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[实用新型]一种棋牌机器人-CN201920689148.9有效
发明人：吴青海;蔡宜钧;彭熙骞 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座和多自由度机械臂，所述的多自由度机械臂的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器，在多自由度机械臂与棋子移动器之间设置摄像头，所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，多自由度机械臂的六个自由度代替人类的手臂在真实环境中的旋转与摆动方式走棋，灵活度高、稳定性强，在底盘内设置的控制系统，代替人类的大脑感知场景及自由决策走棋形式，更具有智能性、先进性和创新性。
一种棋牌机器人

[发明专利]一种带有切根功能的仿生双孢菇采摘装置-CN202210267157.5在审
发明人：黄铭森;李洪昌;张涛;张成龙;张东辉;万雨洁;马永骋 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明涉及农业工程领域，具体涉及一种带有切根功能的仿生双孢菇采摘装置；包括多自由度框架，多自由度框架上设有二自由度滑台模组，该模组能在x,y方向进行平行移动；采摘装置设于多自由度框架顶部，采摘装置在二自由度滑台模组带动下进行在x,y平面的平行移动，采摘装置能在z方向平行移动，二者配合完成采摘动作；切根装置设于多自由度框上的切根装置固定架上，采摘完成后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至切根装置的根部感应区，切根装置进行对根部切除；收集装置置于所述多自由度框架底部，切根结束后，二自由度滑台模组带动采摘装置移动至收集装置上方，双孢菇落进收集装置；本发明实现了多自由度采摘，过程简单、快速且具有切根功能。
一种带有功能仿生双孢菇采摘装置

[发明专利]一种塞拉门系统以及多自由度舱体-CN202011557677.7在审
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城文化旅游科技集团有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： E06B3/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种塞拉门系统以及多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定多自由度舱体使用时会进行多维度的运动，通过移动装置与插销装置配合的方式将活动舱门固定，使活动舱门不会失控，保证多自由度舱体的安全使用。
一种拉门系统以及自由度

[实用新型]一种塞拉门系统以及多自由度舱体-CN202023171201.8有效
发明人：邓柏华;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城文化旅游科技集团有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： E06B3/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塞拉门系统以及多自由度舱体，其中，所述塞拉门系统包括活动舱门、移动装置和插销装置，所述活动舱门可在所述多自由度舱体上移动，用于开闭所述多自由度舱体；所述移动装置设于所述多自由度舱体上，所述移动装置连接所述活动舱门，用于牵引所述活动舱门在所述多自由度舱体上的移动；所述插销装置设于所述多自由度舱体上，位于所述活动舱门背离所述移动装置的一侧；当所述活动舱门关闭时，所述插销装置与所述活动舱门卡接，所述移动装置与所述插销装置配合将所述活动舱门固定。多自由度舱体使用时会进行多维度的运动，通过移动装置与插销装置配合的方式将活动舱门固定，使活动舱门不会失控，保证多自由度舱体的安全使用。
一种拉门系统以及自由度

[发明专利]一种变电站支柱绝缘子除污机器人及其除污方法-CN202211634309.7在审
发明人：严宇;周云雅;曾昭强;王立德;于艺盛;江维;李晓武;梁运华;肖奕;陈昌雷;周展帆;张超峰;罗惠钟 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站支柱绝缘子除污机器人，包括移动装置、多自由度机械臂、多自由度运动机构、清洗机构和控制模块，多自由度机械臂的一端安装在移动装置上，多自由度运动机构安装在多自由度机械臂的另一端，清洗机构装设于多自由度运动机构上，移动装置、多自由度机械臂、多自由度运动机构和清洗机构均与控制模块信号连接。还公开了一种变电站支柱绝缘子除污方法，包括：移动装置接收控制模块的信号指令移动至预定的支柱绝缘子；多自由度机械臂和多自由度运动机构协同运动，将清洗机构运送到支柱绝缘子的清洗部位；清洗机构启动，由上往下对绝缘子进行清洗
一种变电站支柱绝缘子机器人及其方法

[实用新型]电缆刻字装置-CN201620907710.7有效
发明人：杜瑶;焦坤;章海斌;熊泽群;董磊;汪运;李小飞;王义永 -专利权人：国网安徽省电力公司检修公司;国家电网公司
申请日： 2016-08-19 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆刻字装置，包括电刻笔，还包括壳体和多自由度驱动结构；所述壳体，用于支撑所述多自由度驱动结构；所述多自由度驱动结构，用于支持所述电刻笔进行多自由度移动。本实用新型设置了多自由度驱动结构，可以携带所述电刻笔进行多自由度移动，以此来代替手动刻画，而多自由度驱动结构是支撑在壳体上，因此被多自由度驱动结构支持的电刻笔也能够被壳体有效支撑住，不会发生晃动，从而大大提高了刻画工作的稳定性
电缆刻字装置

[实用新型]一种可自主导航的稀土电解槽测温装置-CN202121856740.7有效
发明人：伍昕宇;王林生;董素霞;刘祥东 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自主导航的稀土电解槽测温装置，所述测温装置包括能自由移动的AGV小车、多自由度机械臂、红外测温摄像头，所述多自由度机械臂安装设置在所述AGV小车上，包括水平方向的多自由度关节、竖直方向的多自由度关节、前后方向的多自由度关节；所述水平方向的多自由度关节通过所述竖直方向的多自由度关节与所述前后方向的多自由度关节连接；所述红外测温摄像头安装在所述前后方向的多自由度关节的末端；所述AGV小车内置有电源，供所述测温装置移动和测温
一种自主导航稀土电解槽测温装置

