作业机器人稳定装置壳体外壁上设有柔性保护层，高空作业机器人稳定装置壳体四角均设有防撞弹性套，高空作业机器人稳定装置壳体内腔底部设有底座板，底座板上设有多个滑道，滑道上设有配重铁块，所述配重铁块上方设有支撑板，该装置套装在高空作业机器人上，将高空作业机器人保护起来，防止突然出现的风流将机器人吹动，影响机器人的连续工作能力及稳定能力，设计的柔性保护层，增加机器人的整体安全性，不会对施工设施造成损伤，边缘的防撞弹性套减少撞击时产生的冲击力，在继续风流较大机器人发生倾斜时，通过调整配重铁块的位置，调整机器人保持水平。
机器人高空作业稳定装置配重铁块柔性保护层弹性套底座板防撞滑道风流本实用新型影响机器人整体安全性工作能力壳体内腔壳体四角壳体外壁施工设施稳定能力装置套装支撑板吹动壳体冲击力损伤

[发明专利]面向机器人抓取作业的可变形料袋视觉识别与定位方法-CN201811341732.1在审
发明人：陈卫东;王韵清;王贺升 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向机器人抓取作业的可变形料袋视觉识别与定位方法，分为多特征组合人工特征生成及可变形料袋视觉识别与定位算法。基于AprilTag标志对可变形料袋进行设计，得到多特征组合人工特征并印制到料袋上，在AprilTag标志及其检测算法鲁棒性的基础上,通过冗余标志提高了系统识别的鲁棒性；采集可变形料袋图像信息，对多特征组合人工特征进行识别，得到可识别标志，对可识别标志进行定位，得到料袋坐标位置，将料袋坐标位置发送至机器人控制器。本发明针对在料袋变形或粉末泄漏导致标志变形严重或被遮挡的情况下能准确识别与定位可变形料袋，提高机器人抓取的鲁棒性。
料袋可变形抓取视觉识别特征组合鲁棒性机器人可识别标志坐标位置变形机器人控制器定位算法粉末泄漏检测算法特征生成图像信息系统识别冗余遮挡采集发送印制

[发明专利]一种基于工业机器人的起爆具自动包装工作站-CN201811536489.9在审
发明人：杨忠;谢欣芫;谢峻峰 -专利权人：南京斯杩克机器人技术有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65B35/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的起爆具自动包装工作站，属于自动包装设备。所述工作站包括：支撑机构，设置在所述支撑架上的运输导轨，设置在所述运输导轨的一侧的自动排列机构，设置在所述运输导轨另一侧装箱机器人，设置在所述运输导轨起始端的上方的自动开箱机构，设置在所述运输导轨起始端上的自动套袋机构，设置在所述运输导轨的拐点处的自动折袋机构，以及设置在所述运输导轨的尾端的自动封箱机构。本发明，通过自动化机器人代替人工操作，来解决现有起爆器包装技术中自动化集成度低，人工参与度过高、危险系数过高问题。
运输导轨工作站工业机器人自动包装起爆自动包装设备自动化机器人自动开箱机构自动套袋机构自动折袋机构装箱机器人包装技术封箱机构人工参与人工操作危险系数支撑机构自动排列拐点处集成度起爆器起始端支撑架自动化

[发明专利]一种机器人末端执行器-CN201610607299.6有效
发明人：汪金旺 -专利权人：苏州高通机械科技有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人末端执行器，包括：机器人末端连接面、柔顺单元、机械手爪机构、定位机构，所述机器人末端连接面顶端设置有柔顺单元，所述柔顺单元上设置有机械手爪机构、定位机构；所述柔顺单元包括：刚性接触板、橡胶板、柔顺接触板、控制轴、导柱、上支撑套、中间支撑板、下支撑套；所述上支撑套通过中间支撑板与下支撑套相连接；所述控制轴依次穿过刚性接触板、橡胶板、柔顺接触板、中间支撑板、机器人末端连接面，用于与机器人相连接本发明提供的一种机器人末端执行器，本设计结构简易，通用性强，工作效率高。
一种机器人末端执行

[实用新型]消防灭火侦查机器人-CN202222480753.X有效
发明人：董高展 -专利权人：董高展
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了消防灭火侦查机器人，包括消防灭火侦查机器人，所述消防灭火侦查机器人外侧设有支架，所述支架底端左侧滑动连接有套杆，所述套杆内侧底端滑动连接有内杆，所述内杆内侧顶端固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与套杆固定连接，所述内杆内侧底端通过转轴转动连接有滚轮，通过设置的电动伸缩杆、螺纹轴和内杆，在通过消防灭火侦查机器人进行灭火的过程中经过斜坡时，通过撑起消防灭火侦查机器人向下倾斜的一端，实现了减小消防灭火侦查机器人在斜坡上时的倾角，以此在消防灭火侦查机器人经过角度大于三十五度小于六十度的斜坡时，避免了消防灭火侦查机器人出现翻倒的现象，保证了装置的正常使用。
消防灭火侦查机器人

