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[发明专利]多机器人群体的任务搜索和任务执行方法-CN201510481231.3有效
发明人：张兴国;莫亚梅;周东健;姜学耘;刘建鹏;李成浩;郭旭;张柏 -专利权人：南通大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人群体的任务搜索和任务执行方法，包括任务搜索层策略、任务搜索流程、任务接受层根据任务的不同形态及机器人协作形式的不同，将多机器人协同划分为以下三种形式：多机器人顺序协同、多机器人同步协同、多机器人自由协同。本发明可应用于执行更复杂的任务，将复杂的任务分解成若干份，由多机器人相互协作完成。相比单机器人，其具备快速性和高效性。
机器人群体任务搜索执行方法

[实用新型]一种电力用巡检操作机器人-CN202223479416.5有效
发明人：任宪桥;陈德福;崔玉琨;曹克宇;韦波 -专利权人：安徽淮南平圩发电有限责任公司;中电昱创（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力用巡检操作机器人，具体涉及电力巡检技术领域，包括四轮式驱动机器人，所述四轮式驱动机器人的顶端固定安装有控制台，所述控制台的顶端一侧固定安装有云台，所述控制台顶端靠近云台的一侧固定安装有L型架，所述L型架的顶端设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的端部设有末端作业机构，所述L型架和多轴机械臂之间设有固定组件，所述四轮式驱动机器人的前后端底部均固定安装有防护组件，本实用新型，通过设置固定组件，进行多轴机械臂、L型架之间的卡接预安装以及后续固定，且便于进行多轴机械臂、L型架之间的快速拆卸，从而便于多轴机械臂的检修，相比传统螺栓固定，拆卸比较方便。
一种电力巡检操作机器人

[发明专利]一种基于多工业机器人的自动焊接系统-CN202210552525.0有效
发明人：巫飞彪;张少华;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工业机器人的自动焊接系统，包括：多工业机器人流水焊接分系统，用于设定多工业机器人流水焊位位置，根据流水焊位位置定位进行多工业机器人流水焊接；机器人协作式分组焊接分系统，用于设置机器人及协作焊位，通过多工业机器人分组协作进行协作式分组焊接；焊接流水协作分析组合分系统，用于进行流水协作工件分析，并根据工件分析结果，获得流水协作多型组合焊接模式；多型组合控制自动焊接分系统，用于对多工业机器人进行多型机器人组合联合控制，进行多工业机器人的流水协作组合自动焊接。
一种基于工业机器人自动焊接系统

[发明专利]自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法-CN202310984269.7在审
发明人：徐晗;徐东;张珝;李益斌 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法，该重构方法包括：获取第一输入指令，所述第一输入指令包括位置数据，所述位置数据包括第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据以及第三承载辅具的位置数据中的一种及其组合；根据所述第一输入指令，控制第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接。
自适应可重构虚拟骨骼康复机器人系统方法

[发明专利]一种机器人柔性运输及上下料装置-CN201610290870.6有效
发明人：刘长勇;李建忠;宋雪;田野;刘俏;金波;程海英;毛明旭;王雨;暴凯;车菲;毕树国;崔苍龙;吕为;房聪;刘青;徐元军;高警;张皓;高建伟;刘灿;马正柱;姚帅 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-05-05 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及物料的自动运输及上下料设备，具体地说是一种机器人柔性运输及上下料装置，包括自动导引车、多轴联动机器人、抓取机构及车身定位工装，多轴联动机器人及车身定位工装分别安装在自动导引车上，多轴联动机器人的输出端连接有抓取机构，由抓取机构抓取到自动导引车上的物料通过车身定位工装限位；自动导引车的车身底部分别安装有驱动单元及多个从动万向轮，自动导引车通过驱动单元的驱动沿地面上铺设的导向磁条往复移动；本发明将机器人与自动导引车结合在一起
一种机器人柔性运输上下装置