[实用新型]一种高自由度排爆机器人-CN201821069252.X有效
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于特种机器人技术领域，公开了一种高自由度排爆机器人。排爆机器人包括移动底盘和至少两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂具有至少5个自由度，所述多自由度机械臂连接于所述移动底盘，每个所述多自由度机械臂的前端均连接有末端执行器和末端视觉传感器，所述移动底盘连接有全局视觉传感器本实用新型所提供的一种高自由度排爆机器人，其每个多自由度机械臂可单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个多自由度机械臂共同配合，实现对复杂物体的拆解、搬运、拿取、开启等复杂操作，近似人类双手、甚至多人之间的配合进行有针对性的精细操作
多自由度机械臂排爆机器人高自由度移动底盘视觉传感器本实用新型末端执行器特种机器人单独操控独立执行复杂操作复杂物体拆解拿取排爆搬运近似配合精细双手全局

[发明专利]一种高自由度排爆机器人及其控制方法-CN201810739677.5在审
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明适用于特种机器人技术领域，公开了一种高自由度排爆机器人及其控制方法。排爆机器人包括移动底盘和至少两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂具有至少5个自由度，所述多自由度机械臂连接于所述移动底盘，每个所述多自由度机械臂的前端均连接有末端执行器和末端视觉传感器，所述移动底盘连接有全局视觉传感器控制方法用于控制上述的高自由度排爆机器人。本发明所提供的一种高自由度排爆机器人及其控制方法，其每个多自由度机械臂可单独操控，独立执行任务，也可以两两之间或者多个多自由度机械臂共同配合，实现对复杂物体的拆解、搬运、拿取、开启等复杂操作，近似人类双手
多自由度机械臂排爆机器人高自由度移动底盘视觉传感器末端执行器特种机器人单独操控独立执行复杂操作复杂物体拆解拿取搬运近似配合精细双手全局

[发明专利]一种多功能机械臂式作业装置-CN202210445204.0在审
发明人：龙绍杭;孙荣民;普田;王成;胡春秀 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多功能机械臂式作业装置，该装置包括：滑移机构；多自由度机械臂，所述多自由度机械臂底部与所述滑移机构连接，所述多自由度机械臂能够沿所述滑移机构的导向方向移动；作业机构，安装在所述多自由度机械臂的末端本发明能够解决目前的机械臂式作业设备自由度低，无法在水平面移动以增加作业面积的问题。
一种多功能机械作业装置

[实用新型]一种多功能机械臂式作业装置-CN202220978650.3有效
发明人：龙绍杭;孙荣民;普田;王成;胡春秀 -专利权人：中国铁建高新装备股份有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种多功能机械臂式作业装置，该装置包括：滑移机构；多自由度机械臂，所述多自由度机械臂底部与所述滑移机构连接，所述多自由度机械臂能够沿所述滑移机构的导向方向移动；作业机构，安装在所述多自由度机械臂的末端本实用新型能够解决目前的机械臂式作业设备自由度低，无法在水平面移动以增加作业面积的问题。
一种多功能机械作业装置

[发明专利]一种用于管件焊接的机器人系统-CN201610409131.4有效
发明人：林建兰 -专利权人：肇庆谊龙科技有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管件焊接的机器人系统，包括多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机以及控制箱，多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机均与控制箱电连接，多自由度焊接夹具和多自由度焊接机械手相对设置，CCD相机位于多自由度焊接机械手的上部，控制箱位于多自由度焊接机械手的侧面，控制箱上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手的动作，CCD相机随着多自由度焊接机械手移动
一种用于焊接机器人系统

[实用新型]一种用于管件焊接的机器人系统-CN201620596068.5有效
发明人：付淑珍 -专利权人：佛山市联智新创科技有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于管件焊接的机器人系统，包括多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机以及控制箱，多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机均与控制箱电连接，多自由度焊接夹具和多自由度焊接机械手相对设置，CCD相机位于多自由度焊接机械手的上部，控制箱位于多自由度焊接机械手的侧面，控制箱上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手的动作，CCD相机随着多自由度焊接机械手移动
一种用于焊接机器人系统

[实用新型]真空罐用多自由度调节装置-CN202120895277.0有效
发明人：宗冬琪;卞永刚;许美娟 -专利权人：上海格思信息技术有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01M11/04 文献下载
摘要：真空罐用多自由度调节装置，包括车架装置及支撑环，车架装置的底部设有滚轮；车架装置顶部设有多自由度调节副，多自由度调节副包括从下至上依次设置有沿X轴移动自由度的平移装置、沿Z轴移动自由度的高度调节装置、以X轴为轴向旋转自由度转动的的俯仰装置和以Z轴为轴向旋转自由度转动的旋转装置，支撑环连接旋转装置。本实用新型用于卧式空间模拟器内对光学卫星的调节装置，具有能多自由度调节的功能，符合采用卧式空间模拟器对光学卫星进行光学试验的位置要求。
真空罐用多自由度调节装置

[发明专利]一种多自由度喷粉机械手-CN201610806708.5在审
发明人：唐林波;庞宏凯;陈琳;汪兵;刘晟 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B05B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度喷粉机械手，它至少包括多自由度机械手和喷枪。所述多自由度喷粉机械手至少包括第二臂、第一臂、滑块、升降杆、支架、机架、第一软管、第二软管、送料装置、气泵、升降杆驱动元件、控制元件；所述喷枪固定在多自由度机械手的第二臂上，随多自由度机械手的运动而运动所述多自由度机械手能够空间多自由度的运动，该结构能够实现在Z轴方向的移动喷粉、绕X轴转动喷粉和绕Z轴转动喷粉，工作空间大。所述多自由度喷粉机械手结构简单，能够提高效率，改善喷粉的质量，并能很好保障工人的自身健康。
一种自由度机械手

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