[实用新型]一种双驱动平粮面机器人-CN201921597139.3有效
发明人：彭熙骞;彭会军;陈猛;石泉 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双驱动平粮面机器人，包括履带式机器人载体、机架和刮粮板两个履带式机器人载体分别安装于机架的两端，刮粮板均铰接于机架的下侧，履带式机器人载体的上表面固定安装有固定杆，机架的两端均焊接有套接于固定杆外部的管套，且机架通过管套于固定杆转动链接，且机架的中部螺接有贯穿加固管套侧壁的套环螺钉，两台履带式机器人载体部分通过履带机构在粮面行走，行走的同时，机架拖动刮粮板运动，刮平粮面。可通过外部运算设备控制履带式机器人载体的行动路线，以达到控制整套机器的运动，包括路径规划和机器人运行的目的。该平粮面机器人适用于平整较大的粮仓面，操作灵活，大大的提高工作效率。
一种驱动平粮面机器人

[发明专利]机器人系统的控制方法-CN201180003383.2有效
发明人：吉间一雅 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2011-01-31 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统的控制方法，使用2套工业用机器人，将一方设为主机器人，将另一方设为辅助机器人，将表示焊接条件产生作业中的主机器人与辅助机器人的相对位置及相对姿势的关系的数据作为一组信息来存储，在进行指教作业时，在主机器人与辅助机器人位于任意位置的状态下，按照再现所存储的一组信息所表示的相对位置及相对姿势的关系的方式，使辅助机器人相对于主机器人的位置而工作或者使主机器人相对于辅助机器人的位置而工作。
机器人系统控制方法

[实用新型]一种扫地机器人-CN202123326683.4有效
发明人：李成开;林达浩;李健;雒千;冯煜湛;林海利 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种扫地机器人，包括：主体，主体上形成有进风口及出风口；储尘腔，设置在主体中并与进风口相连通，储尘腔与出风口之间设置有风道；风机，设置在风道中；储尘袋连接口，设置在储尘腔中，储尘袋连接口与进风口相连通，储尘袋适于可拆卸地连接在储尘袋连接口位置处，储尘袋的至少一部分设置有透风部。由于储尘袋是一次性的，用户能够轻松快捷的地更换储尘袋来清理扫地机器人的储尘腔，避免了倾倒和清洗储尘盒等费时费力且容易造成二次污染的操作，因此，本实用新型的扫地机器人能够克服现有技术中的扫地机器人清理储尘盒的过程费时费力且容易造成二次污染的缺陷
一种扫地机器人

[实用新型]一种适应性强的轨道巡检机器人-CN202220955346.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：艾仁雨
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适应性强的轨道巡检机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳的内侧活动连接有固定底板，所述固定底板的底部固定连接有伸缩电缸，所述伸缩电缸的底部活动连接有伸缩胶套，所述伸缩胶套的底部活动连接有摄像头，所述机器人外壳的底部活动连接有机器人装饰壳体，所述机器人外壳的内侧活动连接有机器人轨道管，所述固定底板的顶部固定连接有步进电机，所述固定底板的顶部固定连接有电池，所述机器人外壳的内侧活动连接有电机固定架该适应性强的轨道巡检机器人，机器人可以自适应各种类型的轨道，直轨道和弯轨道，自适应直线轨道和弯曲轨道等各种类型的轨道。
一种适应性轨道巡检机器人

[发明专利]基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统-CN201510114278.6无效
发明人：陈栋;吴新灿;王振忠 -专利权人：青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D机器视觉引导的工业机器人自动拆垛系统，包括立柱、横梁、扫描器、托盘和拆垛工业机器人，横梁固定在立柱上部位置，扫描器设置在横梁上；托盘设置在横梁下方位置；拆垛工业机器人设置在托盘一侧位置；横梁上设置有直线移动模组及编码器；扫描器内部设置有面阵式工业照相机和激光测距仪；托盘上部放置有编织袋包装品。该系统解决了传统拆垛机器人不能识别编织袋等不规则包装的难题，使机器人拆垛技术在行业领域中有了大幅度拓展，使饲料、化工等行业解放了大量拆垛的人工劳动，大幅降低了劳动成本，创造出极可观的经济效益。
基于机器视觉引导工业机器人自动系统