[实用新型]具有夹具水平补正功能的智能搬运机器人-CN202023303428.3有效
发明人：罗文保 -专利权人：友上智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种具有夹具水平补正功能的智能搬运机器人，包括车体、位于车体上方的多轴机械手和位于多轴机械手末端的夹具组件，所述夹具组件上设有用来反馈夹具组件相对水平位置的角度的水平仪，所述多轴机械手根据水平仪所得到的信息对夹具组件进行角度补正。本智能搬运机器人能够实时监控夹具组件的水平位置，并且利用多轴机械手当场补正偏移角度，避免夹具组件上夹送的货物掉落。
具有夹具水平补正功能智能搬运机器人

[发明专利]一种智能机器人的多模态输出方法和智能机器人系统-CN201610285996.4有效
发明人：郭家 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人的多模态输出方法及一种智能机器人系统。方法包括解析当前的多模态交互输入以获取机器人当前需要输出的多模态交互行为；获取机器人当前需要输出的多模态交互指令；基于该多模态交互指令判定存在机器人模拟执行动作时；根据模拟执行动作生成匹配的模拟声音并输出本发明的方法和系统可以提升机器人多模态交互输出的执行效果，降低机器人硬件结构以及其他输出限定对机器人的多模态输出产生的影响，拓展机器人的应用范围，提高机器人的用户体验。
一种智能机器人多模态输出方法系统

[实用新型]机器人第七轴行走设备-CN201922499624.3有效
发明人：丁小生 -专利权人：江西华士科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机械技术领域，尤其涉及一种机器人第七轴行走设备，包括：七轴机器人装置、急停连锁装置和控制中心；其中，七轴机器人装置，包括地轨和与地轨滑动连接的六轴机器人机构，六轴机器人机构包括电控箱，电控箱固定安装于六轴机器人机构的边缘；其中，急停连锁装置，包括用于感应六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与感应器之间电连接，感应器安装于六轴机器人机构上；其中，控制中心，与六轴机器人机构之间电连接通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心实现多工位无序操作，由于急停连锁装置的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。
机器人第七行走设备

[发明专利]BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法-CN202211225127.4在审
发明人：徐咏伟;高德鹏;祝小兵 -专利权人：昆山科施德自动化机械有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，包括机器人支座与机器人控制模组，所述机器人支座上端定位有定位底盘，且定位底盘的底部位于机器人支座内部的位置定位有驱动气缸，所述定位底盘上端旋转设置有旋转盘，所述机器人控制模组定位在旋转盘上，所述机器人控制模组上活动设置有第一调节轴。本发明所述的BMC电机绝缘塑封外壳热固成型机器人模组及使用方法，设有多轴调节机构与多功能控制机构，能够方便对机器人的搬运方向进行多方位的调整，适应不同的工位场景，提高机器人工作效率，采用PLC进行控制，
bmc 电机绝缘塑封外壳成型机器人模组使用方法

[发明专利]一种汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统-CN201910734333.X在审
发明人：吕云秋;古东声 -专利权人：河北秋旺智能装备有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统，属于机器人应用技术领域。所述的汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统，包括至少一个转动平台、六轴机器人、供胶机、加热箱、输送线、玻璃抓具、安全围栏、PLC控制系统；所述转动平台上放置待处理的汽车后玻璃，所述玻璃抓具固定在六轴机器人的第六轴上；所述加热箱安装于输送线上，输送线一端设于安全围栏内，另一端设于安全围栏外；所述PLC控制系统与六轴机器人、供胶机、加热箱、输送线连接，控制六轴机器人执行汽车后玻璃抓取、涂胶、放置动作。本发明涂胶方式灵活，工作效率高，涂胶效果稳定，多转动平台和加热箱极大地提高了机器人利用率，充分保证了操作人员的安全。
六轴机器人加热箱输送线玻璃机器人安全围栏送料系统转动平台自动涂胶涂胶加热汽车供胶机后玻璃抓具抓取工作效率高机器人应用效果稳定六轴灵活安全保证

[发明专利]一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统-CN201911398560.6有效
发明人：马争光;朱琳;张艳芳;刘广亮;郑江花;赵永国 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统，包括：确定多机器人系统运动模型，以及机器人状态约束条件；设置m个虚拟领导者机器人，并将m个领导者的状态与机器人状态受限的条件相关联；设计机器人控制律，控制剩余机器人进入到由m个领导者组成的凸包内，实现所有实体机器人的状态约束。本发明通过设置虚拟领导者的形式简化了状态受限条件下多机器人系统协同控制问题，分别讨论了状态受限的多机器人系统协同控制的充分必要条件，为状态受限的多机器人系统协同控制问题提供了一个有效的控制算法。
一种状态受限机器人系统协同控制方法

[发明专利]一种基于矢量推进的小型四轴自治水下机器人-CN201310581033.5无效
发明人：罗庆生;金诚;张浩;梁伟栋;许珂;陈怡然;李阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-11-18 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： B63H5/00 文献下载
摘要：本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器人单个推力臂推力的方向可覆盖半个球面。设计使运动控制的效果不受机器人航行速度的影响，在低速情况下仍然具有高可控性与高机动性；也有助于机器人迅速改变动力方向，实现快速转向；还能多自由度灵活控制机器人姿态并易于达到自稳。平面化的结构布局允许该机器人使用流线型的外形设计，可减小机器人水下运动时的阻力。该机器人具有可以多种姿态航行、运动性能突出、抗扰能力强大、外形简约美观等特点。
一种基于矢量推进小型自治水下机器人

[实用新型]书本收料设备的夹取移送机构-CN202320051416.0有效
发明人：刘毅;唐奎;杨根 -专利权人：东莞市浩信精密机械有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及书本移送技术领域，尤其涉及书本收料设备的夹取移送机构，包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多个书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；移送座还安装有可升降移动的吸盘组件；多轴机器人可在多个方向运动，使得移送夹具对齐于需要移送的书本，通过底夹板对多堆书本进行底支撑，侧夹板与书本的侧壁贴合，顶夹板可升降地对书本顶部压紧，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人运动进行移送到制定位置，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求。
书本设备移送机构

[实用新型]一种多立柱机器人增材装置-CN202122442280.X有效
发明人：罗建国;章晓勇;薛伟;王克鸿;周琦;彭勇 -专利权人：江苏烁石焊接科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本实用新型属于金属电弧增材制造领域，具体为一种多立柱机器人增材装置，包括安装有增材机器人和Z轴移动装置的四根悬臂升降立柱，通过X轴行走地轨固定于立柱旋转平台上，四根悬臂升降立柱可以通过X轴行走地轨进行X轴方向的位移，立柱旋转平台可以在水平面围绕中心旋转。通过工控机、PLC多机器人时序协调系统对X轴行走地轨、Z轴移动装置、旋转平台的控制，能够实现增材机器人的空间位移。该装置采用立柱旋转平台，可使增材机器人增材系统，围绕增材构件进行旋转，增加了增材机器人的工作范围。本实用新型适用于Z轴较长的柱状、轴类构件的高效增材，尤其适用于长宽高比例接近1：1：2的大型构件的增材。
一种立柱机器人装置

[发明专利]一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统-CN201410853366.3有效
发明人：秦召红;王凌霄;张敏;杨望仙;刘冬 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统，所述多机器人系统包括一台中央控制器和至少两台机器人，所述方法包括：第一机器人每隔预设时间向所述中央控制器和第二机器人发送心跳包，所述第二机器人为所述系统中除所述第一机器人之外的机器人；监控所述中央控制器和所述第二机器人对心跳包的接收情况；根据监控结果对所述系统中的机器人进行任务调度。本发明基于心跳包发送机制，通过设置中央控制器，来对配置于同一局域网内的多机器人进行任务的整体调度，从而实现多机器人系统的容错控制，避免了因机器人故障导致的任务执行失败以及避免了任务的重复执行。
一种机器人系统控制方法