[发明专利]基于三维点云的机器人自动拆袋方法及系统-CN202310243413.1在审
发明人：夏春;邹少峰;王俊东;李文;袁小平;黎耀南;李维刚;郑运洪;赵云涛;吴春桥;剪元香 -专利权人：中国一冶集团有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云的机器人自动拆袋方法及系统，该方法包括：通过3D相机获取堆料盘周围环境信息；通过点云聚类对每个袋装料包进行分割；获取紧凑包围盒，并通过紧凑包围盒求解每个袋装料包的中心点位置及其姿态；对所有袋装料包的中心点进行排序；通过Modbus Tcp通讯协议与机器人建立连接，并将袋装料包中心点位置和姿态传输给机器人；机器人末端抓取单元依次进行袋装料包抓取、拆包、倒料、脱袋、复位，如此循环，直至堆料盘上的袋装料包全部抓取、拆袋完毕；本发明能够适用于施工现场复杂环境下，能够满足智能化自动拆袋的要求，避免了搅拌站活灰工岗位职业病的发生，也大大提高了施工效率。
基于三维机器人自动方法系统

[实用新型]便携式大型快递爬楼机器人-CN201921930479.3有效
发明人：唐丹;高禄爽;谭广雷;苏阳;刘秉承;刘照辉;于金蕊;任海林;严晓婷 -专利权人：营口理工学院
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了便携式大型快递爬楼机器人，包括储物装置和爬楼装置，爬楼装置固定在储物装置的底部，下储物袋和上储物袋相接形成一个共同的储物空间，该储物空间对快递件起到限位作用，有效防止快递件在攀爬过程中位置发生偏移，置物板对快递件提供支撑，置物板的内部等距设置多个钢管架，提高置物板的承重能力，电机通过传动杆带动三角转盘转动，实现台阶的攀爬，用手拉动手提带，辅助机器人的移动，保证机器人的攀爬方向不发生偏移，电动攀爬的方式无需人工拖拽快递上楼，更加省时省力，不使用时将下储物袋和上储物袋叠放，气缸通过顶杆带动平衡板回缩到容置框中，缩小整个机器人的体积，方便携带和搬运。
便携式大型快递机器人

[实用新型]一种变电站巡检机器人的防倾倒装置-CN202122758530.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：肇庆昊川电力工程有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站巡检机器人的防倾倒装置，属于变电站巡检机器人用设备技术领域。一种变电站巡检机器人的防倾倒装置，包括承接套，承接套底面下方呈环形等间距设有多个履带底盘，承接套底面呈环形等间距设有多个呈倾斜结构的支撑板，支撑板外壁下侧套设有支撑套，支撑套底面中部开设有固定槽，固定槽内设有活动球，承接套圆周外壁上下两侧均呈环形等间距设有多个固定组件。本实用新型通过设置在承接套底面下方的多个履带底盘，支撑板外壁下侧的支撑套以及固定槽内的活动球之间的配合，能够对巡检机器人起到足够的支撑作用，增强巡检机器人通过颠簸路段的能力，防止巡检机器人在颠簸路段倾倒
一种变电站巡检机器人倾倒装置

[实用新型]一种机器人防水密封结构-CN202320264073.6有效
发明人：孙丙睿;孙寿海;李娜丽 -专利权人：北京智能智造科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人设备技术领域，尤其为一种机器人防水密封结构，包括机械臂，机械臂顶部固定连接有机械法兰，机械法兰顶部设置有转轴，转轴一侧设置有套圈，套圈内部设置有滑轨，套圈一侧固定连接有密封圈，密封圈一侧固定连接有连接件，本实用新型通过设置有防水密封结构，通过在机器人的连接关节处，设置有连接件，减少机器人关节连接处的缝隙，通过设置有套圈，使转轴与套圈套接，加强对转轴的保护，通过在机器人法兰的两侧和套圈的顶部设置有密封圈，加强机器人关节连接处的密封效果，通过减少连接处的缝隙和加强对转轴的保护，提高机械人的防水密封效果，减少水汽的入侵，增强机器人的使用寿命。
一种机器人防水密封结构

[实用新型]一种机器人的减震装置-CN202020640191.9有效
发明人：裴东;丁鹏;冯佳萌;王润杰;林佳超 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的减震装置，包括机器人底盘，机器人底盘的底部安装有行走轮，机器人底盘的四角均固定安装有支架，支架上活动套装有安装套，支架的表面套装有位于安装套上方的减震弹簧，安装套的一侧固定安装有辅助行走轮，机器人底盘顶部安装有阻尼减震器，阻尼减震器的顶部固定安装有减震板，减震板顶面固定安装机器人主体；本实用新型在机器人底盘下方安装有辅助行走轮，能对机器人底盘进行辅助支撑，提高机器人行走时的稳定性，且辅助行走轮上安装有减震机构，可在行走时对底盘进行缓冲减震，进而减轻机器人在行走时整体的震动力；机器人底盘上通过阻尼减震器安装有减震板，可进一步提高机器人的抗震性能。
一种机器人减震装置